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公开(公告)号：CN102274102B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110143802.4
申请日：2011-05-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于轮椅的双平行四杆越障机构，该越障机构包括有前端组件、后端组件和中部组件，并采用销轴实现前端组件、后端组件和中部组件的连接。前梁、后梁、A横梁和B横梁构成了平行四杆。本发明的双平行四杆越障机构在有人推动轮椅的条件下，当前端组件接触障碍物时，前端组件将产生被动运动使前端组件能够沿着障碍物外轮廓运动；而当前端组件跨过障碍物后，后端组件接触到障碍物时，后端组件受到前端组件的力作用也产生被动运动，最终引导带动轮椅跨过障碍物；此外，四杆机构在运动过程中具有较强的变形适应能力也为轮椅顺利越障提供了可能。
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公开(公告)号：CN102619892A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210094716.3
申请日：2012-04-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F16D3/26
Abstract: 本发明公开了一种适用于复合加载的异形十字轴式联轴器，其包括有第一虎克铰铰链、第二虎克铰铰链、连接轴和胀紧套；连接轴的一端与第一虎克铰铰链连接，连接轴的另一端与第二虎克铰铰链连接；胀紧套安装在第一虎克铰铰链的另一端上，且第一虎克铰铰链的另一端与电机的输出轴连接。本发明联轴器所用的十字轴是空间垂直相错的，并不相交于一个平面。本联轴器不可单独用于不同轴的运动传递，需要成对使用，并且需要引入一个移动副。本发明联轴器采用胀紧结构及侧抱结构与外部机械接口进行连接。
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公开(公告)号：CN101654147B
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN200910092737.X
申请日：2009-09-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种仿牛鼻鲼的胸鳍推进式机器鱼，该机器鱼包括有左翼组件、右翼组件、头部罩、尾部罩、A升降舵、B升降舵、方向舵、机身壳体组件、A法兰盘、B法兰盘、摄像机安装台、安装板、A电机驱动组件、B电机驱动组件、电池和舵机驱动组件。左翼组件与右翼组件对称设置在机身壳体组件的两侧，A电机驱动组件与B电机驱动组件对称设置在电池的两侧。摄像机安装台设置在头部罩内。安装板、A电机驱动组件、B电机驱动组件、电池和舵机驱动组件设置在机身壳体组件内。本发明机器鱼可以实现仿牛鼻鲼的各种游动方式：如直线游动、上升下潜、灵活转弯。
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公开(公告)号：CN102295029A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110157764.8
申请日：2011-06-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种自适应轮腿组合越障机构，该越障机构包括有右支撑腿组件、左支撑腿组件、右运动组件、左运动组件和连接件，其中右支撑腿组件与左支撑腿组件的结构相同；右运动组件与左运动组件的结构相同。右支撑腿组件的右接扣连接在连接件的一端上；左支撑腿组件的左接扣连接在连接件的另一端上；右运动组件的右舵机的机壳安装在连接件的底板一端上；左运动组件的左舵机的机壳安装在连接件的底板的另一端上。本发明越障机构在平地时以轮式移动为运动方式，机动性强、能耗低。遇到障碍物时依靠左右运动组件形成的行星轮滚动方式进行越障，环境适应能力强，在一定条件下可用跳跃的方式越障。
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公开(公告)号：CN102218734A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110144406.3
申请日：2011-05-31
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种具有虚拟运动中心的双平行四杆两维转动并联机构，该并联机构包括有动平台、第一运动支链和第二运动支链；第一运动支链与第二运动支链设置在动平台的两侧。第一运动支链和第二运动支链均采用斜置平行四杆方式来提高机构的结构刚度。该并联机构构在动平台的两侧设置有结构相同的平行四边形连杆运动支链，通过电机的驱动实现加载在动平台上的载体绕虚拟转动中心点O运动。使本发明的并联机构具有可调节性，提高了结构刚度和运动精度，可以通过扩展应用于对准、调平、柔性装配以及微操作领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101376248B
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200810223544.9
申请日：2008-10-07
