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公开(公告)号：CN112925323A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110120670.7
申请日：2021-01-28
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于规则的移动机器人速度调节方法及系统，该方法包括：基于移动机器人的设定速度和最低速度计算参考路段长度；基于轮胎力学计算每个参考点对应的移动机器人的动力学期望速度；基于运动几何关系计算每个参考点对应的移动机器人的运动学期望速度；选取每一参考点所对应的动力学期望速度、运动学期望速度以及设定速度中的最小值，作为相应参考点所对应的移动机器人的期望速度；基于参考路段中所有参考点所对应的期望速度中的最小值、设定速度以及移动机器人当前的运行速度，确定移动机器人下一时刻的运行速度。本发明可在保障控制精度的前提下，提高移动机器人的运行效率。
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公开(公告)号：CN112859863A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110055024.7
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于预测的路径跟踪控制关键参考点选取方法及系统，用于在以等间隔离散点列形式给出的参考路径上选取用于路径跟踪控制的关键参考点，所述路径跟踪控制关键参考点选取方法包括：基于被控移动装备的纵向速度、控制周期以及当前关键参考点的位置，确定下一控制周期中的搜索基准点；基于所述搜索基准点，确定下一控制周期中关键参考点的搜索范围；建立局部寻优代价函数，以关键参考点和下一控制周期中移动装备实际位置的距离最小为目标，在所述搜索范围内搜索出下一控制周期中的关键参考点。本发明在参考路径以等间隔离散点列形式给出时，可实时、有效获取关键参考点。
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公开(公告)号：CN112000095A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010754381.8
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种铲运机工作机构的控制方法，属于矿山铲运作业技术领域。所述方法包括：对铲运机工作机构模型进行简化，建立简化后的铲运机工作机构模型的运动学模型；通过建立的运动学模型，确定预测时域内铲运机工作机构的位姿信息；以最小化控制过程中的路径跟踪偏差和控制输出变化量之和为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，得到铲运机工作机构的最优控制序列，以实现铲运机工作机构的轨迹跟踪控制。采用本发明，能够使得铲运机工作机构准确跟踪给定的铲掘参考轨迹。
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公开(公告)号：CN111773772A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010707375.7
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京科技大学 , 赞比亚基特韦市中色非洲矿业有限公司谦比希铜矿
Abstract: 本发明提供一种防止浓密机压耙的装置及方法，属于尾矿浓密处置工业应用技术领域。该装置包括阀门、浓度计、水泵、稀释筒、电磁流量计及事故处理池，装置在尾砂浆来料管路上布有电磁阀和浓度计以控制尾砂浆来料，在工业用水管路上布有水泵和电磁阀以控制稀释用水的开闭，设有稀释筒用于在尾砂浆浓度过高时与工业用水混合稀释以达到浓密机要求，在浓密机入料侧与紧急排料侧均设有阀门，以控制进入浓密机尾砂料浆的流量。本发明能够监测并控制进入浓密机尾砂料浆的浓度及流量，防止由于一段时间内给入过量尾砂而造成的压耙事故，提升浓密机使用率，便于浓密高效进行。
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公开(公告)号：CN111522237A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010335186.1
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京科技大学 , 南京北科迪悦科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种半挂车的避障控制方法，能够使半挂车在准确跟踪路径的同时完成对障碍物的避让。所述方法包括：建立半挂车的运动学模型；根据建立的运动学模型预测未来一段时间内半挂车的位姿信息；建立半挂车的中心线避障模型；根据预测得到的位姿信息和建立的中心线避障模型，以最小化控制过程中的路径跟踪误差、控制输出变化量和使半挂车远离障碍物为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，得到半挂车的最优控制序列，以便所述半挂车完成对障碍物的避让。本发明涉及避障行驶控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104793637B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510164172.7
