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公开(公告)号：CN101057791A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710072151.8
申请日：2007-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 一种欠驱动自适应假手的拇指机构，它涉及一种假手的拇指机构。针对现有的欠驱动自适应假手的拇指机构存在拇指的指节数、拇指的安放位置及运动灵活性方面还没有达到完全的仿人化，没有人手逼真的问题。本发明的传动机构(1)与近指节(4)的后端转动连接，近指节(4)的前端与中指节(3)的后端转动连接，中指节(3)的前端与远指节(2)的后端转动连接。本发明的中指节和近指节通过中关节轴盘的带动实现仿人手手指的欠驱动运动，中指节和远指节通过耦合连杆的带动实现仿人手手指的耦合运动；拇指的指节数模仿人手拇指的指节数，且与真手的拇指运动方式极为相似，并具有结构简单、外观形象逼真，各指节运动灵活、运动自如的优点。
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公开(公告)号：CN101036600A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710072169.8
申请日：2007-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 残疾人用假手的欠驱动自适应三指联动机构，它涉及一种拟人机械手装置。本发明解决了已有的欠驱动自适应假手装置在失电状态下不能保持抓握状态；在自由状态下手指和整手不能很好的保持形状和运动时难以协调一致的问题。中指驱动扭簧(12)安装在中指弹簧支架(22)上，中指传感器挡销(27)固定在大伞齿轮(8)和齿轮挡套(10)上，无名指驱动扭簧(19)安装在无名指弹簧支架(18)上，无名指传感器挡销(25)设在无名指弹簧支架(18)上，小指驱动扭簧(16)安装在小指弹簧支架(15)上，小指传感器挡销(23)设在小指弹簧支架(15)上。本发明具有三指在弯曲时的运动协调性好、抓握稳定、抓取的范围广、在失电状态下，也能保持较大的抓握力的优点。
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公开(公告)号：CN1299393C
公开(公告)日：2007-02-07
申请号：CN200410013699.1
申请日：2004-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手电路板间的触针连接装置，它涉及一种机器人灵巧手上用于电路板间的电连接装置。本发明镀金焊盘(4)固定在手掌电路板(1)上，弹簧触针(3)固定在手指电路板(2)上，手指电路板(2)上的每个弹簧触针(3)的安装位置与手掌电路板(1)上的每个镀金焊盘(4)的位置相对应。本发明弹簧触针(3)与镀金焊盘(4)的紧密接触，实现了手指电路板(2)与手掌电路板(1)的电气连接。由于弹簧触针是利用弹簧力来实现连接的，力的方向与弹簧触针的方向一致，而与电路板的机械定位方向垂直，不会出现由于机械定位与电气连接的位置误差而产生过定位的问题，提高了连接的可靠性。本发明具有连接简单，耐反复安装拆卸，连接效果好，连接可靠的优点。
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公开(公告)号：CN1292719C
公开(公告)日：2007-01-03
申请号：CN200410013550.3
申请日：2004-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 欠驱动自适应假手装置，它涉及拟人机械手及残疾人假手的结构。本发明食指(103)、中指(104)、无名指(105)、小指(106)的驱动机构相同，末关节轴(2)设置在中指节左侧板(20)与中指节右侧板(21)之间的上端，中关节连杆轴(5)设置在近指节左侧板(17)与近指节右侧板(18)之间的上端，指尖(22)的下端设在末关节轴(2)上，食指(103)和中指(104)的传动机构相同，大伞齿轮轴(9)设置在指基座(10)上，小伞齿轮(14)固定在电机(12)的输出轴上，大伞齿轮轴套(31)的一端固定有大伞齿轮(15)，大伞齿轮轴套(31)的另一端固定有小直齿轮(33)。本发明具有结构简单，重量轻，体积小，抓取力大，达到完全包络物体，抓握稳定，能够抓取不同形状的物体，抓取的范围广的优点。
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公开(公告)号：CN1803413A
公开(公告)日：2006-07-19
申请号：CN200610009645.7
申请日：2006-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 欠驱动自适应假手的拇指机构，它涉及一种拟人机械手。本发明的目的是为解决现有大多数的假手大拇指，都只有一个方向的抓握运动的问题。本发明拇指指尖销套(32)的一端与拇指指尖连杆销轴(37)转动连接，拇指减速器带轮(10)下面的波发生器轴(54)上固定有拇指带轮轴承(55)，拇指减速器带轮(10)的上面通过带轮固定销(57)和带轮垫片(9)相连接，带轮垫片(9)另一端的波发生器轴(54)上固定有谐波齿轮减速器的波发生器(52)。本发明的有益效果是：拇指在抓握的运动过程中呈一个130度的锥面形运动空间，并且可实现指尖的欠驱动运动，和真人手拇指的运动方式极为相似，其外形美观、结构简单、重量轻、体积小，拇指的抓取力大、能够适应物体的形状，达到完全包络物体、抓握稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1776385A
