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公开(公告)号：CN103625640A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310512470.1
申请日：2013-10-25
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人飞行器，包括机身，所述机身的中心设置有中心涵道，该中心涵道的外围呈辐射状地周向均布n个旋翼支撑臂，其中，n≥3；中心涵道的内部同轴安装有中心旋翼组件，该中心旋翼组件包括中心旋翼电机以及与中心旋翼电机输出轴连接的中心旋翼，所述中心旋翼电机固定安装于机身的中心；每一个旋翼支撑臂上均安装有周边旋翼组件，该周边旋翼组件包括周边旋翼电机以及与周边旋翼电机输出轴连接的周边旋翼，所述周边旋翼电机安装于旋翼支撑臂；中心旋翼的尺寸大于周边旋翼，且中心旋翼的转向与周边旋翼的转向相反。因此，本发明气动布局新颖、悬停稳定可靠、负载能力强且易于工程实现。
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公开(公告)号：CN103135553A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310020876.8
申请日：2013-01-21
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器容错控制方法，属于航空飞行器控制领域。该方法首先根据飞行器的数学模型，建立飞行器系统故障情况下的姿态模型，然后根据该姿态模型推出飞行器系统故障估计的自适应律，并建立飞行器执行器失效故障的传递函数，再根据执行器失效故障，提出执行器失效故障估计的自适应律，最后根据系统故障估计和执行器失效故障估计，设计出飞行器姿态系统的容错控制器，从而实现四旋翼飞行器的容错控制。本发明可显著降低四旋翼飞行器坠机的概率，提高飞行器的飞行可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN103116360A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310036271.8
申请日：2013-01-31
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统，无人机子系统包含嵌入式飞行控制器和无线数据链的机载端，嵌入式飞行控制器内置卫星定位接收机和高度传感器；地面站子系统包含嵌入式监控计算机和无线数据链的地面端，嵌入式监控计算机内置包含障碍物地理信息的电子地图；在地面站子系统的嵌入式监控计算机内置的电子地图上，确定飞行区域中障碍物的地理位置，建立虚拟的障碍物多边形柱体，并将其形体数据下载到嵌入式飞行控制器，嵌入式飞行控制器实时获取无人机的当前位置并计算出与障碍物多边形柱体的空间关系，然后生成无人机的轨迹指令，实现无人机的自动避障。
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公开(公告)号：CN103079052A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201210568658.3
申请日：2012-12-25
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于手机客户端视频监控预警区域的网格式划定方法，属于视频监控技术领域。它包括以下步骤：第一步，手机客户端从监控端获取监控区域的监控图像；第二步，手机客户端以监控图像为背景建立M*N的单元格；第三步，手机客户端从监控端获取每个单元格当前的预警级别；第四步，手机客户端根据单元格的预警级别对每个单元格进行着色；第五步，用户通过手机客户端调整单元格的预警级别，并将其预警级别反馈至监控端；第六步，监控端根据监控图像的每个单元格的预警级别生成预警图像。本发明预警区域划定方法将监控区域划分为M*N个单元格，通过点击手机屏幕上的单元格即可对监控区域进行设定，提高了操控的效率，有良好的用户体验。
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公开(公告)号：CN102126554A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201110030943.5
申请日：2011-01-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种面对称布局的多旋翼无人飞行器，包括机身、旋翼组件和起落架。旋翼组件的个数为≥4的偶数，每个旋翼组件包含旋翼支撑臂、旋翼电机和旋翼；旋翼电机固定在旋翼支撑臂的外端，旋翼安装在旋翼电机的转轴上并由旋翼电机驱动；所有旋翼组件相对于机身的纵向对称面左右对称分布，并通过旋翼支撑臂的内端固连在机身两侧。机身内设前后隔离的设备舱和电源舱，设备舱包含导航部件、飞行控制部件和通信部件，电源舱内含为全机电子设备供电的电池。起落架固连于机身的下方。飞行控制部件包含具有多旋翼故障诊断与容错飞行控制功能的飞控计算机。本发明外形布局新颖、内部结构简洁、系统控制可靠且易于工程实现，具有良好的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN201820274U
