公开(公告)号：CN2421630Y

公开(公告)日：2001-02-28

申请号：CN00236964.8

申请日：2000-06-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  高晓辉 ,  姜力 ,  蔡鹤皋

IPC: G01L3/00 ,  G01D5/16

Abstract: 本实用新型涉及一种多维力传感器,具体地说是一种提高机器人智能化,集成式五维、六维力/力矩传感器,该传感器上部是中空正方形柱,柱的四个侧面贴有应变片,下部由六个矩形弹性体及三个基座组成,六个矩形弹性体上下面贴有应变片。本实用新型可以增加机器人整体系统的感知功能,扩大机器人的应用领域,为机器人手的手指拟人化提供可能。

公开(公告)号：CN208817471U

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201821433887.3

申请日：2018-09-03

Applicant: 哈尔滨电气股份有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 杨其国 ,  邱朋华 ,  刘宏 ,  王辉 ,  王永堂 ,  刘栗 ,  孙正路 ,  戴博林

IPC: F23D14/64

Abstract: 一种全预混表面式燃烧器燃气空气掺混器，属于燃烧设备技术领域，本实用新型为了解决传统燃烧器难以达到燃气空气均匀掺混，燃烧器易回火，燃烧效率低，污染气体排放含量高的问题。燃气喷筒安装在预混室内，预混室的一端与掺混腔相连接，预混室与掺混腔之间设有密封圈，预混室的另一端位于风机的下游，燃气管的一端与燃气喷筒相连通，另一端与燃气源相连通，钝体通过安装架安装在掺混腔内。本实用新型的一种全预混表面式燃烧器燃气空气掺混器可以使空气与燃气充分的混合，最后经过掺混腔可以实现燃气空气均匀混合。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208720216U

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201821305527.5

申请日：2018-08-14

Applicant: 哈尔滨电气股份有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 杨其国 ,  邱朋华 ,  王永堂 ,  王辉 ,  刘宏 ,  刘栗 ,  孙正路

IPC: F23D14/46

Abstract: 圆筒形气体分配器，属于气体燃烧技术领域，本实用新型为了解决传统分配器气体流量分配不均导致的燃烧不均，局部红外燃烧的问题。内筒安装在支撑筒内，金属纤维网覆盖在支撑筒的外表面，支撑筒的开口端通过法兰盘安装在锅炉上；内筒的开口端设有第一连接板，第一连接板内为进气通道，内筒的外壁上分布有多条分配孔带，相邻两条分配孔带的间距由开口端至封闭端依次递减；支撑筒的开口端设有第二连接板，支撑筒的内壁上设有连接座，连接座与第一连接板相配合，连接座和封闭端之间的内壁上等间距规则分布有若干溢流孔带。本实用新型的圆筒形气体分配器改善了气体流量分配不均导致的燃烧不均现象，降低了变负荷时进行燃烧调整的控制难度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208764921U

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201821433310.2

申请日：2018-09-03

Applicant: 哈尔滨电气股份有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王永堂 ,  邱朋华 ,  董爱华 ,  王辉 ,  孙正路 ,  刘栗 ,  刘宏

IPC: F23D14/02 ,  F23D14/64

Abstract: 具有高效燃气空气掺混结构的全预混表面式燃烧器，属于燃烧设备技术领域，本实用新型为了解决传统燃烧器难以达到燃气空气均匀掺混，燃烧器易回火，燃烧效率低，污染气体排放含量高的问题。环形燃气腔位于预混腔内且同轴设置，燃气管的一端通过环形卡扣与环形燃气腔的入口相连通，另一端穿过预混腔与燃气源相连通，环形燃气腔内设有内风道，环形燃气腔与预混腔之间设有外风道，环形燃气腔分别通过内外壁上的燃气喷孔与内风道和外风道相连通，多个旋流叶片径向分布在环形燃气腔的末端，旋流叶片与轴向设有夹角。本实用新型的具有高效燃气空气掺混结构的全预混表面式燃烧器可以使空气与燃气充分的混合，最后经过旋流叶片可以实现燃气空气均匀混合。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208720222U

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201821433888.8

申请日：2018-09-03

Applicant: 哈尔滨电气股份有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王永堂 ,  王辉 ,  孙正路 ,  邱朋华 ,  张春伟 ,  刘栗 ,  刘宏 ,  董爱华

IPC: F23D14/64

Abstract: 一种全预混表面式燃烧器燃气空气掺混器，属于燃烧设备技术领域，本实用新型为了解决传统燃烧器难以达到燃气空气均匀掺混，燃烧器易回火，燃烧效率低，污染气体排放含量高的问题。文丘里环形燃气腔位于燃气空气预混室内且同轴设置，主燃气管的一端通过固定法兰固定在燃气空气预混室上，另一端穿过燃气空气预混室与文丘里环形燃气腔相连通，文丘里环形燃气腔内设有内风道，文丘里环形燃气腔与燃气空气预混室之间设有外风道，文丘里环形燃气腔的两端分别设有上游旋流叶片和下游旋流叶片，上游旋流叶片和下游旋流叶片与轴向均设有夹角。本实用新型的一种全预混表面式燃烧器燃气空气掺混器可以使空气与燃气充分的混合，最后经过旋流叶片可以实现燃气空气均匀混合。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN221160411U

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202323163667.7

申请日：2023-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢宗武 ,  胡汉东 ,  程明 ,  冯伟超 ,  樊绍巍 ,  孙奎 ,  曹宝石 ,  郭闯强 ,  刘宏 ,  赵志军

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型提供了一种用于三指机械手的手掌座及三指机械手，涉及机械手技术领域。用于三指机械手的手掌座包括手掌座本体、驱动组件、丝杠、两个连杆和用于与两根活动手指的指根传动连接的两个转轴，两个转轴分别与手掌座本体转动连接，且对称设置于丝杠的两侧，两个连杆对称分布在丝杠的两侧，连杆的一端通过螺母与丝杠螺纹连接，另一端与转轴传动连接，驱动组件的输出端用于驱动丝杠转动，并用于通过两个连杆驱动两个转轴同步转动。实现驱动结构数量的减少，且丝杠和连杆的传动连接较为简单，从而实现机械手指转动的简化。