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公开(公告)号：CN1185984C
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN02114298.X
申请日：2002-07-26
Applicant: 中南大学
IPC: A61B5/021
Abstract: 一种无创性静脉压力测定装置，包括气路部分、气敏探头、电路部分和数据处理部分，气敏探头由导管与毛细管一端连通，毛细管另一端通过压力平衡室与气泵连接；电路部分包括放大电路和模/数转换电路，放大电路输入端通过传感器与气路部分相接，模/数转换电路输出端通过RS232接口与数据处理部分相接；数据处理部分包括计算机和与其相接的显示器，其特征在于所述气敏探头包括探头筒身、螺杆和橡皮膜，橡皮膜包覆于探头筒身一端外表面，在探头筒身内平行开设有与测压导管相接的进气孔和一与螺杆相配合的螺孔，螺杆中心开设有通孔。本发明结构简单、准确、可靠且不会损伤静脉血管壁。
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公开(公告)号：CN1390523A
公开(公告)日：2003-01-15
申请号：CN02114298.X
申请日：2002-07-26
Applicant: 中南大学
IPC: A61B5/021
Abstract: 一种无创性静脉压力测定方法，其特点是将一与气泵连接的气敏探头置于静脉血管外壁，由压力平衡的方式测出静脉内压，然后通过传感器将测得的压力信号传至放大电路和模/数转换电路输入计算机内进行数据处理，再以波形和数字两种方式在显示器上显示测量结果。其装置包括气路部分、气敏探头、电路部分和数据处理部分，气敏探头由导管与毛细管一端连通，毛细管另一端通过压力平衡室与气泵连接；电路部分包括放大电路和模/数转换电路，放大电路输入端通过传感器与气路部分相接，模/数转换电路输出端通过RS232接口与数据处理部分相接；数据处理部分包括计算机和与其相接的显示器。本发明测试方法简单、准确、可靠且不会损伤静脉血管壁。
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公开(公告)号：CN119791748A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510018927.6
申请日：2025-01-07
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜缝合装置，包括内窥镜、主针控制模块、辅助针控制模块以及提拉剪线模块；主针控制模块包括依次连接的主针驱动组件、第一连接杆和第一控制组件；辅助针控制模块包括依次连接的辅助针切换组件、第二连接杆和第二控制组件；提拉剪线模块包括依次连接的提拉剪线组件、第三连接杆和第三控制组件；本发明能够一次性对人体组织创口进行连续缝合，采用微创手术的方式，手术操作顺畅，结构设置合理，主针、辅助针的控制方便，显著提升了微创手术的效率及质量，并且提拉剪线组件同时具备人体组织提拉以及缝合线剪断功能，相比于两个模块的设置来说能够减少内窥镜宝贵的通道占用，同时节省了模块安装步骤，简化了操作流程。
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公开(公告)号：CN119791747A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510018926.1
申请日：2025-01-07
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜缝合控制装置，包括主针驱动模块以及手柄控制模块；所述主针驱动模块包括与辅助针相匹配的主针、与所述主针末端固定连接的连接臂、与所述连接臂连接的主针驱动座、以及与所述连接臂连接的驱动钢丝；所述手柄控制模块包括控制座、固定手柄以及活动手柄，所述控制座内设置有控制盒以及控制臂，所述驱动钢丝的末端与所述控制盒连接，所述控制盒与所述控制座活动连接，所述活动手柄通过所述控制臂与所述控制盒连接。本发明使术者通过手柄控制模块在体外进行操作，保证的创口缝合过程的高效、便捷、顺畅，提升了内窥镜微创手术的可靠性。
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公开(公告)号：CN114495614B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111597462.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 中南大学湘雅三医院
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种腹腔镜手术多轴训练系统，包括腹腔镜钳、安装架和安装在安装架上的训练箱及显示装置，显示装置包括相互连接的摄像头和显示屏，摄像头安装在训练箱内，显示屏安装在训练箱的上方，训练箱上设置有用于腹腔镜钳插入的插孔，训练箱的底部设置有多轴运动平台，多轴运动平台的运动末端安装有训练模块。本发明通过多轴运动平台驱动训练模块由静止转向运动，从而提高了训练人员的训练难度和训练的趣味性，也提高了训练人员操作腹腔镜钳的应变能力，从而可以从容应对手术的各种紧急情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114569252B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210205067.3
