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公开(公告)号：CN104933720B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510357923.7
申请日：2015-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于视觉的SOP元件定位和缺陷检测方法，本发明涉及表面组装技术视觉系统中SOP元件的视觉定位与视觉缺陷检测，本发明是要解决SOP元件在贴片机贴装时出现的精度不够，对外界环境变化敏感的问题，而提出的一种基于视觉的SOP元件定位和缺陷检测方法；该方法按照检查所选区域图像是否符合亮度要求；将所选区域图像进行二值化，得到二值化图像采用canny边缘检测提取法提取第二步得到的二值化图像的外边界轮廓，得到二值化图像的各个外边界点集；由以上得到的数据进行SOP元件引脚缺陷检测等步骤实现的。本发明应用于贴片机视觉领域。
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公开(公告)号：CN106485741A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610911424.2
申请日：2016-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种保留局部结构的非刚点集配准的方法，属于图像处理技术领域，涉及一种配准方法。解决了现有点集配准方法配准精度低，鲁棒性差的问题。本发明利用边缘特征检测算子获取参考图像和目标图像的边缘图像，对两幅边缘图像提取离散点，并定义为模板点集和目标点的点集，利用能量函数获得使能量函数E(P,f)最小的变换函数 和对应性矩阵 采用高斯混合模型建模；获取相应性矩阵P的限制项Ec(P)和相应性矩阵P的距离测量项Ed(P,f)；利用连接邻域定义局部结构，建立空间变换f限制项Et(f)模型；获得最终能量函数E(P,f)；利用EM算法求解满足公式最终能量函数E(P,f)最小的最优变换函数 和对应性矩阵 完成保留局部结构的非刚点集配准。本发明适用于点集配准。
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公开(公告)号：CN106485731A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610872893.8
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/231
Abstract: 一种基于改进霍夫变换的图像位置配准方法，本发明涉及图像位置配准方法。本发明是要解决现有技术算法复杂、实时性差、计算量大以及算法鲁棒性差的问题，而提出的一种基于改进霍夫变换的图像位置配准方法。该方法是通过步骤一、得到当前灰度图像。步骤二、对步骤一得到的当前灰度图像中均匀选择m个匹配块；并对得到的匹配块进行筛选；步骤三、得到每个匹配块的局部运动估计矢量；步骤四、得到霍夫变换筛选后的局部运动估计矢量；步骤五、求取局部运动估计矢量平均值作为运动估计结果；依据运动估计结果，得到当前图像和基准图像的位置配准关系等步骤实现的。本发明应用于图像位置配准领域。
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公开(公告)号：CN106485699A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610842936.8
申请日：2016-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/0004
Abstract: 本发明提供一种定位精度高、实时性好及对光照具有较高鲁棒性的基于点匹配的基准标志定位方法，属于图像处理技术领域。包括如下步骤：步骤一：离线获取表征Mark点形状的关键顶点；步骤二：在线获取待定位Mark点的图片，进行角点或中心点检测，得到Mark点的角点或中心点；步骤三：对步骤二检测到的角点，进行聚合，并提取亚像素角点；步骤四：建立从步骤三中提取的亚像素角点或步骤二得到的中心点变换至步骤一得到的相应关键顶点的空间变换函数，利用配准方法，求取建立的空间变换函数的参数，即：获得待定位Mark点的图片的Mark点定位信息。本发明用于SMT对PCB板的Mark点的定位。
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公开(公告)号：CN106373124A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610839952.1
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/30108
Abstract: 基于灰度共生矩阵与RANSAC的工业产品表面缺陷视觉检测方法，本发明涉及灰度共生矩阵与RANSAC的工业产品表面缺陷视觉检测方法。本发明是为了解决传统表面缺陷检测方法适用范围窄、计算复杂、检测精度低的问题。本发明缺陷面积检测精度可达95％，可以用于金属元件的表面检测，且对玻璃元件、纸张、电子元器件等表面缺陷检测都有很强的适用性。在C++环境下，本发明算法针对640×480的工业图像的检测时间为200ms，较现有主流方法，检测效率高，稳定性好，适用于工业产品的快速检测场合。本发明应用于工业产品表面检测领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106373106A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610839953.6
