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公开(公告)号：CN111618886A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010511573.6
申请日：2020-06-08
Applicant: 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂力反馈遥操作主手，包括第一连杆部件、第二连杆部件、第三连杆部件、第四连杆部件、第五连杆部件、旋转部件和按钮开关，第一连杆部件的输出端为在水平面内旋转的输出盘，第二连杆部件和第三连杆部件在所述输出盘上，第二连杆部件输出轴驱动第二连杆在竖直面内摆动，第三连杆部件输出轴水平设置，其通过同步带驱动第三连杆部件随动轴转动进而驱动第三连杆在竖直面内摆动；第四连杆部件转动连接在第三连杆上方，并以第四连杆为轴线相对转动；第五连杆部件转动连接在第四连杆上方，并在竖直面内摆动；旋转部件转动连接在第五连杆部件上方，并以垂直第五连杆部件为轴线相对转动；按钮开关安装在第五连杆部件外侧。
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公开(公告)号：CN106226502B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610831957.X
申请日：2016-09-19
Applicant: 山东大学 , 淮南矿业(集团)有限责任公司
IPC: G01N33/24
Abstract: 本发明公开了一种深部高地应力煤岩体动力灾害与驱替模拟试验系统及方法，包括放置测试岩样的腔体，所述腔体上设置有用于施加三轴应力的应力加载模块，所述腔体上、下端设置有对抗三轴应力、提供反力支撑的反力模块；腔体一侧设置有向腔体内注入与排出高压气体/液体的充填机构，另一端设置有能够实现腔体与外界保持封闭与连通的巷道开挖与瞬间打开模块，通过控制其开闭，使测试岩样在腔体内完成深部高地应力含气/液环境下的多场耦合反应；腔体外部设置有能够推动所述腔体在水平与垂直两个方位之间运动的翻转模块。可以实现真三轴高地应力条件下的隧道开挖等工况模拟还可实现对模型材料的面式充气注水模拟煤与瓦斯吸附解吸、水力劈裂和驱遣等试验功能。
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公开(公告)号：CN107086565A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710231723.6
申请日：2017-04-11
Applicant: 山东大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于聚合理论的预想事故自动选择方法，基于聚合理论，综合考虑网络拓扑和潮流分布的影响，提出开断介数指标以识别预想事故筛选中的关键线路，并结合社区发现算法，对电力网络中的输电线路进行聚合，令聚合电网之间的联络线作为预想事故集。此方法无需进行开断潮流计算，在保证精度的同时大大减少了计算机时，适用于大电网安全分析的实时性要求。最后以IEEE‑30节点与118节点为例，通过与传统预想事故筛选方法在时间与精度上的对比，证明了本方法的优越性。
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公开(公告)号：CN106226502A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610831957.X
申请日：2016-09-19
Applicant: 山东大学 , 淮南矿业(集团)有限责任公司
IPC: G01N33/24
CPC classification number: G01N33/24
Abstract: 本发明公开了一种深部高地应力煤岩体动力灾害与驱替模拟试验系统及方法，包括放置测试岩样的腔体，所述腔体上设置有用于施加三轴应力的应力加载模块，所述腔体上、下端设置有对抗三轴应力、提供反力支撑的反力模块；腔体一侧设置有向腔体内注入与排出高压气体/液体的充填机构，另一端设置有能够实现腔体与外界保持封闭与连通的巷道开挖与瞬间打开模块，通过控制其开闭，使测试岩样在腔体内完成深部高地应力含气/液环境下的多场耦合反应；腔体外部设置有能够推动所述腔体在水平与垂直两个方位之间运动的翻转模块。可以实现真三轴高地应力条件下的隧道开挖等工况模拟还可实现对模型材料的面式充气注水模拟煤与瓦斯吸附解吸、水力劈裂和驱遣等试验功能。
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公开(公告)号：CN102175517B
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201110039078.0
申请日：2011-02-16
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种大型自由组合榀式高地应力地下工程模型试验装置，包括若干榀拼装式反力台架装置，整个试验装置在整体成上窄下宽，侧面为斜面，所述每榀反力台架装置均包括顶梁、侧梁、底梁，顶梁与侧梁之间以及侧梁与底梁之间均通过法兰及高强螺栓相连接；每榀反力台架装置均可互连或与前后反力梁连接，前后反力梁上部和左右由拉杆连接，下部与设置于底梁上的模型升降平移托车系统相连；在顶梁和侧梁上设有液压加载系统；装置底板设置自动液压模型升降平移拖车系统，可方便平稳的将试验模型移入移出。本发明组装灵活、操作简单、加载与观测方便、带有模型升降平移拖车系统，可应用于高地应力条件下岩土工程的平面和三维地质力学模型试验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101343882A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200810138979.3
