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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106197909A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610489051.4
申请日：2016-06-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M5/00
CPC classification number: G01M5/0066
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器传动刚度测试方法。本发明基于动力学模型和系统辨识方法，在利用与产品实际服役工况相仿的周期性、带载激励作用下，本发明所述方法能够连续、自动、准确地测试谐波减速器的动态传动刚度。同时，本发明无需对谐波减速器一端进行固定，对输出力矩测量条件也较为宽松，因此，本发明可以直接利用产品的实际工作数据进行在线或离线测量，而无需特定的实验测量装置。
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公开(公告)号：CN115723169A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211557550.4
申请日：2022-12-06
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提出了一种螺旋碟片式柔性关节，属于机器人机械系统设计领域。解决了现有的足式机器人足端与地面交互过程中不能进行缓冲和足底姿态自适应调整的问题。它包括两个连接座、正螺旋碟片以及反螺旋碟片，正螺旋碟片和反螺旋碟片交叉设置，相互交叉设置的正螺旋碟片和反螺旋碟片为一组，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋起始端安装在其中一个连接座上，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋终止端安装在另一个连接座上。它主要用于机器人关节。
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公开(公告)号：CN110065075B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910458776.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的空间细胞机器人外部状态感知方法，属于空间细胞机器人测距领域。本发明通过建立空间细胞机器人不同种类细胞的图像数据库，对于数据库图像所需识别和自主连接的连接面进行图像标注，将标记过的图像进行基于深度学习的网络训练，通过连接面在像素坐标系中的位置，以及像素坐标系、像平面坐标系和世界坐标系之间的转换关系，结合相机的内参数，推导出主动连接面与被动连接面之间的相对距离和角度关系。本发明不仅可以测量出与目标物体之间的相对距离和相对转角，还可以根据空间细胞机器人需求识别出不同类型的目标物体及障碍物，角度测量范围也更大，适用于空间细胞机器人任何平移或旋转运动下的外部状态感知。
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公开(公告)号：CN110065075A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910458776.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的空间细胞机器人外部状态感知方法，属于空间细胞机器人测距领域。本发明通过建立空间细胞机器人不同种类细胞的图像数据库，对于数据库图像所需识别和自主连接的连接面进行图像标注，将标记过的图像进行基于深度学习的网络训练，通过连接面在像素坐标系中的位置，以及像素坐标系、像平面坐标系和世界坐标系之间的转换关系，结合相机的内参数，推导出主动连接面与被动连接面之间的相对距离和角度关系。本发明不仅可以测量出与目标物体之间的相对距离和相对转角，还可以根据空间细胞机器人需求识别出不同类型的目标物体及障碍物，角度测量范围也更大，适用于空间细胞机器人任何平移或旋转运动下的外部状态感知。
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公开(公告)号：CN116022558A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310104851.X
申请日：2023-02-13
IPC: B65G47/92
Abstract: 本发明提出了一种基于静电吸附的碎屑收集装置，属于吸附抓取设备技术领域。解决了飞机油箱内部狭窄空间中存在的碎屑的清理需求的问题。它包括静电吸盘、机械臂和多组自动开合收纳机构，所述多组自动开合收纳机构沿圆周方向均匀设置在静电吸盘的外侧，所述静电吸盘顶部设置有支撑柱，所述支撑柱的顶端面与机械臂连接，所述自动开合收纳机构包括线性滑轨、板簧和收纳指，所述线性滑轨的一端倾斜设置在静电吸盘顶部的外侧，所述线性滑轨上滑动设置有滑块，多个收纳指沿圆周方向均匀设置在静电吸盘的外侧，所述滑块与收纳指一侧的内壁固接，所述机械臂底部的外侧与收纳指顶部一侧通过板簧连接。它主要用于飞机油箱内部碎屑的清理。
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