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公开(公告)号：CN112793576B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110102276.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于规则与机器学习融合的换道决策方法及系统。该方法包括：从NGSIM数据集中获取车辆换道数据；根据主车的车速、当前车道前车的车速以及当前车道前车与主车的距离确定换道必要性特征；根据主车的车速、目标车道的前车与主车的距离、目标车道前车的车速、目标车道后车与主车的距离以及目标车道后车的车速确定换道安全性特征；根据主车的车速、当前车道前车与主车的距离、当前车道前车的车速、目标车道前车与主车的距离以及目标车道前车的车速确定换道收益特征；利用车辆换道数据、换道必要性特征、换道安全性特征以及换道收益特征训练换道决策模型；利用训练好的换道决策模型确定换道决策。本发明提升了换道决策模型的分类准确度。
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公开(公告)号：CN112572443B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011527130.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高速公路车辆换道实时避撞轨迹规划方法及系统，首先根据待换道车辆速度、加速度和位置得到第一参考换道轨迹、参考换道时间和参考换道纵向位移；待换道车辆按照第一参考轨迹行驶并判断是否存在潜在碰撞障碍物；若是，则根据潜在碰撞的时间、位置和时间采样点集得到第一轨迹集合；判断第一轨迹集合中是否存在可行解；若是，则按照可行解对应的轨迹换道，若否，则根据潜在碰撞的时间和位置、时间和位移采样点集得到第二轨迹集合；判断第二轨迹集合中是否存在可行解；若是，待换道车辆从潜在碰撞的时间开始沿可行解对应的轨迹进行换道；若否，则所述待换道车辆返回原车道行驶。本发明能够提高换道行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN111238521B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010086688.5
申请日：2020-02-11
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆的路径规划方法及系统。该方法包括：随机生成多条由起始点到目标点的路径，路径为连接多个路径点得到的路径；采用路径由起始点到目标点依次经过的路径点的编号对路径进行编码；将路径点数量相同的路径划分到同一子种群中；对各子种群进行并行的遗传操作；选取遗传操作后的子种群中适度值最优的子种群，记为最优子种群；对最优子种群中的各个体进行遗传操作，结合最优子种群中各个体的适应度值，确定最优路径，其中，本发明中的适应度函数、交叉概率函数以及变异概率函数均为自适应函数。本发明可避免算法陷入局部最优，进一步提升算法性能，适应能力更强，有效提升车辆乘坐人员的使用体验。
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公开(公告)号：CN112799369A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110053323.7
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种产品装配过程管控方法和装置，所述产品装配过程管控方法通过基于数字孪生模型，采集产品装配过程中的产品装配过程数据，实现对产品装配过程数据的有效采集；通过对产品装配过程数据进行融合与分析，得到融合数据，根据融合数据，对数字孪生模型与物理装配过程进行映射，得到映射结果，实现对产品装配过程监控的实时性；通过根据融合数据，通过数字孪生模型对产品质量进行预测，得到预测结果，在预测结果指示产品质量异常的情况下，根据数字孪生模型，分析影响产品质量的因素，得到分析结果，根据映射结果、预测结果和分析结果，进行质量反馈控制，实现对产品装配过程的运行状态的预测和分析以及对产品装配过程的有效管控。
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公开(公告)号：CN112729834A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110077986.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/045 , G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 本申请公开了一种轴承故障的诊断方法、装置和系统，涉及故障检测技术领域，所述方法包括：预设工况以及采样频率下，采集故障轴承运行时的轴承故障数据；构建具有分支结构的一维卷积神经网络模型；根据所述轴承故障数据对所述一维卷积神经网络模型进行训练；通过训练后的一维卷积神经网络模型自动提取轴承状态特征，并获取所述轴承的故障诊断结果。本申请的方案实解决了目前轴承故障诊断难以直接从原始数据中提取深层特征，需要对数据进行额外的预处理，且处理高维数据不足的问题，实现了直接从收集得到的一维数据中提取有效特征，准确率高，操作方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112660112A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011278054.6
