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公开(公告)号：CN109782778A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711101795.5
申请日：2017-11-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种基于无模型自适应控制(Model Free Adaptive Controller,MFAC)定深方法，实现自主水下机器人在变化海洋环境下的机器人平稳的航行。包括以下步骤：步骤一：AUV通过外部深度传感器获取当前状态信息；步骤二：通过获得的外部信息和姿态信息决策当前的深度改变潜水器的控制过程；步骤三：基于AUV的控制方法，设计无模型自适应全局控制器，确保AUV的深度控制。本方法移植方便，可以适用于各种水下机器人。
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公开(公告)号：CN107990896A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610944485.9
申请日：2016-10-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种基于XYZ格式地图的路径生成方法，实现自主水下机器人在变化海洋环境下的路径规划。包括以下步骤：读取XYZ格式的地图文件获得地图信息；将获得的地图信息载入到地图转化软件中，根据地图信息，进行地图信息识别；根据潜水器的起始点，规划出下一个航行点的坐标，通常下一个航行点使用的是极坐标，将极坐标转换成大地坐标系。与简单的路径规划方法比较，本方法具有更好的性能，在热液探测环境下更有优势，更能适应外界环境的改变，提高了AUV的工作能力。本方法移植方便，可以适用于各种水下机器人。
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公开(公告)号：CN104680583B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201310636913.8
申请日：2013-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明公开一种海底地形数据自动生成的方法，该发明将无人无缆潜器（AUV）获得的水深数据自动生成海底地形。该发明分成2个阶段，第1阶段是使用AUV获得水深数据，第2阶段是根据AUV获得的水深数据自动生成海底地形。本发明操作简单，能够有效实现根据AUV获得的水深数据自动生成海底地形，生成的地形结果更加真实地反应海底地形特点。
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公开(公告)号：CN104670439B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310616425.0
申请日：2013-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 为了使AUV在海洋环境下能自动调整自己的正浮力，本发明提供一种AUV浮力调节方法，使AUV可以在海洋环境中稳定航行并作业。本发明方法，包括：对AUV的当前正浮力状态进行估算；根据AUV的实际情况确定AUV本次浮力调节需要减小的正浮力；为了减小所述正浮力，计算AUV上的浮力调节装置需要排出水的体积。本发明使AUV在线将正浮力调节至适合航行的状态，不必多次下潜测试正浮力，方法简单，应用范围广。
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公开(公告)号：CN105549611A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410598859.7
申请日：2014-10-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及自主机器人的航迹精确跟踪方法，实现自主水下机器人在变化海洋环境下的精确航迹跟踪控制。包括以下步骤：海洋环境参数识别：计算海流速度值在水下机器人垂直方向的投影；航迹跟踪：通过计算水下机器人与规划航迹的横向距离、水下机器人航向角与规划航迹角的偏差量，结合水下机器人的对底前向速度和水下机器人的转艏角速度计算水下机器人的水平面转艏力矩。与传统的控制方法比较，本方法具有更好的鲁棒性，更能适应外界环境的改变和AUV自身参数的改变，提高了AUV的控制能力。本方法移植方便，可以适用于各种水下机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104678264A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310639564.5
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及AUV（Autonomous Underwater Vehicle)直流供电系统在线绝缘检测及故障处理的装置，在线绝缘检测模块与设备供电控制单元连接；所述在线绝缘检测模块包括绝缘检测控制单元、母线绝缘检测模块和支路绝缘检测模块；其方法包括：母线绝缘检测模块对设备供电控制单元的供电母线在线进行电路转换，通过转换后的电路参数反应供电母线绝缘情况，绝缘检测控制单元计算出供电母线的是否有绝缘下降的情况存在，若绝缘电阻下降至警戒值以下，询问各支路绝缘检测模块相关参数数据，然后将计算获得各支路绝缘情况上报至设备供电控制单元，设备供电控制单元依据各支路的绝缘情况以及AUV的航行状态进行自主故障处理。本发明具备在线检测、在线故障处理的特点。
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公开(公告)号：CN104677414A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310616435.4
申请日：2013-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开一种无人无缆潜器（AUV）的CTD数据处理的方法。该发明适用于基于AUV获得的CTD数据处理。该发明分成2个阶段，第1阶段是使用AUV获得CTD测量数据，第2阶段是根据AUV获得的CTD数据进行数据处理。本发明操作简单，能够有效实现根据AUV获得的CTD数据自动处理，具有方便高效的优点。
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公开(公告)号：CN209198943U
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201822052291.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本实用新型涉及一种自主水下机器人水面监控装置，包括：定向GPS模块通过串行接口连接工控机；无线电接收机通过串行接口连接工控机；铱星定位接收机通过串行接口连接工控机；无线网桥通过以太网交换机连接工控机；电源模块为水面监控装置供电。本实用新型内置锂电池组，可在一定时间内无需外部供电，使用方便灵活；内置双天线定向GPS模块，无需接入船载信息系统，即可获得精确的母船位置和艏向信息；通过综合处理母船和自主水下机器人的艏向、位置、速度信息，并予以直观显示，可以辅助回收人员快速发现自主水下机器人，具有较高的推广价值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214930514U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202121044753.4
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种水下作业自主航行机械臂，采用模块化、可重构思想设计，包括运动推进模块和水下中性机械臂模块，两个水下中性机械臂布置在运动推进模块两侧，通过机械臂支架与运动推进模块连接；在运动推进模块上布置六个推进器，可以实现六自由度的推进；水下机械臂通过包裹浮力材实现水下中性以减少对运动推进模块的扰动。本实用新型是一种新概念水下作业机器人，实现了水下作业机器人作业模式由以潜器为核心向以机械臂为核心的转变，作业时可单手作业，也可双臂协同作业，同时也可与大型作业机器人形成子母系统形成形成优势互补，大型作业机器人负责大负载任务，本实用新型协助开展精细作业。
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公开(公告)号：CN208979083U
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201821816564.2
申请日：2018-11-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种可变形自主水下机器人，包括主体模块、侧翼模块、作业模块、推进模块和伸展驱动装置，两个侧翼模块对称设于主体模块两侧，在主体模块两侧均设有伸展驱动装置，且所述侧翼模块通过对应侧的伸展驱动装置驱动张合，在主体模块前端设有作业模块，在主体模块后端设有推进模块；伸展驱动装置包括驱动电机、传动轴、锥齿轮组、丝杠、丝母滑块和支撑杆，传动轴通过驱动电机驱动转动，丝杠下端均通过锥齿轮组与所述传动轴垂直连接，丝杠上设有丝母滑块，且支撑杆一端与对应丝杠上的丝母滑块铰接，另一端与侧翼模块铰接。本实用新型两侧侧翼模块可根据需要展开或收纳成流线型，可以脱离母船进行大范围探测作业和选点自主采样作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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