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公开(公告)号：CN103413313B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310362290.X
申请日：2013-08-19
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于电力机器人的双目视觉导航系统，它包括：图像采集系统，通过采集软件控制摄像机采集机器人前行道路上的环境图像，然后将采集的图像通过有线传输给视觉分析系统；视觉分析系统：根据双目图像信息及摄像机内外参数信息检测障碍物，将信息传输至机器人控制系统；路径规划系统：根据图像采集系统采集的环境信息，构建二维占据地图，进行路径规划，出现障碍物时，对机器人行走路线及时做出调整，避免机器人与障碍物发生碰撞；同时公开了一种视觉导航方法，避免与障碍物发生碰撞，提高了对环境的自适应能力，真正解决了室外复杂环境下，电力机器人的自主导航功能，提高了机器人的灵活性和安全性。
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公开(公告)号：CN103941745B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410082798.9
申请日：2014-03-07
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机输电线路巡检的移动子站，用于飞行任务的规划和下发，对巡检状态信息和巡检数据进行本地监控，对巡检图像数据进行预处理，以及对巡检结果数据进行缺陷预诊断；包括人机交互模块、巡检任务同步模块、吊舱控制模块、GIS模块、飞控模块、飞行任务规划模块、缺陷预诊断模块、图像预处理模块、气象监测模块、飞行任务监控模块、数据存储模块、GPS模块和通信模块，本发明增强了无人机巡检过程和巡检结果处理的信息化和自动化程度，提高无人机巡检的效率，为实现无人机线路巡检的安全和可靠运行，提供技术支持。
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公开(公告)号：CN105574683A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610039409.3
申请日：2016-01-21
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司齐河县供电公司
IPC: G06Q10/06 , G06Q50/06 , G06K17/00 , G08B13/194 , G08B19/00
CPC classification number: G06Q10/063114 , G06K17/0022 , G06K2017/0045 , G06Q50/06 , G08B13/194 , G08B19/00
Abstract: 本发明的一种全方位变电站巡检系统，包括巡检人员定位监控系统、危险区域报警系统和重要设备实时监测系统；所述巡检人员定位监控系统包括巡检人员携带的移动单元标签以及测量基站；危险区域报警系统包括设置在变电站内危险区域处的声光报警装置，声光报警装置连接有报警控制单元；重要设备实时监测系统包括摄像机和红外热像仪。采用的巡检方法是，利用变电站的三维场景图，对巡检人员进行实时定位，对实际危险区域内人员发出声光报警信号；确定重点设备是否损坏或者温度过高。本发明的有益效果是：能够加强对变电站人员的行为监督；能针对误闯行为进行预警，避免造成人身事故、设备事故；提高变电站运行的安全性。
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公开(公告)号：CN103823449B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410083950.5
申请日：2014-03-07
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机输电线路巡检的集中监控子系统，用于接入移动子站和无人机飞行平台的状态信息和巡检数据，对无人机巡检任务进行规划和同步、对无人机巡检的移动子站和无人机飞行平台进行实时远程监控，对巡检数据进行缺陷诊断、统计、分析和展示，描述当前无人机的巡检的实时状态场景和电力环境，对无人机巡检任务涉及到的人员、设备和巡检线路进行规划和管理，并对巡检的结果进行集中管理和缺陷诊断，增强无人机巡检过程和巡检结果处理的信息化和自动化程度，提高无人机巡检的效率，为实现无人机线路巡检的安全和可靠运行，提供技术支持。
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公开(公告)号：CN105014651A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410459202.2
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Inventor： 鲁守银 , 李健 , 苏建军 , 刘洪正 , 赵岩 , 慕世友 , 任杰 , 傅孟潮 , 韩磊 , 王振利 , 谭林 , 吕曦晨 , 王滨海 , 李建祥 , 赵金龙 , 陈强 , 张海龙