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种基于手术任务特征的手术机器人主从映射比例控制系统及方法，包括主从运动控制器、手术任务识别模块以及内窥镜成像模块，所述手术任务识别模块依据所述主从运动控制器的各个关节驱动器参数与所述内窥镜成像模块的手术实时影像数据，自动对手术任务进行识别，实现对所述主从运动控制器在映射比例上的调整，能够减少基于人工干预的主从映射比例调整的不确定性，可以在无需人工反复干预的情况下，帮助术者调整到合适的主从映射比例，在保障手术操作安全的前提下，提高手术操作速度，加快手术进程，减少手术机器人在手术时间上的劣势。
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公开(公告)号：CN116849738A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310926016.4
申请日：2023-07-26
Applicant: 中南大学
IPC: A61B17/04 , A61B17/062
Abstract: 本发明提供了一种腹腔镜缝合器中曲针往复驱动机构，包括缝合驱动轮、曲针传动连杆和导向连杆；曲针传动连杆的第一端与曲针的其中一点铰接，曲针传动连杆的第二端与缝合驱动轮铰接，导向连杆的第一端与曲针传动连杆铰接，导向连杆的第二端与曲针安装块铰接，曲针传动连杆与缝合驱动轮的铰接点到缝合驱动轮的旋转中心的连线与导向连杆始终保持平行，导向连杆与曲针安装块的铰接点到缝合驱动轮的旋转中心的连线与曲针传动连杆始终平行，在双平行四边形传动的形式下驱动曲针沿曲针槽运动，保证了曲针传动连杆的平动，对曲针的驱动力始终保持延切线方向、即有效力最大方向，改善了曲针运动的状况以及手术缝合的质量。
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公开(公告)号：CN113729951B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111189140.4
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的双平行四边形初调机构，包括第一端与关节转动连接的第一臂、与第一臂第二端转动连接的第二臂以及与第二臂第二端转动连接的第三臂，第三臂的第二端连接有术中调节组件，组成双平行四边形机构，第一臂的第一端通过第一制动钢丝导轮与关节转动连接，第二端通过第二制动钢丝导轮与第二臂转动连接，第一臂内转动连接有第一循环导轮和第二循环导轮，通过制动钢丝与第一制动钢丝导轮、第二制动钢丝导轮连接，制动钢丝通过第一臂内连接的制动装置制动。本发明适用于手术机器人，在完成初调后能制动刹车而避免术中滑动，以及需要调整时能一键解锁，具有刹车可靠以及解锁灵活的特点。
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公开(公告)号：CN116636891A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310926019.8
申请日：2023-07-26
Applicant: 中南大学
IPC: A61B17/04
Abstract: 本发明提供了一种曲针可便捷拆装式连续往复运动腹腔镜缝合器，包括控制主体、曲针模块和曲针模块支撑体；曲针模块包括曲针安装块，曲针安装块的第一端活动设置有曲针，曲针安装块的第二端与曲针模块支撑体的第一端可拆卸连接，曲针模块支撑体的第二端与控制主体传动连接；曲针安装块、曲针模块支撑体上均设置有定位组件以及锁紧组件。本发明中曲针模块作为耗材整体更换，曲针模块与曲针模块支撑体之间设置通过导向组件以及定位组件的设置，能够快速、方便、可靠地完成曲针模块的拆卸与换装，且能够保证曲针模块安装的到位以及连接的稳固性，确保缝合器使用过程中的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN113842218B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111192786.8
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人初调机械臂制动系统，包括与摇臂旋转轴连接的循环制动钢丝，所述循环制动钢丝从所述摇臂旋转轴的两侧引出后与主钢丝导轮连接，所述主钢丝导轮与所述摇臂转动连接，所述摇臂旋转轴与所述主钢丝导轮之间布置有钢丝制动组件，所述循环制动钢丝穿过所述钢丝制动组件，由所述钢丝制动组件锁紧或解锁所述制动钢丝，所述钢丝制动组件与垂直臂连接。本发明通过摇臂内部设置的循环制动钢丝以及钢丝制动组件，使机械臂的旋转自由度和平移自由度在完成初调后能锁紧制动而避免术中松动，以及需要调整时能一键解锁，制动可靠、解锁灵活。
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