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公开(公告)号：CN113510745A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110775953.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J18/06
Abstract: 一种可变杆长的等曲率柔性机械臂，包括多个单元臂段，相邻单元臂段通过联动绳连接并等曲率运动；每个单元臂段包括第一臂杆段及第二臂杆段，所述第一臂杆段与第二臂杆段通过球销副连接为一体；而相邻单元臂段，则其中一个单元臂段中的第二臂杆段与另一个单元臂段中的第一臂杆段通过滑移副连接为一体。该等曲率柔性机械臂能够兼顾大工作空间和小工作空间，且运动灵活。
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公开(公告)号：CN111685735A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010511665.4
申请日：2020-06-08
Applicant: 清华大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于鼾声信号的睡眠呼吸暂停监测方法及装置，该方法包括：从多导睡眠图中提取原始鼾声信号；采用滑动框沿原始鼾声信号滑动，统计每个滑动框内的信号顶点数；根据每个滑动框内的信号顶点数，筛选出信号顶点数大于预设阈值的滑动框对应的一个或多个鼾声信号备选片段；检测各个鼾声信号备选片段之前预设时间段内是否发生呼吸暂停事件；根据检测结果，将筛选出的各个鼾声信号备选片段标记为与睡眠呼吸暂停有关的第一类鼾声信号，或与睡眠呼吸暂停无关的第二类鼾声信号。本发明利用多导睡眠图中提取的鼾声信号，充分分析鼾声信号与呼吸信号之间的关联性，能够监测出与睡眠呼吸暂停有关的鼾声信号，以及与睡眠呼吸暂停无关的鼾声信号。
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公开(公告)号：CN103234483B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201210582845.7
申请日：2012-12-28
Applicant: 深圳华用科技有限公司 , 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明提供了一种相机芯片平行度的检测方法和检测装置，采用一字激光在芯片和电路板上投影的方式获得在同一个与芯片和电路板平面相交的检测平面，并通过计算得到检测平面与芯片和电路板平面相交的两条线之间的夹角，通过上述检测，最终获得相机芯片与电路板之间是否平行的结果。
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公开(公告)号：CN104778713A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510206329.8
申请日：2015-04-27
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法，包括道路消失点检测步骤，道路消失点检测步骤包括如下步骤：对图像进行形态学梯度处理得到第一中间图像；对第一中间图像进行二值化处理得到第二中间图像；对第二中间图像进行形态学处理得到第三中间图像；对第三中间图像的每一行：将像素值进行累加得到行像素值和，将行像素值和最大对应的行作为图像的地平线位置；对第一中间图像中位于地平线位置以下的部分图像进行边缘检测得到第四中间图像；对第四中间图像进行直线检测获得第五中间图像，得到第五中间图像中的直线；从交点中确定道路消失点。本发明可以实现良好的道路识别与车前目标检测。
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公开(公告)号：CN104166836A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410191630.1
申请日：2014-05-08
Applicant: 清华大学深圳研究生院 , 深圳市星谷科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多特征建模的分块多尺度工程车辆识别方法，包括：样本库建立步骤；建立存储所述至少两组样本的样本库；样本图片分区步骤；将每组所述样本中每张工程车辆图片划分成车头、车身、轮胎、履带、机械臂等区域；样本特征提取步骤；分别从工程车辆图片上提取相应的样本特征；样本特征模型建立步骤；利用同一个样本特征集中的特征建立对应的样本特征模型；目标图像识别步骤；将目标图像进行缩放在多个尺度下将特征与各个样本特征模型比对，以判断目标图像是否能够与其中任意一个样本特征模型匹配，若是，则判断目标图像中包含有工程车辆。本发明可以在复杂场景下对目标图像进行识别，以判断目标图像中的图像是否包含有工程车辆，精度和准确性高。本发明提供了一种对应的系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103234483A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201210582845.7
申请日：2012-12-28
Applicant: 深圳华用科技有限公司 , 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明提供了一种相机芯片平行度的检测方法和检测装置，采用一字激光在芯片和电路板上投影的方式获得在同一个与芯片和电路板平面相交的检测平面，并通过计算得到检测平面与芯片和电路板平面相交的两条线之间的夹角，通过上述检测，最终获得相机芯片与电路板之间是否平行的结果。
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公开(公告)号：CN103234475A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201210490109.9
申请日：2012-11-27
Applicant: 深圳华用科技有限公司 , 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提供了一种基于激光三角测量法的亚像素表面形态检测方法，该方法通过测量零件不同位置轮廓切片，叠加得到整个零件轮廓。本发明充分利用图像的彩色信息，在激光条纹是红色，背景是黑色的先验知识指导下，提取RGB图像的红色通道分量，减小噪声影响，提高高斯拟合条纹中心精度。通过对同一位置多次拍摄叠加激光条纹图像提高精度，降低了对激光条纹宽度和亮度的要求，降低了激光器的成本。通过先粗略确定条纹中心位置然后采用固定数量的像素拟合确定亚像素中心的方法避免了确定激光条纹边界而采用复杂算法，降低了算法复杂度。
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公开(公告)号：CN102148518B
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201110066260.5
申请日：2011-03-18
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种二次电池组充放电动态回馈均衡装置，包括单体电池电压检测模块、单输出的变压器、开关阵列、驱动模块和主控模块，所述单体电池电压检测模块用于检测电池组中各单体电池电压，所述变压器通过所述开关阵列耦合到各单体电池的两端，所述开关阵列配置成可将各单体电池任择其一连通至所述变压器的原线圈或副线圈；所述主控模块根据所述单体电压检测模块的反馈，通过所述驱动模块控制所述开关阵列中相应开关元件通断，使得当单体电池之间的最大压差在预设压差阈值以上时，最高压的单体电池向变压器原线圈转移能量和变压器副线圈向最低压的单体电池传递能量。作为一种新的动态回馈型均衡方案,本发明均衡效率高且应用简便。
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公开(公告)号：CN102867176A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210334381.8
申请日：2012-09-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种人脸图像归一化方法，包括如下步骤：1）对目标人脸图像进行归一化处理，得到初始人脸灰度图；2）对所述初始人脸灰度图的灰度值进行调整，其中，使较平坦的人脸区域的灰度值相对减小，使较不平坦的人脸区域的灰度值相对增大。本发明提出的根据空间平坦度掩膜自适应的调整韦伯脸的放缩系数，能够利用正常光照条件下的人脸库图像不同空间位置的本征信息，当目标图像中由于光照造成阴影时，阴影部分会具有较小的放缩系数，因而不会产生大的响应，从而有效规避了原始韦伯脸方法不能有效处理阴影边缘的问题；另外本发明提出的多尺度自适应韦伯脸融合方法能够有效利用不同尺度下的互补信息，从而保留更多对人脸识别/认证的有用信息。
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公开(公告)号：CN102254159A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110189650.1
申请日：2011-07-07
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种数显仪表判读方法，包括如下步骤：分别提取数显仪表图像的水平边缘和竖直边缘，判断出显示屏区域的水平边缘和竖直边缘，进而提取出显示屏区域图像；用卷积模板对提取的显示屏区域图像进行卷积和量化，并对量化结果进行二值化处理，得到二值化显示屏图像；提取二值化显示屏图像中的字符串，确定字符串的上下、左右边界后再将每个字符分割出来；利用根据字符所处的矩形设定的直线与字符的相交次数和相交位置进行识别字符。本发明有很好的鲁棒性和很高的识别准确率。
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