Abstract: 本发明公开了变电站带电水冲洗机器人及方法，包括车体移动机构，车体移动机构为履带式移动底盘结构，所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有多节多极伸缩臂，多节多极伸缩臂的小臂通过调平油缸Ⅱ与水枪冲洗机构的工作台相连，电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统相配合利用液压控制系统通过无线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制。该装置利用机器人代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104998847A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410459118.0
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于变电站带电水冲洗机器人的高压喷水系统，包括：高压喷水系统与带电水冲洗机器人通过高压管路连接；高压喷水系统包括：电磁离合器与汽车底盘自带的取力器连接，所述电磁离合器与高压水泵通过动力传送装置连接，压力检测装置安装在高压水泵的输出端，水电阻率安装在出水管的末端；本发明有益效果：高压喷水系统的输出端与带电水冲洗机器人连接，带电水冲洗机器人可以通过高压喷水系统与自带纯水制备装置连接；在有纯水水源的条件下，可以直接通过高压喷水系统与纯水水源连接，系统可操作性强，在一定程度上节约了成本。
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公开(公告)号：CN103941745A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410082798.9
申请日：2014-03-07
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机输电线路巡检的移动子站，用于飞行任务的规划和下发，对巡检状态信息和巡检数据进行本地监控，对巡检图像数据进行预处理，以及对巡检结果数据进行缺陷预诊断；包括人机交互模块、巡检任务同步模块、吊舱控制模块、GIS模块、飞控模块、飞行任务规划模块、缺陷预诊断模块、图像预处理模块、气象监测模块、飞行任务监控模块、数据存储模块、GPS模块和通信模块，本发明增强了无人机巡检过程和巡检结果处理的信息化和自动化程度，提高无人机巡检的效率，为实现无人机线路巡检的安全和可靠运行，提供技术支持。
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公开(公告)号：CN102591355B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210044124.0
申请日：2012-02-24
Abstract: 本发明公开了一种无人机电力巡线安全距离检测方法：(1)根据不同电压等级的待检高压输电线路的电磁场特点进行分析，建立相应的电磁场仿真计算模型；(2)确定电力巡线无人机所搭载易受电磁干扰的电子设备，以及巡检前做航路规划时所用测量设备的最大误差；(3)根据所确定的电子设备正常工作时对电磁场的要求，利用不同电压等级高压输电线路的电磁场仿真计算模型及电磁场仿真计算软件，计算无人机对各高压输电线路进行巡线作业时，在距输电导线不同距离时电磁环境的异同，从而确定无人机与输电导线的安全距离的范围；(4)无人机择根据确定好的各待检输电线路的安全距离，进行巡线，避免输电导线电磁场造成设备工作失常、飞行通讯干扰、飞行任务失败等情况，保证飞行的安全、稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN103823450A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410083991.4
申请日：2014-03-07
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于GIS的无人机电力线路巡检调度终端，包括主控板、人机交互模块、GPS模块、气象监测仪、RFID扫描仪、身份证读取器和短信收发模块，配以本发明的基于GIS的无人机电力线路巡检调度方法，考虑巡检现场状态信息、设备信息和人员信息等要素，通过调度终端对巡检的设备、人员、时间和线路进行调度，在有限的资源条件下，尽可能完成更多的巡检任务，提高无人机巡检效率，改善无人机巡检的可靠性和安全性，降低无人机巡检成本。
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公开(公告)号：CN104881027B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201510220735.X
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统及控制方法，系统包括底盘和控制系统，其中，底盘包括机器人控制箱体、履带行走单元、轮式行走单元、越障支臂单元以及驱动电机组，履带行走单元包括左右行走履带，左右行走履带固定于控制箱体两侧，左右行走履带各自连接一个驱动电机，轮式行走单元包括左右侧行走轮，行走轮通过越障支臂单元连接支臂驱动电机，左右侧行走轮分别固定在控制箱体两侧，控制系统包括工控机和与之连接的传感器组，工控机连接多个电机驱动器，每个电机驱动器分别连接对应的驱动电机。本发明可以根据需要自动切换轮式或者履带行走方式，满足了变电站不同道路条件下巡检的需求。
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