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公开(公告)号：CN103637859B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310704073.4
申请日：2013-12-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种假体领域的指扣式的人工肛门括约肌假体，包括：若干竖直排布的指节机构和收放执行机构，其中：指节机构为圆环形结构且包括若干依次转动连接的指节件，收放执行机构包括：驱动绳、两个卷扬轮和微型电机，其中：驱动绳顺次穿过指节机构的各个指节件，驱动绳一端固定在末端指节件上，另一端穿过卷扬轮上设置的圆形孔，并固定在卷扬轮上，两个卷扬轮与微型电机相连，通过卷扬轮实现驱动绳的收放，进而带动各个指节件沿径向收缩或扩张，实现指节机构整体内径的变化。本发明易于小型化，质量轻便，便于植入，提高假体植入的成功率。
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公开(公告)号：CN103401322B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310350284.2
申请日：2013-08-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的用于胃肠道诊查微系统的无线能量接收线圈，该线圈包括：磁芯、第一相线圈、第二相线圈，其中：磁芯套置于微型胃肠道诊查微系统外侧，第一相线圈绕制于磁芯外侧，第二相线圈绕制于第一相线圈外侧。本发明可以有效提高胃肠道诊查微系统空间利用率，有利于胃肠道诊查微系统小型化，同时空心圆柱无线供能线圈与电容串联，组成LC振荡电路，产生感应能量，后续经过整流、滤波、稳压，为微型胃肠道诊查微系统提供稳定充足的能量，解决胃肠道诊查微系统能供应问题。
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公开(公告)号：CN104398230A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410524220.4
申请日：2014-10-08
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00064 , A61B1/00112
Abstract: 一种内窥镜类技术领域的胃肠道机器人机构，个有刷直流电机的端部分别与一个减速机相连且分别驱动前端扩张机构、后端扩张机构和中间轴向伸缩机构，前端扩张机构和后端扩张机构的结构相同，包括：三对弧形腿、第一内齿圈、第二内齿圈、输出端齿轮和传动齿轮组，其中：三对弧形腿均匀设置于相对设置的第一内齿圈和第二内齿圈上，输出端齿轮与一个减速机的输出端相连且分别与第一内齿圈和传动齿轮组的一端啮合，传动齿轮组的另一端与第二内齿圈啮合，使得第一内齿圈和第二内齿圈等速反向转动，从而实现三对弧形腿的扩张和收缩运动。本发明减小机器人整体的长度，扩大步距比。
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公开(公告)号：CN103722550A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410020994.3
申请日：2014-01-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人程序控制领域的外骨骼机器人的嵌入式系统，包括：主控处理器、传感信号数字处理器DSP、蓝牙电路、若干传感器、CAN控制器、CAN总线收发器和执行驱动电路，其中：主控处理器分别与传感信号数字处理器和CAN控制器相互通讯，蓝牙电路的输入端和输出端分别与各个传感器和传感信号数字处理器相通讯，CAN总线收发器的接收端和发送端分别与CAN总线和CAN控制器相连，执行驱动电路与CAN总线相连。本发明实现控制系统的小型化、模块化、并保证系统的高稳定性、实时性。
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公开(公告)号：CN103637762A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310738901.6
申请日：2013-12-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种内窥镜领域的消化道癌前病变无创检查系统，包括：人机界面、控制器、无线供能子系统和位于体内的机器人，其中：机器人包含白光/荧光图像采集模块，可采集被检查者的消化道图像信息；人机界面分别通过接口与控制器和无线供能子系统相连，无线供能子系统通过能量发射线圈产生交变磁场向机器人提供能量，该能量由机器人的能量接收线圈接收，控制器通过无线通讯向机器人输出控制命令并接收机器人的数据；本发明通过机器人运行机构实现在肠道内的自主爬行，机器人的径向运动机构可实现对肠道的扩张，降低检查过程的漏检率，封闭式的径向运动机构不会夹住肠道组织，提高了机器人的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114343548B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111542045.8
