-
公开(公告)号：CN114839985B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210447649.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/661 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种牵引式无人平台自主对接方法及系统，属于自动驾驶领域。该方法包括：S1：通过SLAM获取载货平台的粗定位定向信息、环境感知信息以及牵引平台与载货平台之间的距离；S2：根据载货平台的粗定位定向信息和环境感知信息，采用A*算法进行路径规划；S3：采用模型预测控制算法控制所述牵引平台按照规划好的路径靠近所述载货平台；S4：当所述牵引平台按照规划好的路径靠近所述载货平台过程中，若牵引平台与载货平台之间的距离小于距离阈值，切换为近距离精定位，通过激光雷达与视觉二维码检测融合的方法进行载货平台的精确定位。通过对路径进行多次规划与重规划，实现牵引平台与载货平台的自主对接。
-
公开(公告)号：CN118182495B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410619631.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W40/109 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性轮胎和车辆横向动力学模型的车辆动力学参数估计方法、装置、介质及产品，涉及车辆动力学领域。方法包括：建立基于简化魔术公式轮胎的车辆横向动力学模型，根据历史行驶数据和待估计动力学参数对轮胎魔术公式系数和侧偏角进行表征；构造关于横向加速度的非线性优化问题，采用列文伯格‑马夸特算法求解得到动力学参数和轮胎魔术公式系数估计值；基于历史行驶数据、动力学参数估计值和轮胎魔术公式系数估计值，构造绕偏航轴转矩与角加速度的线性回归问题，采用最小二乘法求解得到车辆绕偏航轴转动惯量估计值。本发明能够提高车辆动力学参数的估计准确度、应用成本低且能够获取完整动力学参数。
-
公开(公告)号：CN117237895A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311203963.7
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G06V20/56 , B60W40/02 , B60W60/00 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/64 , G06T3/00 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T17/05 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开一种跨模态多任务环境感知方法及系统，涉及车辆自动驾驶领域，该方法根据雷达点云信息生成密集深度图；将密集深度图与图像特征图融合；根据融合特征预测图像中每个像素的上下文向量和离散深度概率，并沿相机射线投影到3D空间，生成图像特征点云；将图像特征点云转换到BEV空间，生成相机BEV特征；使用与雷达点相关联的局部图像特征来装饰雷达点；利用雷达特征提取网络提取融合后的雷达点云的特征信息，生成雷达BEV特征；利用注意力机制将相机BEV特征和雷达BEV特征融合，生成强BEV特征；在强BEV特征上添加多任务头，构建高效、鲁棒的环境感知系统，实现对车辆周围动、静态信息的感知。
-
公开(公告)号：CN117227700A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311514751.0
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京理工大学 , 北京工业职业技术学院
Abstract: 本发明公开一种串联混合动力无人履带车辆的能量管理方法及系统，涉及能量管理技术领域，基于串联混合动力无人履带车辆的多目标奖励函数对基于深度确定性策略梯度算法的能量管理控制器进行训练，得到训练好的能量管理控制器，在实际应用时，直接以串联混合动力无人履带车辆的车辆参数为输入，利用训练好的能量管理控制器即可确定串联混合动力无人履带车辆的能量管理策略，从而可在线实时输出能量管理策略，且由于多目标奖励函数的优化目标包括燃油消耗量、电池荷电状态和机组输出功率，故所输出的能量管理策略能够在满足车辆性能前提下最小化燃油消耗，并同时实现电池荷电状态维稳和机组输出功率平衡。
-
公开(公告)号：CN116663939B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310943253.1
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q50/10
