公开(公告)号：CN110926475A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911219197.7

申请日：2019-12-03

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵东 ,  马华东 ,  吕点 ,  张献忠 ,  曹子建

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种无人机航点生成方法、装置及电子设备，应用于图像自动化处理技术领域，该方法包括：获取待建立全景地图的目标地区的地图；基于所述地图的图像数据，生成所述地图对应的道路图；识别所述道路图中的多个第一拍摄点以及多个第二拍摄点；基于所述地图的图像数据，生成用于表示所述地图中各个建筑物的轮廓的轮廓图；按照最小矩形覆盖方式，对所述轮廓图中各个建筑物的轮廓进行修正，从修正后的轮廓图中，确定各个建筑物的轮廓的各边的指定位置点，得到多个第三拍摄点；获得各个第一拍摄点、第二拍摄点、第三拍摄点的经纬度坐标，作为无人机的航点。应用本方法，可以实现无人机拍摄全景地图时自动生成无人机航点。

公开(公告)号：CN109782806A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910121302.7

申请日：2019-02-19

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵东 ,  马华东 ,  康宇超 ,  花树天 ,  李文生

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明实施例提供了一种无人机室内路径跟踪方法及装置，其中，方法包括：通过将无人机的规划轨迹分段的多段路径，微分为多段微分路径，在每段微分路径中确定当前位置与待比较微目标点的路程差；若路程差大于预设路程差，则调整无人机飞向待比较微目标点的飞行时间，得到调整后飞行时间，在调整后飞行时间内，控制无人机飞向待比较微目标点；在待比较微目标点不为最后一个微目标点，并且路程差小于预设路程差的情况下，调整无人机飞向微目标点中下一待比较微目标点的速率，用来补偿路程差。相较于现有技术，可以减少无人机直接飞向规划轨迹终点的累积误差，同时降低了处理频率，提高系统稳定性。

公开(公告)号：CN104949673A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510325399.5

申请日：2015-06-12

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 马华东 ,  赵东 ,  秦通

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C21/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于非视觉感知信息的目标定位方法及装置，该方法包括：移动终端获得自身从第一位置移动到第二位置时的加速度信息，利用加速度信息计算第一位置与第二位置之间的距离；利用第一位置与第二位置之间的距离，移动终端在第一位置和第二位置时，摄像头瞄准目标时，摄像头的瞄准方向与地面垂直方向之间的夹角，计算第二位置与目标之间的距离信息；利用第二位置与目标间的距离信息、摄像头的瞄准方向与正北方向之间的夹角、第二位置的经纬度信息，计算目标的经纬度信息。本发明实施例中，准确地确定目标的位置，不依赖于图像处理和计算机视觉算法，不依赖于成像质量。