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公开(公告)号：CN112995894A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110182190.3
申请日：2021-02-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本申请提供一种无人机监控系统及方法，该系统包括无人机端、移动终端、第一服务器端和第二服务器端；无人机端用于向第二服务器端发送目标无人机的设备信息，向第一服务器端发送所述目标无人机的位置信息；移动终端用于创建边界电子围栏，向所述第二服务器端发送群组创建请求；第一服务器端用于基于所述目标无人机的位置信息与所述边界电子围栏之间的位置关系，判断所述目标无人机是否越界；第二服务器端用于接收所述群组创建请求，创建与所述边界电子围栏对应的群组。本申请实施例实现了同时对多个不同型号无人机进行监控的系统，准确获取多个不同型号无人机的位置信息，在无人机越界时进行警报提醒，进而保障无人机的作业安全。
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公开(公告)号：CN111656951A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010402832.1
申请日：2020-05-13
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D41/127 , B60W40/105 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例提供的收割机车速控制方法及系统，该包括：实时检测目标收割机在当前时刻的工作状态数据，包括收割机喂入量、谷物含水率、谷物流量和收割机车速；将工作状态数据输入至车速预测网络模型，获取由车速预测网络模型输出的下一时刻的收割机车速的预测值，车速预测网络模型为BP神经网络模型；在下一时刻则将收割机车速调整至收割机车速的预测值，完成目标收割机的车速控制。本发明实施例以当前时刻的工作状态数据作为输入量，下一时刻收割机车速作为输出量，建立BP神经网络模型，综合考虑了收获条件对收获工作的影响，为指导驾驶员工作、降低劳动强度，提高收割机寿命有重要意义，同时为实现农业机械智能化打下基础。
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公开(公告)号：CN107220647B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201710415434.1
申请日：2017-06-05
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种叶片交叉条件下作物中心点定位方法及系统，所述方法包括：基于目标作物的原始灰度图像，获取目标作物的灰度图像和二值图像；基于所述目标作物的灰度图像和二值图像，获得目标作物的中心点坐标。本发明所述方案具有如下有益效果：能够有效排除作物交叉叶片的干扰，提高作物中心点定位的精度和速度。
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公开(公告)号：CN109801316A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811558734.6
申请日：2018-12-19
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明实施例提供一种果树树冠三维点云自动化配准方法及重构方法，该方法包括：预设配准参数，按照预设规则进行迭代优化，利用优化的配准参数进行点云配准；配准参数包括初配准参数、提纯匹配参数和精配准参数；预设规则为配准效果评价指标，按照优先级顺序，包括NARF关键点重叠率、NARF关键点离散率及NARF关键点距离误差；对初配准后的源点云与目标点云进行迭代精配准，在满足预设择优参数时，停止迭代，获得两片点云精配准结果。本发明实施例通过预设的配准效果评价指标优化配准参数，可实现自动化的点云图像配准，克服了现有同一配准参数无法适用于不同点云对配准的缺陷，大大提高了配准的精度，实现了全自动化，提高了配准效率。
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公开(公告)号：CN109632665A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811570007.1
申请日：2018-12-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种土壤全氮含量实时检测系统，包括：传感器单元、ZigeBee单元、4G传输单元、服务器数据库以及移动终端；相较于现有技术主要有以下几个方面的有益效果：(1)采用的高功率钨卤灯光源作为主动光源，体积小、产热量小且强度高；(2)采用一分七Y型光纤采集反射光线，可以减少光信号的损失，使得得出的土壤全氮含量结果更准确；(3)可通过移动终端实时获取土壤全氮含量结果，使得该系统使用更直观。(4)采用嵌入不同土壤类型的全氮含量预测模型，可以调用这些模型使得可以在不同土壤类型地块的全氮含量的准确测量。(5)采用GPS获取测量位置的地理坐标信息，使得移动端实时获取全氮含量空间分布情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109283223A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710596415.3
