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公开(公告)号：CN114889686A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210725988.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/00
Abstract: 本发明提供触觉反馈式车辆转向控制方法、系统、介质及电子设备，通过对目标位置的肌电信号进行运算，获得驾驶员目标位置的肌肉激活程度值；将肌肉激活程度值与预设阈值进行对比，获得对比结果，并根据对比结果确定驾驶员的驾驶状态；根据驾驶状态对第一转向扭矩值、第二转向扭矩值进行加权平均运算，获得综合扭矩值；根据综合扭矩值对汽车进行转向控制。本发明在通过驾驶员的驾驶状态分配驾驶员转动方向盘时产生的第一转向扭矩值、汽车自动驾驶系统转动方向盘产生的第二转向扭矩值，因此驾驶员全程参与驾驶；即实现了一定程度自动驾驶，又能够保证驾驶安全。
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公开(公告)号：CN114889609A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210548047.6
申请日：2022-05-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及一种城区车辆掉头路径规划方法、存储介质及车辆，方法包括以下步骤：获取车辆定位信息、车辆自身参数和道路边界线信息；将所获取的道路边界线信息作离散化处理；根据所述车辆定位信息和车辆自身参数求得掉头所需转弯半径；判断车辆是否能一次性掉头成功，如果能一次性掉头成功则一次性前进掉头，反之则以最小转弯半径后退倒车掉头；根据掉头过程中的圆心和转弯半径规划掉头路径。本发明根据当前车辆所面对的实际道路工况，来对车辆在掉头过程中与道路边界进行碰撞检测，从而判断车辆是一次性前进掉头还是需要后退倒车掉头，丰富了城区自动驾驶的场景，有效面对城区自动驾驶复杂的道路工况。
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公开(公告)号：CN114741135A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210435028.2
申请日：2022-04-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F9/445 , G06F16/901 , G06F16/903 , G06F16/9038 , G07C5/00 , G07C5/08
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶目标数据分析系统、方法及存储介质，该系统中数据中心用于存储传感器的感知数据；分析参数设定模块用于设定目标数据的分析方法和判断逻辑；目标数据接收处理模块用于从数据中心获取所有的目标数据；数据分析报告生成模块用于根据读取的目标数据的分析方法和判断逻辑对接收到的目标数据进行处理并生成可视化报告。本发明只需要使用者设定需要分析的目标数据的参数值，即可将目标数据自动按照提前规划的分析模式与判断逻辑，自动实时生成数据分析报告，极大提升了现有工作效率，且系统内部的分析模式与判断逻辑可以根据需要进行灵活更改，具有普适性和简便性。
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公开(公告)号：CN114549990A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210179368.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/80 , G01C21/00 , G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种多信息融合的自动驾驶系统道路边界构建方法，包括如下步骤：1）利用高精度地图提供的道路信息构建道路边界K1；2）利用摄像头和毫米波雷达所获信息构建道路边界K2；3）利用摄像头获取的车道图片构建道路边界K3；4）利用摄像头对车辆进行跟踪形成的车流轨迹构建道路边界K4；5）通过无迹卡尔曼滤波方法对道路边界K1、道路边界K2、道路边界K3和道路边界K4进行滤波处理，得到融合道路边界。本发明针对高精度地图、摄像头和毫米波雷达各自的局限性，通过无迹卡尔曼滤波技术,将利用多种方式构建的道路边界融合在一起，使融合后的道路边界具有更高的可靠性与稳定性。
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公开(公告)号：CN113487901B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110875977.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16 , B60W40/06
Abstract: 本发明公开的基于摄像头感知的车道宽度校验方法及系统，能有效校准在结构化道路上因车道线模糊、路面积水造成的摄像头宽度误识别问题。通过将车道特殊场景转换到车道线系数角度分析，能有效解决因路面车道线标识丢失、本车道曲率异常、匝道场景下的车道宽度问题不一致减少了下游环节使用车道线信息的风险。通过内置的车道交叉验证能使下游控制端得到安全可行驶的车道宽度，避免碰撞护栏、路沿，提升系统安全性，并且本方法为车道对中功能提供可靠、稳定的车道宽度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114475587A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210114652.2
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , G06Q10/04 , G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种引入目标行为及碰撞概率的风险评估算法，以自车坐标系为基准，根据自车速度和目标相对距离，来规划自车的一个通行域，经过通行域的目标过滤，考虑已在通行域或预测即将进入通行域的目标，进行行为类别判断和碰撞概率的计算，当目标行为类别为Run‑forward且碰撞概率大于阈值，认为目标有碰撞风险，输出碰撞目标供决策、归控算法参考，结合TTC、TTB、所需最小加速度等参数最后判断是否需触发制动。本发明可以更好地减少误触发和漏触发的产生，提高行车安全。
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公开(公告)号：CN114445777A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210114642.9
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于群体行为优化的LSTM神经网络行人轨迹预测方法，包括：收集路口行人轨迹数据；对采集的数据集进行清洗；数据集分批；判别器/生成器训练；生成器生成预测轨迹。由判别器模型生成预测轨迹加载最终模型参数后接收行人历史轨迹数据输出行人的预测位置。本发明考虑了行人之间相互影响的因素，减少了预测的误差，为智能驾驶技术走向成熟提供较好的依据。
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公开(公告)号：CN114416748A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210111558.1
申请日：2022-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/22 , G06F16/23 , G06F16/245
Abstract: 本发明公开了用于自动驾驶数据回放的方法，1）将车辆的数据作为数据输入，还包含经算法软件运行的输出结果数据，该输出结果数据的构成为输出结果+输入源标志位+输入源时间戳；2）抽帧组包：依据输出结果数据中的输入源标志位和输入源时间戳，将输入的数据抽帧出来，进行组包，再依据输入源时间戳，组成多包的数据，对应每一次算法软件的运行；3）数据抽帧组包完成后，将每一帧数据发送给算法软件，经软件运行后得到输出结果。本发明对数据进行了结构重构，使得数据中包含索引，通过输入源标志位和输入源时间戳，可以得知由哪几帧数据获得，进而对原始数据进行组包，与算法软件的运行过程一一对应，百分百还原实车真实的软件运行情况。
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公开(公告)号：CN114274974A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111448286.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/072 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统与车辆，设置激活条件集，设置退出条件集当所述激活条件集中的每个激活条件均满足时，车速抑制控制被激活：控制车速持续下降，直到所述退出条件集中的每个退出条件均满足。弯道行驶控制系统，包括车道曲率采集模块、横向位置偏差采集模块、车速抑制模块以及车速抑制退出模块。一种车辆，本发明的弯道行驶控制系统。本发明解决了如何保证弯道行驶过程安全性的前提下，提高稳定性的技术问题。
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公开(公告)号：CN113033434A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110343593.1
申请日：2021-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明的目的是提供一种道路点云中的护栏提取方法、装置、控制器及汽车，以实现行驶环境中道路护栏的精准感知，为自动驾驶决策提供可靠的依据。该道路点云中的护栏提取方法，包括：获取经过预处理后的原始道路点云信息；对所获取的原始道路点云信息进行阈值筛选，以筛选出候选点云；基于各候选点云相对于本车的位置分布区间，确定各候选点云所属的护栏候选集；对每一护栏候选集进行曲线拟合，以拟合生成护栏曲线。
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