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公开(公告)号：CN106097342A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610414437.9
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人宇航员双目视觉系统的自标定方法，通过建立信息库，利用Asift&Ransac、图像分割、hough变换以及Ransac拟合解决基于平行线的自标定方法对光照敏感的问题；引入距离阈值的方法控制视觉系统的位置，解决基于平行线的自标定方法成像平面的限制问题。当机器人宇航员被运送上天、以及在作业过程中发生意外情况时，可以利用空间站的环境对其双目视觉系统进行自标定，并且在自标定过程中根据空间站的环境，自适应的调整算法，得到准确的双目视觉系统参数，实现精确的三维定位，为机器人宇航员进行操作终端等任务提供支持。
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公开(公告)号：CN106078748A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610411173.1
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/18
CPC classification number: B25J9/1661 , B25J9/1697
Abstract: 本发明提供了一种基于手、眼、臂协调操作的机器人抓取物体的控制方法，通过视觉获得物体相关信息，并建立手抓取模式，确定抓取位置，然后结合手的抓取位姿进行机械臂的运动规划，最后控制手和机械臂按规划曲线动作实现对物体的抓取。该控制方法能够将手眼臂三者真正协调起来，从而使抓取动作更加柔顺与准确，并在一定程度上具有容错性。
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公开(公告)号：CN102946222B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201110261248.X
申请日：2011-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机伺服系统高精度定位的方法，使用位置环、速度环和电流环三闭环系统控制电流运转，其中所述位置环的控制器采用速度分段控制法，即根据不同的关节位置误差给出不同的位置环输出值，即速度给定值；当关节实际位置与期望位置越近，即位置误差越小时，速度给定值越小，使电机转动的越慢，直到位置误差达到定位精度要求；此时，本发明公开了软锁紧和硬锁紧两种锁紧方式，分别为速度为零锁紧法和使用制动器锁紧。本发明为了实现以上技术方案，实现电机的高精度定位，使用光电编码器运用M/T法进行转速高精度测量，即在对反映转速ω的光电编码器输出脉冲个数m1计数的同时，对反映测速时间的时基脉冲个数m2也进行计数，并提出了DSP的具体实现过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102814818B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201110154741.1
申请日：2011-06-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种机器人用多指拟人手，包括手腕、手掌，以及连接到手掌上的多个手指，每个手指具有多个关节，还包括多个弹簧，其分别设置于所述多个手指的每个关节，提供将手指保持在伸展状态的力矩。该多指拟人手通过在同一根手指上采用不同弹性系数的弹簧，使手指在进行抓取时，各关节以不同角度进行弯曲，从而与人手更加类似；而采用弹簧为主体的手掌，可以在抓取时具有一定的弯曲度与柔性，能够增加抓取的稳定性。
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公开(公告)号：CN101592467A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200910086670.9
申请日：2009-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节永磁同步电机转子位置双余度检测的方法，所述方法包括：在基于永磁同步电机的机器人关节中安装至少一个电机侧旋转变压器和至少一个关节输出侧旋转变压器；所述电机侧旋转变压器和所述关节输出侧旋转变压器与所述电机同轴，且两旋转变压器转子随所述电机同步转动，电机侧旋转变压器的定子固定不动，关节输出侧旋转变压器的定子随关节输出端同步转动；利用电机侧旋转变压器和关节输出侧旋转变压器对所述电机转子位置进行双余度检测；本发明实施例通过在电机侧和关节输出侧安装旋转变压器，且使关节输出端的旋转变压器能够以较高精度对电机进行检测，实现了对永磁同步电机转子位置进行高精度双余度的检测。
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公开(公告)号：CN101585190A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910087735.1
申请日：2009-06-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节及其辅助设计方法和装置，属于机器人领域。机器人关节包括：共轴的关节轴系和电机转子轴系；关节轴系包括主动关节、从动关节和关节轴承；电机转子轴系包括电机主轴、电机轴承、主动关节旋转变压器、永磁同步电机、谐波齿轮减速器和从动关节旋转变压器。方法包括：根据设计的机器人关节的各个组成部件的材料热特性、各个组成部件之间的接触面的热阻，计算设计的机器人关节的总的热容量；根据计算出的设计的机器人关节的总的热容量、预设的环境温度和预设的机器人关节的总的功率损耗，模拟计算设计的机器人关节在预设的环境下的工作温度；根据计算出的设计的机器人关节的工作温度，验证设计的机器人关节的合理性。
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公开(公告)号：CN101585189A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910087078.0
申请日：2009-06-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了双旋转变压器共电机轴设计的机器人关节，属于机器人技术领域。所述关节包括：电机、减速器和至少两个旋转变压器，所述至少两个旋转变压器包括至少一个电机侧旋转变压器和至少一个关节输出侧旋转变压器，所述电机侧旋转变压器和所述关节输出侧旋转变压器与所述电机同轴，所述电机侧旋转变压器和所述关节输出侧旋转变压器的转子分别设于所述电机的轴的两侧并随电机同步转动；所述减速器的输出与所述关节输出侧旋转变压器定子相连；所述电机侧旋转变压器的定子固定不动，所述关节输出侧旋转变压器的定子随关节输出端同步转动。本发明可以减小关节体积和重量，提高检测关节位置的精度。
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公开(公告)号：CN101444915A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200810240695.5
申请日：2008-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明公开了一种基于霍尔信号和电机轴Z脉冲的机器人初始精确定位方法，按照如下步骤进行操作：机器人在第一次上电工作时，中央运动控制系统向各个关节控制器发出找零指令；各关节开始慢速旋转寻找霍尔盘上事先确定的目标霍尔；找到目标霍尔后，开始捕捉电机轴的Z脉冲信号；捕捉到Z脉冲信号的同时让关节停止转动，此时的位置是唯一的，从而精确确定机器人的初始位置。本发明提供了一种低成本、精度高、易操作的机器人初始精确定位方法。
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