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公开(公告)号：CN109640024B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201811569625.4
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于伪随机数的三维抖动显示装置，包括前端视频输入接口、数据预处理模块、数据存储模块、伪随机抖动处理模块、输出匹配接口和显示装置，其中，所述前端视频输入接口的输出端与所述数据预处理模块的输入端连接，所述数据预处理模块的输出端与所述数据存储模块的输入端连接，所述数据存储模块的输出端与所述伪随机抖动处理模块的输入端连接，所述伪随机抖动处理模块的输出端通过所述输出匹配接口与所述显示装置的输入端连接。本发明还提供了一种基于伪随机数的三维抖动显示方法。本发明的有益效果是：解决了画面局部的闪烁问题。
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公开(公告)号：CN114851196B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210501704.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自适应全局滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、设计基于模糊控制的实变参数滑模面结构；步骤2、设计滑模变量s；步骤3、设计模糊控制器的输入为误差qe，输出为时变系数α1(t)、α2(t)，并设计相应的隶属度函数和模糊逻辑；步骤4、设计积分形式的全局滑模变量σ；步骤5、设计基于模糊自适应滑模的机械臂轨迹跟踪控制律和自适应律，实现轨迹跟踪控制。该方法采用机械臂的拉格朗日动力学模型，考虑机械臂的模型参数不确定性和外部环境干扰，设计一种基于模糊控制的时变参数动态滑模面和积分形式的全局滑模面，进一步设计得出控制律和自适应律，实现机械臂的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115345773B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202210977447.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06T3/00 , G06T7/11 , G06N3/0475 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络的妆容迁移方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、人脸分割；步骤二、UV映射；步骤三、妆容提取；步骤四、颜色转移；步骤五、图案转移；步骤六、UV逆映射。本发明不仅能够在源图像和参考图像姿态差异较大时取得更好的妆容迁移效果，还能够实现多张参考图像的局部妆容组合转移以及单张参考图像的局部妆容单独转移和图案类极端妆容的迁移，给用户提升了妆容迁移的可控性、灵活性和图像姿态的鲁棒性，更适合实际应用场景。
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公开(公告)号：CN115345773A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210977447.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络的妆容迁移方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、人脸分割；步骤二、UV映射；步骤三、妆容提取；步骤四、颜色转移；步骤五、图案转移；步骤六、UV逆映射。本发明不仅能够在源图像和参考图像姿态差异较大时取得更好的妆容迁移效果，还能够实现多张参考图像的局部妆容组合转移以及单张参考图像的局部妆容单独转移和图案类极端妆容的迁移，给用户提升了妆容迁移的可控性、灵活性和图像姿态的鲁棒性，更适合实际应用场景。
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公开(公告)号：CN114092610A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111389378.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络的人物视频生成方法，所述方法包括如下步骤：一、收集原图像和目标图像；二、对收集到的原图像和目标图像，利用多尺度特征提取模块提取目标姿态和多张原图像之间的多尺度特征；三、将多尺度特征作为全局‑局部模块的输入，使用全局模块建立目标姿态特征与原图像特征之间的全局对应关系，随后使用局部模块对全局模块的输出结果进行修正；四、挑选一张原图像采用池化操作将其重构到特定的尺寸，并使用修正后的流场进行形变操作，得到最终的特征图；五、采用纹理渲染器将特征图从特征空间映射到图像空间，得到最终的生成图像。该方法能够实现保留原图像服装纹理不变的同时按照目标姿态进行视频生成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112013726A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010866153.X
申请日：2020-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三阶模型的全捷联制导控制一体化设计方法，所述方法包括如下步骤：第一步、建立三阶制导控制一体化设计模型；第二步、明确考虑全捷联导引头视场约束的制导控制一体化算法的设计任务；第三步、构造辅助系统，设计第一层期望虚拟控制量ηd，并将其通过近似饱和函数处理后得到第一层虚拟控制量ηc；第四步：利用Barrier Lyapunov函数，设计第二层虚拟控制量ωzc；第五步、设计实际舵偏角指令δz；第六步、综合第三至第五步，得到考虑视场约束的制导控制一体化算法；第七步、检验制导控制一体化算法的性能。本发明的方法能够实现对目标的精确打击，并确保全捷联导引头视场约束得以满足。
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公开(公告)号：CN110376901A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910763196.2
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于动态控制器的迭代学习控制方法，属于控制科学与工程领域。对于一般的非线性差分系统，作者首先给出了一种迭代学习动态控制器的构造方法，然后根据梯度下降法对控制器动态增益进行估计并得出动态增益估计表达式。由于受控系统的精确模型比较复杂或者是未知的，我们无法求得控制器动态增益估计表达式中系统伪偏导数(PPD)的真实值，我们提取伪梯度(PG)估计表达式当中PPD的估计值进行数值代替。这样就生了一个可以运行的无模型迭代学习控制算法。最后，举例说明了本算法在非线性系统和抓放机器人系统当中的数值仿真是有效的。因此这个算法可应用到一般的(未知的)非线性差分系统当中去。
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公开(公告)号：CN110134137A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910527054.6
申请日：2019-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于扩张状态观测器的航天器姿态跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立航天器的数学模型；S2、建立航天器的误差数学模型；S3、设计扩张状态观测器，通过扩张状态观测器来估计航天器姿态跟踪控制中存在的转动惯量参数不确定性以及受到外部环境干扰的总和；S4、利用反步法设计基于扩张状态观测器的姿态跟踪控制器，将扩张状态观测器的信号作为姿态跟踪控制器中转动惯量参数不确定性以及受到外部环境干扰的总力矩的补偿信号用以进行航天器的姿态跟踪控制。本发明的有益效果是：有利于对各状态变量的把握；控制器更具有鲁棒性，并且，提升了控制系统的准确度和精度。
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公开(公告)号：CN110083171A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910364543.4
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种挠性航天器的动态滑模姿态跟踪控制的方法及系统，该方法包括：步骤S1：建立挠性航天器基于误差姿态四元数的运动学方程和动力学方程；步骤S2：通过引入动态切换函数，设计了挠性航天器姿态跟踪问题的动态滑模姿态跟踪控制律，并设计了一个有限时间收敛的鲁棒微分器对挠性航天器系统的部分状态进行估计。本发明的有益效果是：本发明通过切换函数的设计有效抑制了传统滑模控制律符号函数引起的抖振的问题，动态滑模姿态跟踪控制的方法可以使航天器系统进行姿态跟踪。
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公开(公告)号：CN107943062A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201710901110.9
申请日：2017-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/244
Abstract: 本发明提供了一种带外部干扰力矩的挠性卫星姿态滑模控制方法，利用姿态四元数建立挠性卫星运动学方程，采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件、外部干扰匹配的挠性卫星建立动力学方程；采用等效控制思想，基于Lyapunov直接法设计以下两种滑模控制律：针对挠性模态可测量的情况，设计一种基于状态反馈的滑模控制律；针对挠性模态不可测量的情况设计一种基于动态观测器的滑模控制律。本发明的有益效果是：解决了挠性卫星在飞行过程中存在外界干扰时的姿态控制及挠性附件的振动控制问题，具有较强的振动抑制能力，完成了挠性卫星姿态机动的高鲁棒性控制。
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