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公开(公告)号：CN107866814A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201711328603.4
申请日：2017-12-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种用于球床反应堆堆芯腔内构件视觉检测的机器人装置，其包括驱动单元、升降旋转机构、接管组件和视觉检测机器人装置。该机器人装置采用绳索传动的方式驱动机械臂，能提高视觉检测机器人装置在堆芯腔内高温及辐射条件下工作的可靠性，同时可以灵活方便地改变摄像系统的位姿，对堆芯腔内的构件进行精确的检测，且绳索传动中使用了上导向管组和下导向管组，简化了绳索的导向结构；利用主杆、主杆滑块、曲柄和机械臂构成曲柄滑块机构，在通过尺寸较小的石墨燃料球进料通道时可以收起，进入尺寸较大的堆芯腔后可以展开，能较好地适应堆芯腔入口窄内部宽的特点。本发明结构简单，较好的实现了对球床反应堆堆芯腔内构件进行视觉检测的功能。
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公开(公告)号：CN106835127A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710201009.2
申请日：2017-03-30
Applicant: 清华大学
IPC: C23C24/10
CPC classification number: C23C24/103
Abstract: 本发明提出的一种用于激光熔覆定向凝固合金的强制冷却装置，属于航空发动机涡轮叶片激光成形与修复技术领域，包括强制冷却装置上部和强制冷却装置下部，上、下两部分通过螺纹连接，结合处安装密封垫；其中，强制冷却装置上部包括上部主体和位于上部主体底部中心的散热结构，在上部主体中心开设与工件尺寸相匹配的工件槽，上部主体上均匀设有分别用于安装压板和连接强制冷却装置下部的螺纹孔；强制冷却装置下部上表面中心开设与散热结构尺寸相匹配的冷却水通道，该通道两端至强制冷却装置下部两侧壁分别设有冷却水通道入口、出口。本发明制作简易、操作安全、成本低，可提升凝固界面前沿的温度梯度，有助于高温合金定向凝固组织外延生长。
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公开(公告)号：CN105149834A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510632690.7
申请日：2015-09-29
Applicant: 清华大学
IPC: B23K37/02
CPC classification number: B23K37/0258
Abstract: 一种用于大型构件平面曲线轨迹焊接的运动控制方法，属于焊接自动化领域。该发明在焊接过程中使用焊炬旋转机构调整焊炬姿态，使用二维平移机构调整焊炬位置，并根据焊炬、待焊工件和世界坐标系的相对位姿关系实时调整焊接能量输入参数，在任意平面曲线轨迹焊缝焊接中实现了焊接速度、焊炬倾角、焊炬末端与待焊点距离均可焊前预设且焊接过程中保持恒定等要求，保证焊接过程的稳定性和产品质量的一致性。系统结构简单，成本低，适于大型构件任意平面曲线轨迹焊缝电弧焊、激光焊、搅拌摩擦焊等多种焊接场合。
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公开(公告)号：CN102886592B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201210375070.6
申请日：2012-09-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 双曲线轨迹定向切线恒速焊接机器人装置，属于焊接机器人技术领域。该装置包括由X轴平移组件和Y轴平移组件形成的机械臂、Z轴转台、控制器、焊接电源和焊枪等；带有双曲线轨迹焊缝的工件随工件安装台受控转动，焊枪随X轴、Y轴平移组件受控移动。本发明采用独立运动的三自由度机构实现了对工件双曲线轨迹焊缝高质量焊接功能；进行焊接时，焊枪始终处于双曲线轨迹焊缝焊接点处的法线上，焊接方向为双曲线轨迹的切线方向，且该切线始终朝向预先设定某个固定方向上，焊接速度保持恒定，效率高，且制造、维修和使用成本低；由于在焊接中的每一点，焊枪与工件上的焊缝焊点均始终保持一种相对位置和姿态，因此可以达到优化的焊接效果。
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公开(公告)号：CN103020638A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210487351.0
申请日：2012-11-26
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于彩色信息进行焊道识别的方法，包括以下步骤：获取训练图像，并采集训练数据进行支持向量机训练，得到分类超平面；读取连续拍摄的一系列待识别的焊道图像；根据先验信息在焊道图像上设定一个以上的ROI；在焊道图像的每一ROI内分别提取并保存每一像素的色彩信息向量，并将每一像素的色彩信息向量定义为测试数据；根据步骤分类超平面对每一ROI范围内的测试数据进行分类，明确测试数据是属于焊道像素或母材像素，并对分类结果进行标记；依次对每一帧焊道图像完成分类；根据所有待识别的焊道图像的每一ROI内的分类结果，确定焊道边缘。本发明可以广泛应用于焊接机器人或其它自动化设备的坡口检测、焊缝跟踪、焊后无损检测跟踪、焊缝成型质量检测及物体表面检测等技术对焊道的自动识别过程中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101824686A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910119970.2
