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公开(公告)号：CN102880127B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201210332447.X
申请日：2012-09-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种无人移动平台的底层控制系统，属于自动控制技术领域。包括车载计算机、遥操作电台、底层传感器、电源档位控制器、驱动模式控制器、4通道D/A模块、刹车电机控制器、转向电机控制器、电子油门、控制模式切换开关、GPS模块和陀螺仪，外围设备为刹车电机、转向电机和电子油门；系统接收上位机发送的车辆行驶决策信息，采集底层传感器设备的数据，得到车辆行驶状态信息和遥操作信息，并通过控制油门量、刹车量、方向盘转向、档位、驱动模式等控制量来实现对地面无人移动平台的底层控制，同时可，将以上信息上传至上位机。本发明的执行机构全部由车载计算机统一控制，有效降低了上位机的负担，提高了无人移动平台的可靠性。
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公开(公告)号：CN103395493A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310306705.1
申请日：2013-07-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提出一种压电陶瓷扑翼式机器人，包含机身支撑架、机翼、压电驱动器、驱动电缆、传动放大机构和驱动足。其中机翼经过仿生设计，形状与双翅目昆虫食蚜蝇的形状相似。在陆地行走时，选用压电陶瓷片为压电驱动器，压电陶瓷片与单端弯曲传动放大机构组成驱动足，驱动电缆输入两路共地的正弦波信号，分别驱动两支驱动足，利用谐振原理驱使机器人作可控的平面运动。在空中飞行时，取下驱动足，以压电陶瓷双晶片作为压电驱动器，输入驱动电压信号，经四连杆传动机构将振动放大并转换为翼的扑动，从而带动机身的飞行。该机器人简单轻便，对环境具有一定的适应能力。
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公开(公告)号：CN103389103A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310276341.7
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据挖掘的地理环境地图构建与导航方法，属于自动控制领域。该方法流程如下：首先使用当前时刻平台周围环境的3D激光点云以及全景图像进行处理并匹配，获得平台周围环境中各物体的特征向量；然后将各物体的特征向量输入至神经网络，神经网络对特征向量归类并输出特征环境模型；再依据特征环境模型建立当前时刻局部地图或更新已有局部地图；最后根据平台的当前时刻的位置以及预测的下一时刻的位置，按照局部地图选择路线行驶；若平台未达到最终目标，则重复本流程；若已达到最终目标则该流程结束，最终的局部地图为全局地图。本方法适用于地面无人移动平台的地理环境地图构建与导航。
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公开(公告)号：CN102495632B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201110421107.X
申请日：2011-12-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种能够自主运动的智能运动平台，特别涉及一种通过控制三个球轮的运动从而实现平台整体的全向运动的机构，属于电机驱动、传感器测距、无线通讯和自动控制技术领域；具体包括三套同样的球轮驱动机械结构和三个电机驱动器、环境感知系统和平台控制系统；环境感知系统对周围环境探测后，将得到的环境信息传递给平台控制系统的平台主控制模块；平台主控制模块处理得出控制指令，发给电机驱动器控制模块，球轮在驱动电机的控制下滚动，实现平台的运动。本发明基于球体滚动的全向性原理，可实现人工操控与自主运行两种工作模式，以及单平台运行和多平台运行方式，具有体积小，平衡性好，运动行为表现力突出，快速机动和全向运动性的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102825988A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210202018.0
申请日：2012-06-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及一种两栖移动机器人平台，包括支撑平台、动力臂、旋转固定轴、胸鳍、反偏向轮、轮舵机构和尾璞，支撑平台内部装有控制模块、驱动模块，控制模块控制驱动模块为机器人平台提供驱动力，同时控制并调整平台的浮力，从而使机器人整体实现上浮、下潜、水平运动；轮舵机构安装在支撑平台的头部下方；支撑平台的尾部安装的两个动力臂在驱动电机的驱动下在水平面内相对或反向摆动；动力臂的末端固定连接反偏向轮，反偏向轮将水平的摆动转化为直线运动；尾璞安装在动力臂上，胸鳍安装在支撑平台尾部的左右两侧。本发明能够利用同一驱动动作实现在陆地和流体中的驱动，从而使机器人在不改变驱动方式的情况下实现两栖环境中的运动。
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公开(公告)号：CN101579857B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN200810183233.4
申请日：2008-12-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种能帮人们捡球的自主机器人，包括移动基本载体、充电装置以及控制系统。移动基本载体在控制系统的控制下完成移动、捡球与倒球操作；充电装置为移动基本载体充电；控制系统采集并处理整个场地的图像信息，并通过无线通讯对移动基本载体进行控制。自主捡球机器人有单机运行和多机协作两种工作模式，能实现自主找球、自主捡球、自主倒球以及自主充电等功能，捡球效率高，智能性高。
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公开(公告)号：CN101139007B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200710119800.5
申请日：2007-07-31
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: E04H4/1654
Abstract: 本发明公开了一种水下清洁机器人，所述的机器人可以在遥控和自主控制两种工作模式下进行工作，包括排水机构、清洁与移动平台以及控系统。通过排水机构、清洁与移动平台以及控制系统的配合分工，可实现机器人在水下、水平面、垂直面以及倾斜面自主或遥控地进行清洁工作。本发明具有重量小、容量大，具有机械结构紧凑合理，实用性、稳定性、节能性、经济性和通用性好等特点，是一种可以用于游泳池池底和池壁水下清洁的机器人。
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公开(公告)号：CN101767702A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010000264.9
申请日：2010-01-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种垃圾智能分类收取装置及方法，用于环境保护技术领域。本发明包括主控制器、移动底盘、麦克及语音识别器、喇叭及语音合成器、无线遥控发射器及接收器、测距传感器、分类垃圾桶；其中，主控制器分别与语音识别器、语音合成器、无线遥控接收器、旋转电机驱动器相连，并通过移动底盘的驱动电机与移动底盘连接；分类垃圾桶安装在移动底盘上方，麦克位于分类垃圾桶一侧，并通过语音识别器与主控制器连接；该装置能够远距离、实时地响应用户的要求，迅速判断用户位置，与用户进行语音交互，判断用户所述垃圾类型，并根据判断结果自主旋转垃圾桶，将桶盖开口转到相应垃圾类型区域，分类收取垃圾。本发明能防异味、环保、小巧低功耗，在社会公共服务中具有较好的应用价值。
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公开(公告)号：CN101579857A
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200810183233.4
申请日：2008-12-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种能帮人们捡球的自主机器人，包括移动基本载体、充电装置以及控制系统。移动基本载体在控制系统的控制下完成移动、捡球与倒球操作；充电装置为移动基本载体充电；控制系统采集并处理整个场地的图像信息，并通过无线通讯对移动基本载体进行控制。自主捡球机器人有单机运行和多机协作两种工作模式，能实现自主找球、自主捡球、自主倒球以及自主充电等功能，捡球效率高，智能性高。
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