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公开(公告)号：CN117090967A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311136548.4
申请日：2023-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K11/07 , F16K31/124 , F16K31/02 , F16K37/00 , F15B13/043
Abstract: 本发明公开了一种压电双喷嘴挡板电液伺服阀，包括阀座，所述阀座上方分别开设有控制油路接口、回油口、大功率油路接口、第一液压缸接口和第二液压缸接口；所述阀座中心位置处安装有阀套安装座，所述阀套安装座的两侧均设置有侧端盖；所述阀套安装座的上方安装有挡板固定座，所述挡板固定座中心安装有压电挡板组件；所述压电挡板组件包括挡板、压电片和应变片；所述阀套安装座内部安装有阀套，所述阀套内部设置有滑阀。本发明采用上述的一种压电双喷嘴挡板电液伺服阀，利用压电陶瓷的高频响、无电磁干扰等特性，可以实现电液伺服阀的高频响、大流量、低功耗特性，能够满足特殊应用场景的使用需求，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN116372945A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310107845.X
申请日：2023-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种微量药物精准注射的压电机器人及正焦位置搜索方法；微量药物精准注射的压电机器人，包括：底座，所述底座上设有平面三自由度压电平台，所述平面三自由度压电平台上设有注射对象，所述平面三自由度压电平台用于驱动所述注射对象平移和旋转；压电自动对焦系统，设于底座上，且所述压电自动对焦系统与所述平面三自由度压电平台对应设置，所述压电自动对焦系统用于对焦和注射对象原位监测；压电注射系统，包括所述压电注射器和固定支架、以及三自由度运动平台；该微量药物精准注射的压电机器人，具有结构紧凑、对焦速度快、微量药物精准控制、自动化程度高的特点。
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公开(公告)号：CN115596733A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211316169.9
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种压电液压位移放大装置，包括依次连接的头部放大单元、中间放大单元、尾部放大单元和驱动终端转接单元，所述头部放大单元、所述中间放大单元、所述尾部放大单元的左侧均设置有滑移腔；所述头部放大单元的左端与外端盖固定连接，所述头部放大单元的滑移腔右侧相贯连接有位移放大通孔一，所述头部放大单元的滑移腔内滑动连接有头部活塞，所述头部活塞与所述外端盖之间设置有压电驱动器，所述头部活塞与所述滑移腔靠近所述位移放大通孔一的一侧之间填充有原液。本发明采用上述结构的一种压电液压位移放大装置，可以实现任意比例的位移放大，能够同时具有高精度和大行程。
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公开(公告)号：CN113772053B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111018533.9
申请日：2021-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种交叉结构的多自由度水下压电机器人，属于水下机器人领域。解决了水下机器人在深海结构尺寸大、噪声和结构复杂，造价成本高等方面的问题。它包括竖直浮潜驱动模块、水平运动驱动模块、中间连接体和浮力调整装置，所述竖直浮潜驱动模块和水平运动驱动模块数量均为N个，N为大于等于2的正整数，所述竖直浮潜驱动模块和水平运动驱动模块上均设有压电振子和射流喷水口，所述中间连接体外围设置有N个连接口，所述竖直浮潜驱动模块和水平运动驱动模块与中间连接体上的连接口一一对应，固定安装于中间连接体的外围，构成交叉结构型，所述浮力调整装置与中间连接体紧固连接。它主要用于水下资源的探测和取样等工作。
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公开(公告)号：CN113772053A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111018533.9
申请日：2021-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种交叉结构的多自由度水下压电机器人，属于水下机器人领域。解决了水下机器人在深海结构尺寸大、噪声和结构复杂，造价成本高等方面的问题。它包括竖直浮潜驱动模块、水平运动驱动模块、中间连接体和浮力调整装置，所述竖直浮潜驱动模块和水平运动驱动模块数量均为N个，N为大于等于2的正整数，所述竖直浮潜驱动模块和水平运动驱动模块上均设有压电振子和射流喷水口，所述中间连接体外围设置有N个连接口，所述竖直浮潜驱动模块和水平运动驱动模块与中间连接体上的连接口一一对应，固定安装于中间连接体的外围，构成交叉结构型，所述浮力调整装置与中间连接体紧固连接。它主要用于水下资源的探测和取样等工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110052357B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910402647.X
