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公开(公告)号：CN113928518B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111483666.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种可变姿态的水下矢量推进装置，包括尾部整体结构、位于尾部整体结构内部的直线运动模块、沿圆周方向均匀分布于尾部整体结构外部的多个姿态调整模块和设置于各姿态调整模块与直线运动模块之间的竖直运动模块；本发明采用滑块摇杆机构作为矢量推进装置变形运动的执行构件，以增加切换不同运动方式的灵活性，通过改变推进器的排布位置，从而克服多矢量推进装置的直线运动时推力不足问题。
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公开(公告)号：CN117506862A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311516519.0
申请日：2023-11-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金的变刚度单元，至少包括扭矩传递结构和温度控制组件；所述扭矩传递结构包括输入轴、输出部件和形状记忆弹簧；所述形状记忆弹簧采用形状记忆合金制作，其设置于输入轴与输出部件之间，用于将输入轴的扭矩传递至输出部件；所述温度控制组件用于控制形状记忆弹簧所处的环境温度以控制其刚度；本发明可实现变刚度单元的刚度连续调节功能，实现变刚度单元的轻量化和小型化。
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公开(公告)号：CN114620208B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210283725.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种可快速调节姿态的模块化AUV，包括通过模块化连接接口顺序连接的传感舱、辅助推进舱、控制舱、尾部推进舱；所述各舱体之间通过可快速对接的机械和电气接口进行密封连接。本发明实现了传感、推进、通讯、控制、姿态调节等功能的快速组合和拓展，结构紧凑、组装方便、能快速调节姿态，解决了现有水下机器人的各舱段连接效率低、机动性低、姿态调整不够灵活的问题。
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公开(公告)号：CN114815595A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210092659.9
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于ADRC自抗扰控制的电动舵机控制系统和控制方法，控制系统包括高精度角位移传感器、角度信号处理模块、多功能智能电调、电机状态监测模块、电压计、电压监测模块、中央处理单元和输入显示单元；控制方法包括以下步骤：s1.建立直流无刷电机的数学模型；s2.建立驱动器的数学模型；s3.建立减速器的数学模型；s4.建立系统的状态空间方程；s5.跟踪微分器设计(TD)设计；s6.利用微分跟踪器(TD)改造“非线性PID”；s7.ESO扩张观测器设计；s8.控制量形成，本发明通过合理配置以上参数即可实现的舵机系统自抗扰控制，降低外部干扰影响，有效减小系统超调与滞后，提升指令信号跟踪能力，减小震荡，提升系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114776766A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210090607.8
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滚珠蜗轮蜗杆传动电动舵机，包括壳体、驱动电机、蜗轮蜗杆机构和舵机输出轴；所述蜗轮蜗杆机构包括传动连接于驱动电机转轴的蜗杆以及传动连接于舵机输出轴的蜗轮。本发明解决了舵机因存在效率低、体积大、噪音大、发热导致不满足我国水下航行器的精确控制要求的问题，具有低振动、低自重、高效率、噪音小、寿命长的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114563951A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210090881.5
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模观测器的舵机故障系统预测容错控制方法，包括以下步骤：Step 1.根据系统模型和故障模型，建立用于观测器设计的观测模型；同时，建立带有嵌入式积分器的增广状态模型，用于预测模型的设计；Step 2.初始化控制输入增量和状态量，设置预测时域、控制时域、性能指标的权重系数以及观测器参数；Step 3.在k时刻，利用矩阵求导求解性能指标J，计算得到当前时刻的输入信号；Step 4.实施实时控制律；Step 5.在下一时刻，重复Step 3和Step 4直至控制任务结束。本发明的控制方法可提高舵机控制系统的稳定性与可靠性，具有重要的现实意义及应用价值。
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公开(公告)号：CN112268092B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011061836.4
申请日：2020-09-30
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种点阵流变智能结构，包括由流变材料制作的梯度化点阵结构；其制作方法，包括以下步骤：s1.采用增材制造技术制作树脂基的梯度化点阵结构模具；s2.将所述模具置于铸造烧瓶中加入熔模膏后燃烧，形成空心型壳；s3.在所述空心型壳中浇注液态流变材料，去除外部熔模粉末后进行表面涂层处理后得到所述点阵流变智能结构。本发明的点阵流变智能结构具有可梯度化、体小质轻、刚度可变可调等优越性能，可实现刚度自适应大范围实时调控，实现机械有效减振。
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公开(公告)号：CN114313175A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210088163.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种驱动单元模块化的双输出轴电动舵机，包括可替换驱动单元模块、滚珠丝杠机构、倒置曲柄滑块机构和双输出式连接轴；所述可替换驱动单元模块的输出端传动连接于滚珠丝杠机构的丝杆；所述滚珠丝杠机构的丝杠螺母用于带动倒置曲柄滑块机构的滑块往复直线运动；所述倒置曲柄滑块机构的摇臂连接于双输出式连接轴以驱动双输出式连接轴转动；所述双输出式连接轴的两端均设有舵板安装接口以带动两舵板同步动作。本发明的电动舵机不仅可以通过一个舵机同时控制两个舵面，确保两个舵面动作的同步性，减少多舵同步运动的误差，同时还实现了驱动单元的模块化，可以根据实际需求更换不同性能的驱动单元，极大提高舵机的应用范围。
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公开(公告)号：CN112362093B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010796790.4
申请日：2020-08-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种大坝检测机器人、检测系统和检测方法；其中，大坝检测机器人包括混合型机身、摄像头、推进器组件和清扫除淤模块；所述混合型机身包括喇叭状壳体和固定于喇叭状壳体前端的矩形框架；所述清扫除淤模块包括安装于所述矩形框架上的超声波换能振头和滚筒刷；大坝检测系统包括水面双体船、电缆、缆绳和所述检测机器人；大坝检测方法包括以下步骤：s1.入水；s2.循迹下降采集图像；s3.横移；s4.循迹上升采集图像；s5.横移；s6.浮出水面；本发明结合超声波清洗原理和大坝检测技术，从而提高了大坝表面前期清洁工作的质量和效率，提高裂缝、孔洞等检测的准确性。
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公开(公告)号：CN113928518A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111483666.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种可变姿态的水下矢量推进装置，包括尾部整体结构、位于尾部整体结构内部的直线运动模块、沿圆周方向均匀分布于尾部整体结构外部的多个姿态调整模块和设置于各姿态调整模块与直线运动模块之间的竖直运动模块；本发明采用滑块摇杆机构作为矢量推进装置变形运动的执行构件，以增加切换不同运动方式的灵活性，通过改变推进器的排布位置，从而克服多矢量推进装置的直线运动时推力不足问题。
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