Abstract: 本发明涉及一种无人车路径规划场景及任务的复杂度评价方法和系统，属于无人车路径规划技术领域，解决了现有技术中缺乏评价越野场景中路径规划任务难度的测评方法的问题。方法包括：获取无人车路径规划场景的路网地图信息、无人车路径规划任务的全局任务信息和局部任务信息；基于所述路网地图信息和全局任务信息计算全局路径规划任务复杂度评价结果；基于所述路网地图信息和局部任务信息计算局部路径规划任务复杂度评价结果。实现了对无人车路径规划场景及任务复杂度的客观评价。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116088014B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310193015.3
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法及系统，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：采集主车的经纬度信息以及主车视角下的相对运动环境信息；将所述经纬度信息转换为大地坐标系下的轨迹坐标信息，得到主车的绝对轨迹；根据所述主车的绝对轨迹，确定主车的横摆角；基于所述横摆角，将所述主车视角下的相对运动环境信息转换为鸟瞰视角下的绝对运动环境信息。本发明将主车视角下的相对运动环境信息转换到鸟瞰视角下的绝对运动环境信息，从而能够帮助自动驾驶车辆对视觉采集信息的研究，也方便其与路端设备进行信息融合，加强自动驾驶车辆对于驾驶场景的全局理解。
-
公开(公告)号：CN115933701B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310016913.1
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于二次规划的安全走廊优化生成方法及系统，涉及无人驾驶领域，包括：利用无人车车辆中心的粗糙轨迹和无人车的多边形信息表示离散化的无人车运动轨迹；构建待求解的安全走廊模型并确定目标函数；利用障碍物几何中心运动轨迹和障碍物凸多边形信息表示离散化的障碍物运动轨迹；根据无人车和障碍物运动轨迹确定障碍物离无人车最近的顶点向量和无人车离障碍物最近的顶点向量；结合基于待求解安全走廊模型建立避障约束条件；根据避障约束条件和目标函数，建立二次规划模型并进行求解得到优化后的安全走廊。本发明将安全走廊约束问题描述成二次规划问题，在生成避障约束时考虑无人车外形和障碍物外形，提高安全走廊生成的效率和准确性。
-
公开(公告)号：CN116088014A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310193015.3
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于经纬度信息的主车信息坐标系转换方法及系统，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：采集主车的经纬度信息以及主车视角下的相对运动环境信息；将所述经纬度信息转换为大地坐标系下的轨迹坐标信息，得到主车的绝对轨迹；根据所述主车的绝对轨迹，确定主车的横摆角；基于所述横摆角，将所述主车视角下的相对运动环境信息转换为鸟瞰视角下的绝对运动环境信息。本发明将主车视角下的相对运动环境信息转换到鸟瞰视角下的绝对运动环境信息，从而能够帮助自动驾驶车辆对视觉采集信息的研究，也方便其与路端设备进行信息融合，加强自动驾驶车辆对于驾驶场景的全局理解。
-
公开(公告)号：CN115657645B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211429906.6
申请日：2022-11-16
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出了一种智能车辆底盘与任务载荷一体化控制方法及系统，属于智能车辆一体化控制技术领域，采集道路环境信息、车辆姿态信息和任务目标信息，构建可重构动力学模型；在车辆状态观测量和道路状态观测量的约束下，基于力平衡优化算法，解算可重构动力学模型，得到各车辆动作执行器的加速度参量目标值和各任务动作执行器的加速度参量目标值；生成各车辆动作执行器和各任务动作执行器的控制命令；按照各车辆动作执行器的控制指令和各任务动作执行器的控制指令，控制对应的车辆动作执行器和对应的任务动作执行器进行动作，控制底盘域和任务载荷域各执行器协调动作，最终实现底盘与任务载荷一体化控制。
-
公开(公告)号：CN115424244A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211136414.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种行人与车辆交互状态识别方法及系统，属于交互状态识别技术领域。先对每一训练样本的激光雷达点云数据进行处理，得到行人与车辆的距离特征，对图像数据进行处理，得到行人头部朝向特征和行人运动状态特征。然后将所有训练样本的每一种特征组成一特征样本集，并利用谱聚类算法对特征样本集进行处理，得到标签集。最后以特征样本集和标签集作为输入，利用分类器算法训练得到三种分类器，以利用三种分类器识别行人与车辆的交互状态，辅助无人驾驶车辆或驾驶员的驾驶行为。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
170
records
(took 0.028 seconds)