申请日：2019-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于高粘度流体喷射的阀门可调式压电微喷机构，属于微液滴喷射领域。本发明解决了现有的能够实现高粘度流体喷射的压电微喷机构对喷口的开闭控制以及对所喷射液滴的大小控制成本高的问题。它包括预紧端盖、压电叠堆、弹性膜片、锥头、喷嘴及微喷腔体，预紧端盖盖设在微喷腔体上方且与微喷腔体外壁螺纹连接，压电叠堆竖直设置在预紧端盖内，微喷腔体的顶端为开口端，底端沿竖直方向开设有螺纹孔，所述喷嘴为竖直穿设在螺纹孔内的空心圆柱体，且与微喷腔体螺纹连接，所述弹性膜片水平固设在微喷腔体的上部，所述锥头位于微喷腔体内且与喷嘴同轴设置，锥头大端与压电叠堆底端之间通过弹性膜片固接，锥头的小端直径小于喷嘴的内径设置。
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公开(公告)号：CN112917502A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110090013.2
申请日：2021-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种压电手指及其激励方法，属于机器人技术领域。本发明的压电手指，结构包括3个指节和2个指关节，继承了压电机构的优点，具有结构简单，体积小，重量轻，位移分辨率高，断电自锁等特点；采用多指节及关节串联的结构形式，以周期性激励信号激励该压电手指的指节及关节，利用摩擦力驱动其连续步进运动，实现空间大旋转范围运动输出，在生物医疗、微纳制造、机器人、航空宇航这些领域具备了良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109889085B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910280440.X
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明是压电驱动的超精密三自由度平面运动平台及其激励方法。本发明解决了多数平面三自由度运动平台结构复杂、精度不足以及激励方法单一的技术问题。所述平台包括运动平台(1)、多个驱动单元(2)以及基座(3)，其中驱动单元(2)为主要驱动元件，通过控制多个驱动单元(2)的运动方向和时序来驱动运动平台(1)的平面内三自由度运动。基于本发明中的激励方法，所述运动平台(1)可以实现大行程的超精密运动。本发明中的运动平台结构简单紧凑，激励方法灵活多样，便于应用在多种需要精密定位和调姿的技术领域。
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公开(公告)号：CN109973365B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910280999.2
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种采用压电换能器激励的多腔体双向压电泵及其泵送方法，属于流体机械领域。阀腔盖板、泵体和泵腔盖板依次连接，两个阀腔弹性薄膜布置于两个阀腔盖板通孔底部，两个阀腔弯振换能器末端与两个阀腔弹性薄膜表面中心位置刚性连接，泵腔弹性薄膜设置于泵腔盖板通孔顶部，泵腔弯振换能器首端通过弯振换能器连接件固定在泵腔盖板内，泵腔弯振换能器末端与泵腔弹性薄膜下表面刚性连接，两个阀腔环形密封圈均通过阀腔盖板和两个阀腔弹性薄膜压紧在泵体上，泵腔环形密封圈通过泵腔盖板和泵腔弹性薄膜压紧固定在泵体下。本发明采用的压电换能器振子具有输出力大、响应速度快及无电磁干扰等优点，能够实现较大的压力和流量的微量液体传递。
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公开(公告)号：CN109889087B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910280899.X
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明是四自由度压电载物台及其激励方法。本发明解决了目前载物台自由度单一、行程不足和结构尺寸不够紧凑的技术问题。所述压电载物台包括运动平台(1)、多个驱动单元(2)、固定夹块(3)、纵向导轨(4)、横向导轨(5)以及基座(6)，其中驱动单元(2)为主要驱动元件，用以产生弯曲变形和伸缩变形，带动驱动足驱动运动平台(1)沿空间三个正交方向的直线运动以及绕其轴线的旋转运动。基于本发明中的激励方法，所述压电载物台可以实现大尺度的运动。本发明适用于不同的工作条件和应用需求，具有良好的可扩展性，增加驱动单元(2)的个数可以显著增大压电载物台的负载能力。
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