申请日：2009-03-02
Applicant: 河北太行机械工业有限公司 , 清华大学
IPC: D01H9/02
Abstract: 细纱机落纱用槽轮连杆式卸管装置，属于细纱机落纱技术领域。该装置包括直线运动单元、支架、第一电机、第一传动机构、顶块、第二电机、第二传动机构和冲击杆；第二传动机构包括槽轮、第一轴、连杆、第二轴和第一弹簧。所述的槽轮套固在第二电机的输出轴上，第一轴镶嵌在槽轮的第三滑槽中；所述的连杆的一端与第一轴相连，连杆的另一端通过第二轴与冲击杆铰接，冲击杆镶嵌在支架的第二滑槽中，冲击杆与支架之间通过第一弹簧相连。由于采用纱管上部抓持、预提和顶冲锭杆的卸管方式，该装置既不碰纱又不会造成锭杆损伤，能够将纱管与锭杆可靠分离，结构简单可靠、自动化程度高，非常适合用于移动式自动落纱机，尤其满足高支纱的落纱工作。
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公开(公告)号：CN115908498B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202211685567.8
申请日：2022-12-27
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本申请提供了一种基于类别最优匹配的多目标跟踪方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，所述方法包括：获取检测器输出的当前图像帧中的所有运动目标的检测框，对检测框进行分类；利用上一图像帧中所有运动目标的运动信息，得到上一图像帧中所有运动目标在当前图像帧中的预测框；根据预先设定的每个类别的代价函数，计算所属类别的检测框和所有预测框的关联值，由此构建每个类别的第一关联代价矩阵；每个类别的代价函数为：二维交并比、三维交并比、二维广义交并比、三维广义交并比或欧氏距离；基于每个类别的第一关联代价矩阵，使用匹配算法得到当前图像帧中匹配成功的检测框。本申请(56)对比文件任珈民;宫宁生;韩镇阳.基于YOLOv3与卡尔曼滤波的多目标跟踪算法.计算机应用与软件.2020,(第05期),全文.仇男豪;曹杰;马俊杰;龚永富.一种改进的无人机对地小目标检测方法.电子设计工程.2020,(第12期),全文.
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公开(公告)号：CN116977958A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310774082.4
申请日：2023-06-27
Applicant: 清华大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供一种面向灯塔认知的路端视觉远距离目标检测方法，包括：获取路端感知主体采集的目标场景的RGB图像；利用预先训练完成的图像编码器对RGB图像进行处理，得到多尺度图像特征图；利用预先训练完成的高度特征提取网络对多尺度图像特征图进行处理，得到高度分布特征图；利用深度特征提取网络对多尺度图像特征图进行处理，得到深度分布特征图；对多尺度图像特征图、高度分布特征图和深度分布特征图进行处理，得到高度BEV特征图和深度BEV特征图；对高度BEV特征图和深度BEV特征图进行融合处理，得到融合BEV特征图；利用检测头对融合BEV特征图进行处理，得到3D目标检测结果。本申请提高了路端视觉远距离目标的检测精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116213750A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211612547.8
申请日：2022-12-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种电子束熔丝沉积中丝材与电子束相对位置的在线控制方法，该方法包括：获取丝材与电子束的实时相对位置；根据预先标定的丝材与电子束的目标相对位置，确定丝材与电子束的实时相对位置与目标相对位置之间的偏差量；根据偏差量，确定丝材的控制参数；根据丝材的控制参数，在线调整丝材与电子束的实时相对位置。该方法通过对电子束熔丝沉积过程中丝材与电子束相对位置进行实时监测和调节，能够保证丝材和电子束相对位置不偏离理想值，从而有效提升制造过程的稳定性和连续性。
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公开(公告)号：CN115273028B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210834516.0
申请日：2022-07-14
Applicant: 清华大学
IPC: G06V20/58 , G06V40/10 , G06V10/62 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06T7/70 , G06T7/292 , G01C21/00 , G01S17/89 , G08G1/14 , G08G1/0968
Abstract: 本发明提出了一种基于全域感知的智慧停车场语义地图构建方法及系统，基于部署在停车场场端的激光雷达与相机实现，该方法包括：接收相机和激光雷达分别获取的停车场各个区域的RGB图像和点云数据；结合停车位的先验信息，根据RGB图像和点云数据进行停车位检测，得到停车位信息；采用基于相机与激光融合的三维目标检测算法，根据RGB图像和点云数据，得到车辆位置信息和行人位置信息；根据停车位信息和车辆位置信息构建栅格地图；根据停车位信息、车辆位置信息和行人位置信息，采用特征关联算法进行路径规划；根据栅格地图、停车位的先验信息以及停车位信息、车辆跟踪与路径规划信息，构成动态的停车场语义地图。
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