公开(公告)日：2006-05-24
申请号：CN200510127308.3
申请日：2005-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 六维力传感器集成应变计，它涉及一种多维力传感器应变计。本发明解决了已有多维力传感器，需要将每片应变片一一粘贴在圆柱形弹性体上，存在粘贴繁琐、应变一致性及粘贴精度难以保证、引线数量多问题。它包括基底(7)和固定在基底(7)上的应变片(24)；应变片(24)由三组90°模式双栅和三组剪切模式双栅并列交替排列组成，每组90°模式双栅和每组剪切模式双栅分别构成一个半桥测量电路，每个半桥测量电路分别具有一个信号输出端，每个半桥测量电路的正极端之间彼此连接后与电源(22)相连接，每个半桥测量电路的负极端之间彼此连接后接地(23)。本发明具有粘贴方便、测量精度高、引出线少的优点，可一次粘贴在圆柱形弹性体上。
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公开(公告)号：CN1220037C
公开(公告)日：2005-09-21
申请号：CN03132623.4
申请日：2003-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 微型全平面六维力、力矩传感器，它涉及一种能够感知力的传感器。它是扁平盘形结构，它由中心体、围绕在中心体四周的三个互呈60度角的外圈梁、呈径向设置在外圈梁内的三个互呈120度角的内圈梁、以及应变片组成，三个外圈梁分别由两个薄片形的应变梁组成，三个内圈梁的内端与中心体相连接，三个内圈梁的外端分别连接在两个外圈梁之间的交接处，中心体、外圈梁和内圈梁连接成一体结构，在每个外圈梁和内圈梁上分别设有应变片。它能够实现同时对任意空间三维力矩Mx、My、Mz和三维力Fx、Fy、Fz的测量，适用于微机械加工，它是体积小精度高的传感器，可用于第二代仿人机器人灵巧手的指尖，提高整个机器人系统的智能程度。
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公开(公告)号：CN1569405A
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN200410013732.0
申请日：2004-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开一种机械手的串行总线接口电路——应用于灵巧手系统的高速串行总线接口。它由计算机单元(1)、手掌单元(2)和手指单元(3)组成，计算机单元(1)由计算机(1－1)和桥接芯片(1－2)组成，手掌单元(2)由桥接芯片(2－1)、可编程逻辑门阵列(2－2)和桥接芯片(2－3)组成，手指单元(3)由桥接芯片(3－1)、可编程逻辑门阵列(3－2)、电机驱动模块(3－3)和传感器(3－4)组成，(1－1)的总线卡(1－1－1)与(1－2)的一个双向端口相连接，(1－2)的另一个双向端口通过(2－1)与(2－2)的一个数据端口相连接，(2－2)通过(2－3)连接在(3－1)的一个双向端口上，(3－1)的另一个双向端口连接在(3－2)的数据端口上。机械手工作在极危险的环境里时，操作人员能在较远的安全环境里工作。
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公开(公告)号：CN221160405U
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202323149912.9
申请日：2023-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本实用新型提供了一种机器人手指及机械手，涉及机器人技术领域。该机器人手指包括密封圈、密封盖、轴承、以及通过所述轴承转动连接的第一关节和第二关节，所述密封盖盖设轴承，并与所述第一关节连接，且所述密封盖上设置有环形槽，所述第二关节对应于所述密封盖设置有环形凸台，所述轴承安装于环形凸台内，所述密封圈套设于所述环形凸台，并与所述环形槽转动接触。在第一关节和第二关节相对转动的过程中，不仅可通过密封盖对轴承的遮盖阻挡细月壤进入轴承，还可通过密封圈阻挡细月壤进入轴承，实现对轴承的两次密封，从而提高轴承的密封性，进而提高指关节间密封性，以适应月面等环境。
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公开(公告)号：CN2573172Y
公开(公告)日：2003-09-17
申请号：CN02280462.5
申请日：2002-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 测量机器人，它涉及一种进行运动特性测试或标定的测量装置，特别是一种随动式的测量机器人。它包含第I关节A、第II关节B、臂C、第III关节D、第IV关节E、码盘G；支撑体(3)固定连接在第I关节转轴(1)的端部；第II关节转轴(4)的两端与支撑体(3)形成转动连接；第II关节B的关节体(5)与臂C和转轴(4)固定连接；与臂C另一端相连的第III关节转轴(6)与其关节体(7)形成转动连接；与关节体(7)固定连接的第IV关节转轴(8)与其关节体(9)形成转动连接；关节体(9)连接另一根臂C或末端接口法兰F。在每个关节转轴的端部安装有一个码盘。该机器人解决了已有测量装置存在的测量误差大、测量范围窄、结构复杂等问题。
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