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公开(公告)号：CN110032817B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910316076.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种双吊起重作业仿真建模方法，通过建立双吊系统环境载荷模型，建立双吊吊物系统受力模型，建立双吊吊物系统动力学特征模型，结合环境载荷建立双吊吊物系统仿真模型。本发明专业化功能的特点，装置适用于海上起重船双吊联合作业的工程仿真；多元化功能的特点，装置还适用于各类陆地吊物作业工程；仿真计算结果精准，贴近实际作业环境；操作简便适应力强，工况可以视情况任意调节。
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公开(公告)号：CN112141289A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010973657.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B59/10
Abstract: 本发明提供一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，包括水上装置和水下装置，所述水上装置和水下装置通过零浮力电缆和液压管连接；所述水上装置包括液压装置和控制器，所述水下装置包括骨架、动力装置、清洁装置、控制仓和辅助装置，通过多推进器的推力分配控制实现装置任一工作姿态控制的实现使装置底部清洗部位贴紧船底壁效果，通过液压控制实现机器人底腹部清洁圆刷的高速旋转清除船底底部的附着物，在多推进器组和轱辘的转速控制下实现对船底表面的全路径清扫。本发明无需将船舶拖出水面进行清洁，可在任意停泊地点实现无间断清洁，清洁效果好，作业效率高，经济效益显著。
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公开(公告)号：CN111641470A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010383486.7
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明属于计算机协同仿真的时间同步技术领域，具体涉及一种分布式仿真的时间一致性同步方法。本发明根据选票选取最合适的主方时钟，再用主方时钟控制网络中的其他时钟同步，以此保证各个节点的数据以及与时间有关的事件在时间逻辑上的一致性，即使某个仿真节点宕机，对整个系统的其他环节影响也较小，可以有效地去中心化，可以最大程度上保证时间的一致性，保证整个分布式系统的正确性和规模性。
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公开(公告)号：CN111143985A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911337561.X
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于船舶电力推进技术领域，具体涉及一种螺旋桨负载下电力推进器动力学响应的仿真方法。本发明根据已知的螺旋桨推力曲线，将螺旋桨期望推力转化为期望转速输入给变频器，变频器控制电机带动螺旋桨旋转，同时进速系数计算器会根据螺旋桨的进水速度和螺旋桨转速计算出实时的推力系数和转矩系数，来计算螺旋桨旋转的转速、推力和转矩，从而在螺旋桨负载不断改变的情况下，研究电力推进系统的动力学响应特性。本发明可以真实的反应在螺旋桨负载实时变化的情况下，异步电机转速、电磁转矩、推力系数、转矩系数、螺旋桨转速、输出推力和转矩实时变化及动力学响应的特性，对于研究船舶的电力推进系统的响应特性及动力定位能力的改善具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110954071A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911284568.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋领域，具体涉及一种波浪参数的概率统计分析方法。基于观测点的波浪要素长期的观测数据计算转换高斯函数值，将时历数据转换为高斯过程，再利用高斯过程的统计分析模型以及转换高斯函数值计算得到观测数据的统计分析结果，并可以此改进高斯模型进行波浪极值的预测。本发明提出的改进高斯模型能够精确的对波浪参数进行统计分析，并能在海况较高的情况下，有效规避高斯模型对波峰与波谷的对称估计，满足stokes的二阶波浪理论。不论在低海况还是高海况的情况下，该模型计算得到波浪的极值及周期的概率分布结果与观测数据结果吻合度高，能作为波浪参数概率分析模型进行波浪极值的预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110609553A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910870464.0
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于船舶动力定位控制技术领域，具体涉及一种用于铺管船舶圆弧路径的LOS导引控制方法。本发明用于铺管船在圆弧路径中的视向点计算，艏向角计算以及侧滑角计算。本发明的以船舶的位置为圆心，取一半径值作圆，该圆与弧线的交点之一即为视向点，同时船舶的速度方向朝向视向点，并通过几何关系求取所需的期望艏向角和期望侧滑角。本发明能较好的解决了圆弧路径中的视向点计算的问题，使得铺管船对圆弧路径也可以进行跟踪并保持在路径上。
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公开(公告)号：CN110319962A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910619541.5
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明属于吊物入水试验技术领域，具体涉及能够精确的带动吊物产生竖直的升沉运动，满足吊物入水速度和强度要求的一种吊物入水砰击力测量装置。本装置包括支架5、动力机构、升降机构、称重机构和线位移检测机构，所述动力机构设于所述支架5上，且所述动力机构与所述升降机构连接；所述称重机构设于所述升降机构上；所述线位移检测机构设于所述支架5上，且与所述升降机构连接。本装置能够准确测量不同入水速度下的砰击力，为实际工程提供数据支持；能够模拟极限工况下的吊物入水，测量高速入水时的砰击力，为检验吊物强度和极端海况作业提供指导。
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公开(公告)号：CN109360484A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811310187.X
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于船厂布局设计课程的教具和学生实验设备，具体是一种船厂布局设计组合模型。本发明通过插板、组件的快速活动插装，实现了不同规模、类型与场地的船厂布局设计；通过插板插槽和组件底部插头的适配设计，实现插件轻松的插接；部分零件底部圆柱插头的设计使模型具有灵活的布局与装配功能，通过插板边缘设计，实现了多个插板无缝拼接，可完成更大区域的船厂布局设计教学和实验。本发明结构稳定，安全性高，能够实现船厂布局设计实物组装使用，能够满足大中小船厂“I”、“L”、“T”、“U”不同布局设计要求，操作简便、快速，调整容易，能够实物演示，教学效果好，可操作性强，满足了教学和实验的使用要求。
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公开(公告)号：CN106335616B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610811068.7
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无人水下机器人运动控制技术领域，具体涉及一种六自由度运动控制系统的过驱动作业型遥控水下机器人的推力分配方法。本发明先根据作业型ROV所安装8台液压推进器呈矢量对称布置的特点对推进器进行分组，在进行推力分配时，先将水平面的三个控制量纵向推力、横向推力和偏航推力矩进行归一化处理，然后将归一化后的水平面三个控制量分别进行放大，分配成水平面的4台推进器的期望控制推力。本发明中的推力分配方法可使过驱动作业型ROV六自由度运动控制系统化简为水平面控制和垂直面控制进行设计，降低了作业型ROV运动控制系统的维数和设计难度，也简化了过驱动作业型ROV的推力分配方法，提高了控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN119443666A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411540046.2
申请日：2024-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛杰瑞工控技术有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q50/40 , G06F17/10 , G06N3/126 , G06N3/0442 , G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10
Abstract: 本发明属于散货码头泊位分配技术领域，具体涉及一种散货码头不确定环境下的泊位分配方法及系统。针对气象条件、装卸设备健康度等不确定环境下的泊位分配问题首先利用基于人工调度经验的考虑泊位偏好的FCFS方法获得初始调度计划，以LSTM的深度学习算法对装卸设备装卸效率进行计算和预测分析，以遗传算法启发式方法来计算调度计划，以适应度函数为评价依据进行算法参数选择依据，分析气象条件和设备健康度这两种不确定因素对泊位分配的影响，并通过多种实例规模进行分析，最后得到散货码头不确定环境下的泊位分配最优解。
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