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/003 , G06T2207/20056
Abstract: 基于倒频谱直线势能函数的工业图像运动模糊抑制方法，本发明涉及工业图像运动模糊抑制方法。本发明是要解决工业成像过程中的运动模糊退化问题而提出了一种基于倒频谱直线势能函数的工业图像大尺度运动模糊抑制方法。该方法是通过一、确定感兴趣区域；二、得到傅里叶频谱图像；三、得到倒频谱图像；四、确定原ROI图像模糊角度的估计值 五、确定原ROI图像模糊长度的估计值 六、对于步骤四和步骤五得到的ROI图像的模糊角度 和模糊尺度 构建直线运动模糊核，并采用Lucy-Richardson方法进行图像复原，得到清晰的ROI图像。等步骤实现的。本发明应用工业图像运动模糊抑制领域。
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公开(公告)号：CN106247969A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610842595.4
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/16
CPC classification number: G01B11/16
Abstract: 一种基于机器视觉的工业磁芯元件的形变检测方法,涉及一种基于机器视觉的工业元件形变检测技述,目的是为了解决现有技术存在对初始化敏感、鲁棒性和快速性差等问题。首先对相机采集到的图像进行待测区域分割，使用模板匹配法确定待测工业磁芯元件的中心位置，对待测工业磁芯元件区域进行图像裁剪，得到感兴趣区域；对感兴趣区域的最左和最右两个边缘进行边缘检测，得到二值边缘图像；对二值边缘图像使用改进的最小二乘法进行拟合，计算最左和最右两个边缘的拟合直线的角度差，根据角度差的大小判断工业磁芯元件是否合格。上述方法对初始化不敏感，具有鲁棒性强、检测速度快、检测效率高的优点，适用于工业产品的自动生产和监测。
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公开(公告)号：CN105160656A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510474873.0
申请日：2015-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0008 , G06T2207/20104
Abstract: 一种基于灰度共生矩阵的管件内螺纹识别系统及方法，本发明涉及基于灰度共生矩阵的管件内螺纹识别系统及方法。本发明的目的是为了解决现有内螺纹识别算法的稳定性低，识别速度慢，所需硬件系统复杂的问题。通过以下技术方案实现的：一、采集并保存一张背景图像；二、采集一张内螺纹管件原始图像；三、通过图像减法保留内螺纹管件区域；四、获取内螺纹管件端口的二值图像；五、得到内螺纹管件端口圆；六、裁剪出ROI区域；七、得到边缘二值图像；八、求解灰度共生矩阵的能量值属性；九、判断所采集的内螺纹管件端口内有无螺纹。本发明应用于管件内螺纹识别领域。
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公开(公告)号：CN118838276A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410846077.4
申请日：2024-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种基于指数最优平滑正则化的时滞工业系统线性变参数建模方法，属于系统辨识及工业自动化技术领域。本发明针对现有工业系统采用的建模方法将模型参数与时滞参数分步估计，累计误差大并且造成模型精度低的问题。包括建立局部线性有限脉冲响应时滞模型，并得到时滞工业系统的全局模型；在概率框架下引入模型身份隐变量，基于局部输出分布特性得到全局模型全局输出的概率密度函数；再基于指数最优平滑正则化方法构造平滑矩阵，得到局部模型参数先验分布；建立观测数据集和缺失数据集，基于广义期望最大化算法得到全局模型参数的迭代更新公式，算法收敛获得全局模型参数估计值，实现全局模型的建模。本发明用于时滞工业系统线性变参数建模。
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公开(公告)号：CN115660201B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202211392055.2
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , H05K13/04 , H05K13/08
Abstract: 基于动态规划的直排式贴片机贴装头元件分配方法,解决了多约束条件下贴片机贴装头元件分配效率低、鲁棒性差的问题，属于电器技术及电气工程领域。本发明包括:步骤一、读取直排式贴片机机械参数、PCB生产数据、供料器的排列布局，确定可用供料器数上限和基准供料器组；步骤二、基于步骤一确定的基准供料器组，采用分配策略对贴装头各吸杆元件进行分配，结合动态规划计算分配结果适配度，得到最优贴装头元件分配结果；步骤三、根据可用供料器数上限和直排式贴片机机械参数，结合步骤二中得到的最优贴装头元件分配结果，对供料器组进行拆解，分配新的供料器至供料器基座,提高生产效率。
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