申请日：2017-07-20
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N27/00
Abstract: 本发明提供植株叶片雾滴沉积量测系统和方法，用于解决高效计算植株叶片雾滴沉积量的问题。其中系统，包括：终端节点设备、协调器和上位机；终端节点设备包括叶面湿度传感器和第一数据传输模块；协调器包括与终端节点设备通讯的第二数据传输模块和于上位机通讯的第三数据传输模块；本发明的上述系统具有很高的准确性。使用上述系统可以快速实时地获得雾滴沉积量，在查看和保存雾滴沉积量时也比较方便和简单。
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公开(公告)号：CN104866820B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201510214364.4
申请日：2015-04-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的农机导航线提取方法及装置，该方法包括：对作物行图像进行灰度处理；将灰度处理后图像转化为二值图像，通过垂直投影法确定作物行的个数和位置信息；根据作物行中心线的预设约束条件，通过遗传算法在所述作物行的位置信息对应的图像区域确定作物行中心线；根据相邻两条作物行中心线确定位于所述相邻两条作物行中心线之间的导航线。该方法通过对采集的作物图像进行灰度和二值化处理，通过垂直投影法获取作物行个数和位置信息，然后通过遗传算法提取作物行中心线，进而得到导航线，提高了导航线的提取速度，减少了杂草的影响，解决了导航线提取实时性差、准确性低等问题。
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公开(公告)号：CN104567872B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201410746624.8
申请日：2014-12-08
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本发明公开了一种农机具导航线的提取方法及系统，该方法包括：在作物行方向上采集作物的原始图像，并将所述原始图像灰度化处理后再转化为二值图像；获取农机采集作物的原始图像时的速度信息，建立所述二值图像与农机速度的模型，根据所述模型，选取两帧不同的二值图像作为获取农机具导航线的目标图像；将两帧不同的目标图像进行逻辑“与”运算，提取出作物行，进而获取农机具导航线。该方法实现了对作物行间杂草的有效滤除，降低杂草的干扰；提高了导航线提取的精度。
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公开(公告)号：CN108152831A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711278667.8
申请日：2017-12-06
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种激光雷达障碍物识别方法及系统，包括：S1，将所述原始点云数据、所述位置数据和所述姿态数据进行融合得到融合点云数据；S2，将所述融合点云数据按时间顺序划分成多组融合点云数据片段，并对每组融合点云数据片段中的点云进行ICP配准，得到叠加点云数据；S3，对所述多组叠加点云数据片段中的每组叠加点云数据片段的点云进行聚类获取候选障碍物，并提取所述候选障碍物的静态信息；S4，根据所述候选障碍物的静态信息，识别所述候选障碍物中的静态障碍物和动态障碍物，并提取所述动态障碍物的动态信息。无需使用激光雷达离线数据建图，适用于各种复杂应用环境中的障碍物检测，且识别精度高，速度快。
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公开(公告)号：CN107807125A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710947496.7
申请日：2017-10-12
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N21/84 , G01N21/27 , G01N21/01 , G05B19/042 , G08C17/02
CPC classification number: G01N21/84 , G01N21/01 , G01N21/27 , G05B19/0428 , G05B2219/2656 , G08C17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于无人机载多光谱传感器的植物信息计算系统及方法，包括：多光谱传感器和地面监控装置；多光谱传感器设置在无人机上，用于获取每一目标波长处的光照强度和目标植物在每一目标波长处的植物图像，并将每一目标波长处的光照强度和植物图像传输至地面监控装置；地面监控装置用于根据每一目标波长处的光照强度和植物图像，计算目标植物的植物信息，植物信息包括目标植物内的叶绿素含量、水分含量、氮素含量和所述目标植物的叶面积指数。能够同时计算出目标植物内的叶绿素含量、水分含量、氮素含量和所述目标植物的叶面积指数等参数，不需要工作人员进行大量的计算工作，实现了计算过程的简化。
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