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201020212496.6
申请日：2010-06-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G07C1/20
Abstract: 本实用新型公布了一种基于RFID技术的输电线路巡检管理系统。所述系统包括RFID电子标签、手持PDA和管理服务器，PDA与RFID电子标签射频无线连接，管理服务器经通信网络与PDA通信。采用安装于输电线路杆塔上的RFID电子标签，保存该杆塔的参数信息；采用手持PDA识别RFID电子标签、完成巡检定位、进行巡检作业和数据传输；采用管理服务器负责管理输电线路巡检的任务信息与结果数据。本实用新型运用RFID技术，实现了巡检人员到位的监督、巡检操作流程的规范化和巡检作业的高效化，贯彻了全生命周期闭环管理思想，适应了国家智能电网技术发展的需求。
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公开(公告)号：CN203593163U
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201320666632.2
申请日：2013-10-25
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多旋翼无人飞行器，包括机身，所述机身的中心设置有中心涵道，该中心涵道的外围呈辐射状地周向均布n个旋翼支撑臂，其中，n≥3；中心涵道的内部同轴安装有中心旋翼组件，该中心旋翼组件包括中心旋翼电机以及与中心旋翼电机输出轴连接的中心旋翼，所述中心旋翼电机固定安装于机身的中心；每一个旋翼支撑臂上均安装有周边旋翼组件，该周边旋翼组件包括周边旋翼电机以及与周边旋翼电机输出轴连接的周边旋翼，所述周边旋翼电机安装于旋翼支撑臂；中心旋翼的尺寸大于周边旋翼，且中心旋翼的转向与周边旋翼的转向相反。因此，本实用新型气动布局新颖、悬停稳定可靠、负载能力强且易于工程实现。
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公开(公告)号：CN202042825U
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201120059552.1
申请日：2011-03-09
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于多旋翼无人飞行器的输电线路巡检系统，包括多旋翼无人飞行器和地面支持系统。多旋翼无人飞行器包含飞行器本体、机载飞行控制系统、机载任务系统和机载电源。飞行器本体由机身、固连于机身下方的起落架、多个以对称方式分布并安装于机身周边的旋翼组件组成。机载飞行控制系统包含飞行导航与控制部件、输电线路防碰撞预警与控制部件、遥控遥测数据链的机载端。机载任务系统包含减震吊舱、安装于减震吊舱的影像采集设备、无线图像传输链的机载端。地面支持系统包含遥控遥测数据链的地面端、飞行监控系统、无线图像传输链的地面端和影像监控系统。本实用新型结构合理、易于实现，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN201667700U
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201020113206.2
申请日：2010-02-10
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本实用新型公布了一种输电线路防外力破坏智能视频监控系统，包括n个监控节点、监控服务器和用户端设备，其中监控节点悬挂在线路杆塔上用来监视施工现场，监控节点通过3G无线网络与监控服务器通信，监控服务器经由彩信Modem通过MMS网与用户端设备通信，其中n为大于1的自然数。本实用新型为无人值守的系统和方法，能自动对多个施工现场进行全程监视；通过监控节点的智能嵌入式视频识别系统，可以避免大量无用视频信息的传输，通信带宽占用大幅减少，从而能节约大量的通信费用支出。
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公开(公告)号：CN201189913Y
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200820032724.4
申请日：2008-02-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本球形机器人全方位运动简化机构，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括：处于竖直状态的半圆架(5)，其两端水平固连一对过球心的短轴(3)，短轴经轴承与球壳形成转动幅；半圆架的下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机(6)、主轮(7)、配重(8)组成，主轮在行走电机的驱动下沿球壳内侧滚动，推动球体直线运动；半圆架的上方有转向控制机构，该机构由水平杆(10)和位于水平杆上的质量小车(11)组成，质量小车在其内部电机的驱动下沿水平杆左右运动，使球体重心左右偏移，从而实现球形机器人的转向控制。本实用新型结构简单，控制方便，运动灵活，稳定性好，具有全方位运动和搭载附件的能力。
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