申请日：2015-04-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种移动设备的实时跟踪系统及跟踪方法，有助于提高移动设备跟踪的可靠性和抗干扰能力。所述系统包括：激光跟踪基站子系统和跟踪偏差反馈子系统；所述跟踪偏差反馈子系统包括：接收屏屏幕；所述激光跟踪基站子系统包括：控制器、驱动器、水平电机、俯仰电机和激光测距仪；所述跟踪偏差反馈子系统，用于对采集的接收屏屏幕上的图像进行处理，确定激光点相对于接收屏屏幕中心的偏差信息；所述控制器，用于根据接收到的偏差信息生成控制指令，驱动所述驱动器控制水平电机和俯仰电机的运动带动激光测距仪旋转并使所述激光测距仪发出的激光射在接收屏屏幕的中心。本发明适用于通信技术领域。
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公开(公告)号：CN104793637A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510164172.7
申请日：2015-04-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种移动设备的实时跟踪系统及跟踪方法，有助于提高移动设备跟踪的可靠性和抗干扰能力。所述系统包括：激光跟踪基站子系统和跟踪偏差反馈子系统；所述跟踪偏差反馈子系统包括：接收屏屏幕；所述激光跟踪基站子系统包括：控制器、驱动器、水平电机、俯仰电机和激光测距仪；所述跟踪偏差反馈子系统，用于对采集的接收屏屏幕上的图像进行处理，确定激光点相对于接收屏屏幕中心的偏差信息；所述控制器，用于根据接收到的偏差信息生成控制指令，驱动所述驱动器控制水平电机和俯仰电机的运动带动激光测距仪旋转并使所述激光测距仪发出的激光射在接收屏屏幕的中心。本发明适用于通信技术领域。
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公开(公告)号：CN103413473A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310368624.4
申请日：2013-08-22
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提出了一种地下矿用铰接车的驾驶模拟系统，其包括地下矿用铰接车运动控制模型，可视化数据模型，视景仿真引擎，辅助驾驶单元，声音仿真引擎，显示终端，音频输出终端及虚拟驾驶单元，这些模型的建立能够真实模拟铰接车在地下的行驶过程，驾驶员通过虚拟驾驶单元来进行驾驶模拟，能够模拟地下巷道环境和地下矿用铰接车，为地下矿用铰接车智能控制技术提供良好的平台。本发明对照实车设计了模拟驾驶操作台，便于驾驶员进行驾驶操作，使驾驶员的感受更加真实。大大降低用真车来进行实验的成本，有效减少地下危险驾驶环境下对驾驶员的危害。
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公开(公告)号：CN102963268A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210532202.1
申请日：2012-12-11
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: Y02T10/645 , Y02T10/7241
Abstract: 本发明提供一种电驱动矿用汽车制动过程节能控制系统，其包括：发动机，交流发电机，整流器一，逆变器一、逆变器二，驱动电机一、驱动电机二，制动断路器，制动电阻和传动冷却系统，该控制系统还包括一个制动过程的控制回路；所述制动过程的控制回路包括一个整流器二和一个逆变器三。本发明的效果是通过改变制动过程中车辆能量传递路径与控制方式，达到节省发动机能量输出，总而达到节能的效果。
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公开(公告)号：CN101833098A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010151010.7
申请日：2010-04-16
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01S17/42
Abstract: 本发明涉及采矿设备，是一种用于采矿领域对采矿设备利用光学原理进行精确定位的方法。该方法包括以下步骤：1.井下定位的编码信标的安装；2.识别特征点；3.扫描点归类；4.计算距离；5.标志位与模板标志的匹配；6.距离的匹配计算；7.识别结束，辨别出相应信标；8.根据跳跃变化点的距离，算出来采矿设备与所述编码信标之间的相对位置，从而得到采矿设备的精确位置。本发明的有意效果如下：本发明用反光板编码信标，材料经济、成本低；编码信标制作工艺简单，编码方式灵活多变，安装使用方便快捷，维护简单；对粉尘、烟雾等抗干扰性强；编码信标不需要提供外部电源；相对于其他定位方式，编码信标可以实现精确定位。
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