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公开(公告)号：CN116483082A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310428311.7
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于涉及队形识别的人工智能技术领域，具体涉及一种基于插值和模糊识别的多智能体编队识别方法。本发明包括多智能体编队进入雷达识别区域，雷达扫描并获取识别区域内各智能体的坐标，得到散点集合；从散点集合中获取四个顶点；采用多点插值的方式，在顶点之间随机新增插值点并加入到散点集合中；根据各顶点的连线，构建队形；采用模糊识别的方法来对构建的队形进行识别；多次迭代，根据最后一次识别结果，通过拟合函数预测出下一次的各队形隶属度，取其中最大隶属度对应的队形作为最终识别结果。本发明运用了模糊识别，利用隶属函数作为样本和模板的度量，能够较好地反映模式的整体特征，并且针对样本中的干扰、噪声具有很强的剔除能力。
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公开(公告)号：CN115659495A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211267073.8
申请日：2022-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06Q10/0631 , G06Q50/30
Abstract: 基于生物聚集特性的无人船构型运动模型构建方法及装置、多无人船快速任务构型方法,涉及多无人船任务规划技术领域。本发明采用所述构型运动模型获得多无人船完成任务的执行序列，使得多无人船在能量消耗最低的同时，最快完成任务。本发明所述的构型方法为：根据每艘无人船的最大额定运动速度，得到每艘无人船从初始位置到完成任务所需的时隙数，根据所述时隙数，获得每艘无人船的最大运动速度再根据每艘无人船的运动方向，获得所有无人船的聚集运动模型然后根据每艘无人船的初始位置到必过点的距离大小、每艘无人船完成聚集运动后到必过点的距离和每艘无人船聚集运动的步长，获得所有无人船的构型运动模型。本发明适用于多无人船快速完成任务。
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公开(公告)号：CN114180007A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111632597.8
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/02
Abstract: 本发明属于水下救援技术辅助设备领域，具体涉及一种穿戴式水下应急救援装备。包括4个多自由度推进器、推进器动力连接杆、背负机箱、安全带主体；推进器包括推进器固定装置，推进器固定装置与马达罩连接，马达罩另一端与螺旋桨罩连接，马达安装在推进器马达罩内部，马达靠近推进器固定装置的一端连接马达控制板，马达的另一端连接螺旋桨，螺旋桨位于螺旋桨罩内部，旋转轴安装在螺旋桨中心位置，旋转轴连接马达，马达由马达控制板控制；背负机箱包括人体工学弧形板，人体工学弧形板安装在背负机箱的近身处一侧。装置整体结构紧凑、体积小节约成本。装置水下性能良好，加速复杂水域无人应急救援装备的智能化进程。
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公开(公告)号：CN113659870A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110799061.9
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船用柴油机内压电式供电装置及供电方法，曲柄连杆联动模块包括联动装置，压电式发电模块包括振动体和压电片，振动体固定在联动装置上，压电片位于振动体中，电能变换模块包括整流电路，储能模块包括电能储存元件，压电片产生的电流传给整流电路，整流电路连接电能储存元件，电能储存元件通过储能传输电路连接用电设备。本发明避免了柴油机内用电设备接线端口供电时需要连接穿过柴油机体的外接线缆带来的复杂布线问题，以及采取内部布置蓄电池方式而导致的更换麻烦的问题；传感器等设备检测出的信号可以通过无线传输等方式传出，增加了柴油机内设备用电的便捷性；同时可以使得柴油机曲柄连杆机构的机械能得到充分利用。
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公开(公告)号：CN104484552B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201410668567.6