申请日：2008-08-18
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种用于模型试验的微型预应力锚索，包括调节螺栓、钢绞线，调节螺栓的螺母固定在洞室边墙上，螺栓旋入螺母中，共同作为锚索头，钢绞线穿过螺栓，并通过一薄片固定在螺栓头上，钢绞线的另一端与设于模型里面的内锚固段里的弹簧相连接。本发明同时公开了微型预应力锚索的埋设和加载方法。本发明具有以下优点：(1)通过改变钢绞线和弹簧的长度，可以任意调节模型预应力锚索尺寸，满足模型试验相似率要求。(2)通过选择弹簧刚度，可以控制模型预应力锚索的预应力范围，满足模型试验要求。(3)模型锚索的预应力调控方便、准确，可以在较恶劣的工况下使用。(4)可应用于水利、交通、能源、矿山等工程领域岩土地质力学模型试验研究。
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公开(公告)号：CN1793828A
公开(公告)日：2006-06-28
申请号：CN200510045291.7
申请日：2005-11-30
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种三维地质力学模型试验系统，由盒式试验装置和液压加载控制系统组合而成，盒式试验装置由盒式铸钢构件、角件和底盘通过高强螺栓连接组成；液压加载控制系统由带薄千斤顶的变荷加载板、液压加载控制台和分油器组成；变荷加载板通过薄千斤顶连接在盒式试验装置的左右内侧壁上，液压加载控制台通过分油器和油管与薄千斤顶连接。本发明具有规模大、功能多、组装灵活、尺寸可调、自动非均匀加载和保压稳定等优点。
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公开(公告)号：CN1792990A
公开(公告)日：2006-06-28
申请号：CN200510104581.4
申请日：2005-11-23
Applicant: 山东大学
IPC: C04B32/00
Abstract: 本发明选择铁矿粉、重晶石粉、石英砂、石膏粉、松香和工业酒精作原材料，研制成铁晶砂胶结岩土相似材料。其中，铁矿粉、重晶石粉和石英砂作为主骨料，松香与酒精配制的溶液作为胶结剂，石膏粉作为调节剂。将铁矿粉、重晶石粉、石英砂、石膏粉和松香酒精溶液按规定的配比称量并充分搅拌均匀，将拌和好的混合料倒入钢制模具内，并在压力机下以一定的压力将混合料压实，然后将模具拆开、取出压制成型的试件，放置在常温下干燥2～3天。力学参数测试表明：材料具有容重高，力学参数变化范围广，制作工艺简单，干燥时间短，价廉易得，没有任何毒副作用且可重复使用等优点。可广泛应用于能源、交通、水利、矿山等领域的岩土工程地质力学模型试验研究，应用前景广阔，经济效益显著。
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公开(公告)号：CN119209488A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411250264.2
申请日：2024-09-06
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司大连供电公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种新型配电系统电压频率静态稳定裕度评估方法及系统，方法包括：计算改进电压频率静态稳定指标，指标通过电压和频率二维平面上的点来反映系统静态稳定性；分别以最大化电压稳定裕度最小化频率稳定裕度、最大化电压稳定裕度最大化频率稳定裕度、最大化频率稳定裕度最小化电压稳定裕度和最大化频率稳定裕度最大化电压稳定裕度为目标，构建新型配电系统电压频率静态稳定裕度评估模型；对评估模型进行求解，得到描述系统静态稳定性的电压频率二维稳定裕度平面；进而计算得到当前系统的电压频率稳定裕度评估结果。本发明将配电网静态稳定裕度评估水平从单一电压维度扩展到电压频率二维平面，全面提升评估结果的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN114407030B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111654350.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种自主导航配网带电作业机器人及其工作方法，包括：机器人本体、目标检测模块、运动规划模块和抓取点检测模块；所述机器人本体上设有抓取组件和视觉平台；所述目标检测模块，被配置为根据视觉平台获取的视觉数据识别目标信息并重构三维场景，以定位作业目标；所述运动规划模块，被配置为通过基于节点控制的最优快速搜索随机树算法，根据作业目标识别结果以节点控制的方式，在三维场景下规划抓取组件的避障运动路线；所述抓取点检测模块，被配置为识别抓取点的位置坐标，并将其转换为抓取组件的关节角度值，以使得抓取组件根据避障运动路线完成抓取任务。实现无人化全自动自主导航配网带电作业，智能化程度高。
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