公开(公告)号：CN110065075B

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN201910458776.0

申请日：2019-05-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 安德孝 ,  蔡映凯 ,  田浩 ,  刘育强 ,  谢旭东

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的空间细胞机器人外部状态感知方法，属于空间细胞机器人测距领域。本发明通过建立空间细胞机器人不同种类细胞的图像数据库，对于数据库图像所需识别和自主连接的连接面进行图像标注，将标记过的图像进行基于深度学习的网络训练，通过连接面在像素坐标系中的位置，以及像素坐标系、像平面坐标系和世界坐标系之间的转换关系，结合相机的内参数，推导出主动连接面与被动连接面之间的相对距离和角度关系。本发明不仅可以测量出与目标物体之间的相对距离和相对转角，还可以根据空间细胞机器人需求识别出不同类型的目标物体及障碍物，角度测量范围也更大，适用于空间细胞机器人任何平移或旋转运动下的外部状态感知。

公开(公告)号：CN110065075A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910458776.0

申请日：2019-05-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 安德孝 ,  蔡映凯 ,  田浩 ,  刘育强 ,  谢旭东

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的空间细胞机器人外部状态感知方法，属于空间细胞机器人测距领域。本发明通过建立空间细胞机器人不同种类细胞的图像数据库，对于数据库图像所需识别和自主连接的连接面进行图像标注，将标记过的图像进行基于深度学习的网络训练，通过连接面在像素坐标系中的位置，以及像素坐标系、像平面坐标系和世界坐标系之间的转换关系，结合相机的内参数，推导出主动连接面与被动连接面之间的相对距离和角度关系。本发明不仅可以测量出与目标物体之间的相对距离和相对转角，还可以根据空间细胞机器人需求识别出不同类型的目标物体及障碍物，角度测量范围也更大，适用于空间细胞机器人任何平移或旋转运动下的外部状态感知。