申请日：2014-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种船用二冲程低速柴油机扫排气量计算方法，本发明通过应用数学模型实时计算柴油机的扫气流量、排烟流量和换气过程不同阶段排出到排烟集箱中的气体量；通过利用理想气体状态方程，并结合配气相位计算出单循环中自由排气排出的废气量、扫气过程的进排气量和后排气过程的排气量；根据船用二冲程低速柴油机的气缸数和转速进而得出扫气流量和排烟流量。本发明可快速、准确的预测扫气流量和排气流量，通用性强，为分析柴油机工作状态、提高柴油机性能提供了可靠的数据支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104075711B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201410276581.1
申请日：2014-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于CKF的IMU/Wi‑Fi信号紧组合室内导航方法，该方法包括：建立Wi‑Fi信号的RSS fingerprinting的数据库；利用IMU进行定位，得到行人所在位置PoIMU及速度、加速度、姿态等信息；通过零速校正对IMU加速度计漂移进行校正，并得到校正后的速度；利用Wi‑Fi信号进行定位，得到行人所在位置PoWi‑Fi；在数据库中分别找到与PoIMU较近的n个参考点和与PoWi‑Fi较近的n个参考点，并根据已知参考点的位置分别获得测量点与参考点间的距离diIMU、diWi‑Fi，从而得到距离差Δd；利用容积卡尔曼滤波进行信息融合，最终得到行人的位置、加速度、速度、姿态信息。本发明方法综合利用了室内Wi‑Fi信号与IMU信息，通过CKF算法进行信息融合,滤波精度高,收敛速度快,且鲁棒性强，导航精度较高。
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公开(公告)号：CN105811876B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610147556.2
申请日：2016-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02B10/10
Abstract: 本发明的目的在于提供基于烟囱效应的聚光光伏发电系统散热器，包括烟囱、底板、聚光光伏发电系统、散热装置，烟囱的底部通过L型的连接部与底板相连，连接部的下端与底板相连，连接部的上端与烟囱相连，散热装置包括由翅片结构固定连接构成的六面体结构，散热装置通过连接件安装在烟囱里且位于烟囱的上部，聚光光伏发电系统包括三维黑体腔、太阳能电池板，三维黑体腔包括中部的圆柱体和两端的圆锥体，太阳能电池板渡在三维黑体腔的内表面上，三维黑体腔设置在翅片结构组成的六面体结构里。本发明能够解决现有技术自然循环冷却效果差，强制循环冷却消耗系统电能，以及新型冷却初期投资较大，成本高等问题。
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公开(公告)号：CN103615555B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310690089.4
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16K1/38 , F16K31/126
Abstract: 本发明的目的在于提供气动恒流量蒸汽调节阀，包括阀体、阀盖、阀杆、阀瓣，阀盖固定在阀体上，阀盖里设置通孔，阀体里设置进汽通道、出汽通道、阀瓣通道，阀杆穿过通孔并进入阀瓣通道里，阀瓣固定在阀杆的底端部，阀瓣通道与出汽通道相连通，进汽通道和阀瓣通道隔有阀瓣，当阀杆位于最下方位置时，阀瓣将进汽通道和阀瓣通道隔开，阀体内壁与阀瓣相接触的位置安装阀座，当阀杆向上移动后，进汽通道和阀瓣通道相连通，随着阀杆向上移动距离的增大，进汽通道和阀瓣通道相连通的流通面积增大。本发明阀芯开度可以根据阀门前后压力的变化进行自动调节，即流量不随压力的变化而改变。流量控制精确、拆卸维护方便，非常适合于锅炉系统的供汽管网中。
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公开(公告)号：CN104537142A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410680664.7
申请日：2014-11-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种四冲程柴油机换气过程的热力参数计算方法，本发明基于柴油机系统的进气量等于气缸进气量与扫气量之和，以及与配气相位角排气阀门关闭时刻和进气阀关闭时刻气缸内进气容积，构建了四冲程柴油机进气过程柴油机系统进气量计算模型；利用四冲程排气过程特点，同时依据排气阀门开启时刻、进气阀门开启时刻的排气量，构建四冲程柴油机各排气过程结束时排气管热力参数计算模型；采用构建的模型即可获得柴油机换气过程的热力参数。本发明简单，实用性强，精确度高，与实际热力参数误差在3％以内。
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