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种重力平衡的远程运动中心机构，该远程运动中心机构包括有A连杆、B连杆、C连杆、D连杆、E连杆、F连杆、A配重、B配重、C配重、A夹紧块组件、B夹紧块组件、C夹紧块组件、底座、支撑、连接件、横杆、竖杆；支撑安装在底座上；A连杆与B连杆平行放置、C连杆与D连杆平行放置，两两平行的连杆两端分别与F连杆、连接件活动连接；工具安装在连接件的下端部；A配重装配在F连杆的A配重调节段上，且通过A夹紧块组件进行在A配重调节段上的位置调节；B配重装配在F连杆的B配重调节段上，且通过B夹紧块组件进行在B配重调节段上的位置调节；C配重装配在竖杆上，且通过C夹紧块组件进行在竖杆上的位置调节。本发明机构可以使工具绕空间一虚拟转动中心○进行转动，并且在每个运动位置都可以保持自身的重力平衡。
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公开(公告)号：CN101504030B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910079409.6
申请日：2009-03-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种斜置簧片组合的一维柔性直线导引机构，该导引机构由前部模块和后部模块组成，且后部模块的结构是前部模块竖直转过180°的结构，前部模块和后部模块均为一体成型件，是在一平板上采用线切割技术切割制得，前部模块和后部模块上分别设有八个簧片、四个中间连接块、三个连接块和一个连接块。本发明导引机构采用了多簧片在空间交叉但并不在交叉点处固定的设计，使得铰链的内应力减小，寿命提高。前部模块和后部模块上的每个运动单元中簧片设计成正“Z”与倒“Z”互补形式，使得导引机构结构紧凑、体积小。
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公开(公告)号：CN100587281C
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200810225215.8
申请日：2008-10-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种交叉簧片转动型柔性铰链，该转动型柔性铰链由上部模块(1)、下部模块(2)、A连接模块(3)、B连接模块(4)和C连接模块(5)组成；上部模块(1)的A簧片(102)通过A连接模块(3)与下部模块(2)的D簧片(203)连接；上部模块(1)的B簧片(103)通过B连接模块(4)与下部模块(2)的C簧片(202)连接，B簧片(103)的内侧与C簧片(202)内侧通过C连接模块(5)连接；所述上部模块(1)和下部模块(2)结构相同。本发明交叉簧片转动型柔性铰链通过多簧片在空间交叉但并不在交叉点处固定的设计，铰链的内应力减小，寿命提高。本发明铰链将绕着转轴线旋转，转动角度可达到10°以上，故称为大变形。在变形达到10°时转轴线的漂移仅在10μm以下，故铰链转动时的精度较高。
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公开(公告)号：CN101255891A
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200810103512.5
申请日：2008-04-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F16C11/00
Abstract: 本发明公开了一种对称式摆动驱动柔性机构，是在驱动臂(7)的两侧以中心线对称设有A渐变摆动臂(1)、B渐变摆动臂(2)，A渐变摆动臂(1)、B渐变摆动臂(2)结构相同，驱动臂(7)与A渐变摆动臂(1)的接合处有A豆形铰(21)，驱动臂(7)与B渐变摆动臂(2)的接合处有B豆形铰(22)；柔性机构的底部中心为半圆弧孔(9)。本发明柔性机构采用整体制作，具有整体柔性，无摩擦、无间隙，显著降低运动噪音等特点；其中的左右渐变摆动臂在有驱动源的条件下能够实现大驱动转角和在驱动臂根部产生较大驱动转矩。
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公开(公告)号：CN101025187A
公开(公告)日：2007-08-29
申请号：CN200710064994.3
申请日：2007-03-30
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F16C11/00
Abstract: 本发明公开了一种双曲杆型空心柔性铰链，是在一矩形立方体的相对两个面上对称切割有左簧片(3)、右簧片(4)，在矩形立方体的纵向中心上切有纵向筋(6)，在矩形立方体的横向中心上切有横向筋(5)，纵向筋(6)、横向筋(5)与右簧片(4)形成A空心区(11)、C空心区(13)，纵向筋(6)、横向筋(5)与左簧片(3)形成B空心区(12)、D空心区(14)；所述左簧片(3)、右簧片(4)、横向筋(5)和纵向筋(6)将矩形立方体分隔为上连杆(1)、下连杆(2)。本发明柔性铰链采用中空设计，将传统的切口型柔性铰链转换为簧片式柔性铰链，从而提高了其转动范围，并降低了结构的内应力，适用于大行程的智能控制机构。
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