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公开(公告)号：CN100413657C
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200480009285.X
申请日：2004-07-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到挠性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到挠性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。
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公开(公告)号：CN101134315A
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200710149767.0
申请日：2004-07-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到挠性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到挠性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100335221C
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN02803376.0
申请日：2002-09-26
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B23K9/0953 , B23K9/1062
Abstract: 一种电弧焊接装置，包括机器人重放教示系统的数字式控制的机器人装置和数字式控制的焊接电源。机器人装置通过总线受控于焊接电源。通过总线利用并行方式的数字量来进行焊接所需的焊接条件命令和实际焊接条件的传输。
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公开(公告)号：CN1905982A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200580001635.2
申请日：2005-10-18
Applicant: 松下电器产业株式会社
Abstract: 一种焊接系统和自耗电极式焊接方法，其中，焊矩通过操纵器在与基材(7)分离的方向上移动，且通过在分离焊炬的方向上驱动该机械手操纵器的致动器的操作来控制焊丝对工件的速度以供应焊丝，不会产生因反向焊炬速度而造成振动。进一步地，通过利用专用分离控制系统，可在正常操作时间内不增加焊炬超调的情况下提高对移动焊炬的致动器的速度跟随性能，从而减少操纵器的加速和减速时间。
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公开(公告)号：CN1280068C
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN01111798.2
申请日：2001-03-28
Applicant: 松下电器产业株式会社
Inventor： 向井康士
Abstract: 本发明能够削减操作键的个数，降低成本，并使教示装置小型化。进一步，能够提高作业效率和作业的安全性等级。能够通过一连串的操作简便地对从决定细微的位置的动作到高速的连续动作的机器人动作进行控制。该教示装置备有(a)指定上述的机器人装置的上述的多个动作座标系中的一个的多个动作键，(b)控制上述的机器人装置的动作的控制装置。
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公开(公告)号：CN1842392A
公开(公告)日：2006-10-04
申请号：CN200580000899.6
申请日：2005-07-08
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B23K9/12 , B25J9/22 , B23K9/127 , G05B19/4063
CPC classification number: B23K9/0953 , G05B19/4063 , G05B2219/37078 , G05B2219/37382 , G05B2219/45104
Abstract: 提供了一种能够在焊接工作期间在不使用外部设备的情况下收集和显示波形数据的电弧焊接机器人。该电弧焊接机器人包括用于附连上部焊枪(124)的操纵器(101)，以及用于根据操作程序的预定操作模式来操作操纵器(101)的控制单元(102)。该控制单元(102)包括：焊接单元(104)，用于在预定焊接条件下对焊接组件(125)进行焊接；RAM(106)，用于记录与在预定的时间段期间的焊接电流指令值、焊接电流输出值、焊接电压指令值、焊接电压输出值、焊接速度、送丝速度、短路次数、和送丝马达电流之中的至少一个相关的波形数据；和显示装置，用于图形显示在RAM(106)中所记录的波形数据。
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公开(公告)号：CN1319478A
公开(公告)日：2001-10-31
申请号：CN01111798.2
申请日：2001-03-28
Applicant: 松下电器产业株式会社
Inventor： 向井康士
Abstract: 本发明能够削减操作键的个数,降低成本,并使教示装置小型化。进一步,能够提高作业效率和作业的安全性等级。能够通过一连串的操作简便地对从决定细微的位置的动作到高速的连续动作的机器人动作进行控制。该教示装置备有(a)指定上述的机器人装置的上述的多个动作坐标系中的一个的多个动作键,(b)控制上述的机器人装置的动作的控制装置。
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