申请日：2021-12-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有可变径功能的履带式行走机构，包括：基体固定装置以及设置于其上的两个驱动装置、扩张机构、行走机构和连杆机构，其中：扩张机构和行走机构设置于基体固定装置的两端，两个驱动装置分别相对设置于基体固定装置的两端并分别与扩张机构和行走机构的一端相连，连杆机构的一端与扩张机构相连并由扩张机构驱动实现径向扩张或收缩，行走机构通过履带与连杆机构相连实现轴向移动。本发明采用履带传动行走，增加了与肠道扩张和行走时的接触面积，确保安全性的同时，在结构收缩时不受基体影响，增加了变径比，该装置不仅具有对塌瘪褶皱肠道的扩张功能，以避免漏检，而且履带式行走机构增加与肠道的接触面，确保接触稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN115634021A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211362173.9
申请日：2022-11-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/34 , A61B17/00 , A61B17/24 , A61B17/88 , A61M5/20 , A61M5/31 , A61M5/315 , A61M5/32 , A61M5/34
Abstract: 本发明提供了一种伸缩式多点微创穿刺注射装置，包括穿刺注射针、微创注射装置本体外壳、微创注射装置手柄、穿刺针头方向调整模块、伸缩式针头保护模块、注射剂量调节模块：穿刺注射针包括针头可调弯段；穿刺注射针体的尾部与微创注射装置本体外壳内的储液囊连通；注射剂量调节模块用于控制储液囊的推出剂量；微创注射装置手柄与伸缩式针头保护模块传动连接，伸缩式针头保护模块与储液囊传动连接。本发明通过采用穿刺针头方向调整模块，有助于确保最佳穿刺角度和穿刺效果；通过采用伸缩针头模块，有助于保护穿刺注射针，有助于减少针头污染造成交叉感染的问题的发生；通过采用注射剂量调节模块，有助于精确把握推注剂量实现精准给药。
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公开(公告)号：CN111113392B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201911396984.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种面向肠道检查的自组装微型模块化机器人，包括：安装模块、第一对接模块和第二对接模块，其中：第一对接模块和第二对接模块结构相同并且对称设置于安装模块两端；安装模块包括：前端机构、后端机构和传动机构，其中：前端机构和后端机构结构相同并且以传动机构中心对称设置于传动机构两端；本发明通过径向扩展驱动减速装置经径向扩展传动齿轮组将动力传递给径向扩展机构，旋转对接驱动减速结构通过旋转对接传动齿轮副将动力传递给分置于对接模块两端的旋转对接机构，采用模块化设计，降低了单个模块机构的设计及加工装配复杂度，并有效减少了单个可吞咽胶囊模块的尺寸，提高了整个机构的可靠性，方便检测时待检人员从口腔吞入。
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公开(公告)号：CN113331880A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110571415.4
申请日：2021-05-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种微型全消化道多位置钳夹式活检采样装置，包括：壳体和依次设置于其内部的驱动机构、传动机构和操作机构；驱动装置包括：依次相连的微型步进电机、减速器、活塞和设置于其中的传动丝杠，其中：传动丝杠和活塞通过螺纹配合将微型步进电机转动转换为活塞的直线运动；本装置能够实现高可靠性全消化道多位置活检采样，能够在微型电机驱动下实现顺序动作机构动作并拉动弹性夹钳实现对指定位置胃肠道组织的钳取操作。
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公开(公告)号：CN113288074A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110534674.X
申请日：2021-05-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多自由度位置可调的脉诊机械手装置，包括：依次相连的机械手腕、机械手掌和三个结构相同且分别作为食指、中指和无名指的机械手指，其中：每个机械手指包括依次相连的手指末节、手指中节、手指近节和手指伸缩机构。本发明通过在每个机械手指上分别设置一个伸缩运动自由度，在机械手掌中设置有两个机械手指平移运动自由度和三个旋转运动自由度，在机械手腕中设置一个垂直运动自由度，使得装置整体共具有九个运动自由度，大大增加了脉诊机械手的位置调节功能，增强了其对不同人群个体诊脉位置差异的适应性；此外，本发明采用小型模块化设计，简化了机构设计和装配难度，该装置具有重量轻、体积小和移动方便的特点。
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