一种软体机器人滑模控制方法
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    发明公开

    公开(公告)号:CN114740724A

    公开(公告)日:2022-07-12

    申请号:CN202210406927.X

    申请日:2022-04-18

    IPC分类号: G05B13/04

    摘要: 本发明提供了一种软体机器人滑模控制方法,滑模控制方法包括以下步骤:设计滑模观测器,根据滑模观测器的结构得到估计误差动态方程,用滑块区域简化估计误差动态方程;建立软体机器人的动力学模型,定义期望轨迹和跟踪误差,将期望轨迹和跟踪误差代入软体机器人的动力学模型得到跟踪误差模型;设计控制器,设计补偿器,定义滑模面;证明系统的稳定性和系统一直驻留在滑块区域内。观测器解决了软体机器人因其柔性本体结构无法测量角速度信息造成追踪精度低的问题,用滑块区域简化滑模观测器的估计误差动态方程减少了参数便于工程实现,采用滑模算法解决了机器人存在系统不确定项的鲁棒控制问题,通过对比仿真和实验验证了所提方法的有效性。

    一种盆式绝缘子密度均匀性测试方法

    公开(公告)号:CN103674774A

    公开(公告)日:2014-03-26

    申请号:CN201310589160.X

    申请日:2013-11-20

    IPC分类号: G01N9/24

    CPC分类号: G01N9/24

    摘要: 本发明公开了一种盆式绝缘子密度均匀性测试方法,包括以下步骤:(1)将被检测的盆式绝缘子放置在旋转平台上,采用工业射线层析检测技术,射线垂直于盆式绝缘子轴线透照,获得盆式绝缘子圆环状层析图像;(2)将圆环状层析图像按照共同圆心划分为相同角度的扇形,每个扇形按照共同圆心的径向等间距划分为扇形网格区域,得出整个圆环状层析图像的灰度平均值、每个扇形网格区域灰度值与平均值之间的灰度差异百分比,(3)统计出密度最大点、密度最小点、密度变化率最大区域。通过此方法可以准确、有效的评价盆式绝缘子的密度均匀性,实现整体评价,检测速度快,提高电网安全运行水平。