申请日：2020-11-16
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆侧倾状态及侧翻预测方法及系统。该车辆侧倾状态及侧翻预测方法及系统通过采用1/4悬架模型和侧倾动力学模型分别确定侧向载荷转移率，不仅可对当前车辆侧倾状态进行判断，还可对车辆侧翻趋势进行预测。并且本发明提供的技术方案在实际应用过程中，通过采用车身高度传感器(悬架位移传感器)就可测量得到悬架高度值，利用1/4悬架模型来估计车辆轮胎的垂直载荷，使得轮胎垂直载荷的估计精度明显提高，计算的侧向载荷转移率值也更加准确，进而能够能够对车辆侧倾状态进行精确判断的同时，对车辆侧翻趋势进行精确预测。
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公开(公告)号：CN111707951B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010572859.5
申请日：2020-06-22
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
IPC: G01R31/385 , G01R31/389 , G01R31/396
Abstract: 本发明提供了一种电池组一致性评估方法及系统，方法包括：基于满电静置片段，通过电池单体电压提取电池单体的开路电压；基于行驶片段，针对电池单体建立等效电路模型，采用自适应OCV‑RLS方法对电池单体进行参数辨识，并提取每个电池单体的欧姆内阻；基于恒流充电片段，计算各电池单体的充电电压向量范数；根据各电池单体的开路电压、欧姆内阻和充电电压向量范数，结合马氏距离与DBSCAN聚类算法计算各评估点处各待测电池组的一致性；根据各评估点处所有待测电池组的一致性计算各评估点处待测电池组的Z分数；根据Z分数确定待测电池组的一致性。本发明基于自适应OCV‑RLS方法实现对异常OCV辨识值进行补偿，进而提高电池组一致性评估结果的准确性。
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公开(公告)号：CN110949144B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201911199922.9
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车输出扭矩的控制方法和系统。该方法包括：根据所获取的总需求扭矩值和当前轮毂电机的转速，确定电动汽车的轮毂电机的最优扭矩分配系数；对最优扭矩分配系数进行平滑限制，得到限制后的扭矩分配系数；根据总需求扭矩值和限制后的扭矩分配系数，得到前/后轴轮毂电机的目标需求扭矩值；获取前/后轴轮毂电机的目标需求扭矩值、前/后轴轮毂电机的限制扭矩值和当前轮毂电机的最大允许扭矩值中最小的扭矩值，并将最小的扭矩值作为输出扭矩值分配给电动汽车的各电机控制器。本发明提供的电动汽车输出扭矩的控制方法和系统，在实现对电动汽车各轮毂电机扭矩精确控制的同时，能够减小电机冲击，提高行驶平稳性。
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公开(公告)号：CN112572443A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011527130.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高速公路车辆换道实时避撞轨迹规划方法及系统，首先根据待换道车辆速度、加速度和位置得到第一参考换道轨迹、参考换道时间和参考换道纵向位移；待换道车辆按照第一参考轨迹行驶并判断是否存在潜在碰撞障碍物；若是，则根据潜在碰撞的时间、位置和时间采样点集得到第一轨迹集合；判断第一轨迹集合中是否存在可行解；若是，则按照可行解对应的轨迹换道，若否，则根据潜在碰撞的时间和位置、时间和位移采样点集得到第二轨迹集合；判断第二轨迹集合中是否存在可行解；若是，待换道车辆从潜在碰撞的时间开始沿可行解对应的轨迹进行换道；若否，则所述待换道车辆返回原车道行驶。本发明能够提高换道行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN112537307A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011408305.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种四轮轮毂电机自寻优驱动防滑控制方法和系统，在获取待控制车辆的车轮参数和车速后确定车轮在转动方向的动力学模型，再根据车轮角速度、车轮有效滚动半径和车速确定车轮滑转率，并根据车轮滑转率确定第一滑膜控制率，然后根据车轮轮胎纵向力和车轮滑转率构建关系曲线，根据该关系曲线的斜率构建滑膜面，并根据滑膜面确定第二滑膜控制率，最后，根据动力学模型、第一滑膜控制率和第二滑膜控制率确定滑膜控制律模型。本发明提供的驱动防滑控制方法和系统无需获取路面附着情况，基于滑模控制方法，通过对轮胎纵向力‑滑转率曲线极值点的自适应追踪来实现对路面的最优滑转率控制，该方案适用于任意变化的单一或复合路面。
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