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公开(公告)号：CN116476035A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310513894.3
申请日：2019-06-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供能够发挥优异的减振效果的机器人及机器人系统。机器人具有：基台；第一臂，设置于所述基台，并绕第一轴线相对于所述基台转动；第二臂，设置于所述第一臂，并绕与所述第一轴线平行的第二轴线相对于所述第一臂转动；惯性传感器，设置于所述第二臂，并检测绕与所述第二轴线的轴向正交的角速度检测轴线的角速度及所述第二轴线的轴向的加速度中的一方或双方；配管，位于所述第一臂的外部，并连接所述基台与所述第二臂；以及布线，所述布线穿过所述配管内而配置，并与所述惯性传感器电连接。
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公开(公告)号：CN111113375B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201911038277.2
申请日：2019-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供了一种控制装置和机器人系统。在因对机器人施加了短时间的外力从而手指移动一定量的期间内，探测机器人与其他构造的碰撞。在示教中满足了由力检测部检测出的第一检测力的大小大于第一力阈值的时间持续了大于0且比第一时间阈值短的时间的第一条件的情况下，将可动部向与第一检测力的方向相应的方向按规定量移动。在末端执行器的移动中满足了由力检测部检测出的第二检测力的大小比大于第一力阈值的第二力阈值大的第二条件的情况下，将可动部减速或者停止。
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公开(公告)号：CN110774280A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910661608.1
申请日：2019-07-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人系统，通过一个力检测部来进行接触检测和力控制。机器人系统具备：机器人，具有基座、臂以及力检测部，所述臂支承于所述基座，所述力检测部设置于所述基座，并检测施加于所述臂的第一力；以及控制部，控制所述机器人的动作。所述控制部根据所述力检测部的输出来进行所述臂的力控制以及进行对应于所述机器人与物体的接触的所述臂的减速。
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公开(公告)号：CN109129414A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810613635.7
申请日：2018-06-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/0087 , B25J9/1694 , B25J17/0275 , G05B2219/39325 , B25J9/00 , B25J9/1605 , B25J9/1651
Abstract: 一种控制装置、机器人以及机器人系统，考虑空转、齿隙确定传送驱动力的传送部的校正值。机器人具有第一可动部，由第一驱动部经由第一传送部驱动。控制装置包括：接收部，接收指示第一处理的信号，该第一处理导出用于提高第一可动部的位置精度的参数；以及控制部，若接收部接收信号，则控制第一驱动部使第一可动部进行第一特定动作。第一特定动作包括：第一动作元素，使第一可动部从第一位置向第二位置动作；以及第二动作元素，使第一可动部向与第一动作元素相反的方向动作。控制部在执行第一动作元素和第二动作元素时，使用第一输入位置检测部检测第一传送部的输入侧的动作位置；使用第一输出位置检测部检测第一传送部的输出侧的动作位置。
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公开(公告)号：CN104552285B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201410575597.2
申请日：2014-10-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: F16H25/08 , B25J5/00 , B25J9/1635 , Y10S901/02 , Y10S901/19 , Y10T74/18792
Abstract: 本发明提供一种机器人，机器人具有基座、与基座连结的机身、以能够转动的方式与机身连结的多关节机器人手臂、以及能够使机身成为低位置以及比该低位置高的高位置的升降机构，与机身为低位置时使多关节机器人手臂的前端移动规定距离时所花费的时间相比，机身为高位置时使多关节机器人手臂的前端移动规定距离时所花费的时间较长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106239516A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610380562.2
申请日：2016-06-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/425
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1664 , B25J13/085 , G05B2219/39322 , G05B2219/39348 , G05B2219/39529 , B25J9/1687 , B25J13/00 , G05B19/425 , G05B2219/36437 , G05B2219/39339 , G05B2219/45058
Abstract: 本发明提供一种容易把握目标位置与实际的动作位置的对应关系的机器人控制装置。在对具备机械手、设置于上述机械手的力检测器以及基于目标位置来驱动上述机械手的致动器的机器人进行控制的机器人控制装置中，具备将基于目标力和上述力检测器的输出导出的上述机械手的动作位置以及上述目标位置显示于画面的显示控制部。
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公开(公告)号：CN106003101A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610172957.3
申请日：2016-03-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置以及机器人系统，为了能够进行考虑时间响应波形并且自由度较高的控制的设定，本发明的机器人控制装置具备：控制部，其获取驱动机器人的驱动部的驱动位置和由力检测器检测作用于上述机器人的作用力而得的检测值，并基于上述检测值、第1设定值和第2设定值来控制上述驱动部；第1显示部，其显示上述检测值的时间响应波形亦即检测波形；第2显示部，其显示预先存储在存储介质中的上述作用力的时间响应波形亦即存储波形；以及接受部，其至少接受上述第2设定值的设定。
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公开(公告)号：CN106003018A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610040460.6
申请日：2016-01-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人、机器人控制装置以及机器人系统，是在按照现实的空间的方向中使机器人的动作具有各向异性的技术。本发明的机器人是具备力检测器、以及使标记与拍摄部的位置关系变化的驱动部的机器人，上述驱动部被控制为在基于在多个上述位置关系中上述拍摄部拍摄上述标记而得到的图像进行了确定坐标关系的校正处理的情况下，基于上述坐标关系与上述力检测器的检测值而具有各向异性，上述坐标关系是以上述标记的位置为基准的基准坐标系与成为上述驱动部的控制的基准的机器人坐标系的对应关系。
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公开(公告)号：CN102642208B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201210132843.8
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种控制装置，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。该控制装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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公开(公告)号：CN104802174A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510137542.8
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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