公开(公告)号：CN207373185U

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201721462054.5

申请日：2017-11-06

Applicant: 中南大学

Inventor： 赵起超 ,  杨媛媛 ,  韩奉林

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于地下矿井探测机器人的三维扫描仪平衡调节装置，包括支架(1)，所述支架(1)上安装有陀螺仪(4)、三维扫描仪安装架(5)、用于调节三维扫描仪安装架(5)的X轴方向姿态的X轴姿态调节机构以及用于调节三维扫描仪安装架(5)的Y轴方向姿态的Y轴姿态调节机构，所述探测机器人内设有PLC控制器，所述陀螺仪(4)、X轴姿态调节机构和Y轴姿态调节机构均与所述PLC控制器电连接。该三维扫描仪平衡调节装置调节方便、结构简单可靠，适用于在情况复杂的地下矿井中对三维扫描仪的姿态进行调节。

公开(公告)号：CN206766178U

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201720578927.2

申请日：2017-05-23

Applicant: 中南大学

Inventor： 韩奉林 ,  李禾耕

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种弹射攀爬机器人，包括攀爬组件、弹射组件和位姿调整组件；所述攀爬组件包括飞爪、卷线筒、电磁离合器和攀爬电机，所述攀爬电机的输出端通过电磁离合器与卷线筒传动连接，所述飞爪与卷线筒之间卷扬连接；所述弹射组件包括弹射电机、超越离合器、弹簧以及曲柄滑块机构，所述弹射电机的输出端通过超越离合器与曲柄滑块机构的曲柄转动端传动连接，所述曲柄与拉伸的弹簧连接，所述曲柄滑块机构的滑块沿一滑槽滑动设置，所述飞爪通过卷线筒收卷设置在滑槽端部；所述位姿调整组件包括两组相互垂直的旋转自由度控制模块，并分别连接两组机座，两组机座上分别设置有攀爬组件和弹射组件。本实用新型攀爬方式新颖，适用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206103289U

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201621140551.9

申请日：2016-10-20

Applicant: 中南大学

Inventor： 韩奉林 ,  严宏志 ,  黄卓 ,  李鹏

IPC: A63F3/00 ,  A63F3/02

Abstract: 本实用新型公开了一种围棋自动上子机构，包括转台组件、推子组件、滑道组件和若干棋桶，棋桶用于按顺序叠装棋子，底部设有推出棋子的通道，转台组件具有一中心轴，所述棋桶以中心轴为中心均匀布置，通过驱动部件驱动转台组件绕中心轴轴线转动，推子组件具有往复运动的推子滑块，所述推子滑块位于棋桶底部通道一侧，朝固定方向推出位于棋桶底部的棋子，滑道组件位于棋桶底部通道另一侧，用于接收并定位棋子。本实用新型工作无明显噪音，有益于保持对弈环境的安静，上子过程与机器人完全自动衔接，无需人工干涉，只需要棋子用尽后添加，并且对围棋棋子的材质、制造工艺无特殊要求，可直接适用普通材质围棋棋子的上子结构和上子方法，节省成本。