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公开(公告)号：CN117921731A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410260823.1
申请日：2024-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱机械臂腕部四元数关节及其等效转角的感知方法，包括：基座，所述基座内安装有第一关节编码器和第二关节编码器；第一支链，所述第一支链为四连杆支链；第二支链，所述第二支链为四连杆支链；第三支链，所述第三支链为四连杆支链；腕部座，所述第一支链的第二端、所述第二支链的第二端和所述第三支链的第二端均与所述腕部座的第二平面连接。确保绳驱敏捷空间机械臂在进行运动规划及控制时，可以得到腕部关节位置的反馈量，且此反馈量可以与关节角运动规划控制参数所对应，为机械臂腕部关节实现关节闭环控制创造前提条件。
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公开(公告)号：CN117601134A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410078805.1
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及绳驱敏捷臂的测量与修正融合的视觉控制方法及装置，其中方法包括基于目标位姿数据和当前关节角度，解算期望的机械臂末端运动位姿，对于距离目标较远的视觉伺服控制，增加中间节点，保证机械臂尽可能沿直线逼近目标；计算中间节点间的运动方式和节点间运动所需时间；在机械臂运动过程中，保持机械臂的手眼相机对目标的观测和位姿解算，基于机械臂末端位姿偏差与预设位姿偏差阈值，启动视觉伺服规划；基于机械臂关节与电机间的运动学转化关系，将规划的关节运动数据转化为电机运动数据。将间歇测量与实时修正融合，在机械臂运动路径上设置一些中间节点，保证机械臂运动平滑和末端运动轨迹较为笔直逼近目标。
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公开(公告)号：CN117465730A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311681771.7
申请日：2023-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及扑翼飞行器发射架，其中连接扑翼飞行器设置有钢板，其包括底座，释放杆和角度调节组件，底座包括立杆，释放杆包括用于钢板的电磁铁，角度调节组件用于调节扑翼飞行器发射角，角度调节组件包括角度调节杆和两个角度调节板，角度调节杆的两侧分别与两个角度调节板可松紧连接，其中一个角度调节板与立杆连接，另一个角度调节板与释放杆连接。本发明在没有飞行器明显增加重量及改变结构的基础上，实现发射角可调节的灵活操控，且有利于满足发射流程的简洁性，以及可适用于大多数尺寸和重量的扑翼飞行器。
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公开(公告)号：CN117390482A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202310844476.2
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F18/24 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于SL框架的多模型交互式故障诊断方法、设备及存储介质，其包括对采集到的数据进行预处理；搭建DSL网络模型，其中，DSL网络模型包括CNN网络、小波CNN网络以及滤波器CNN网络；将训练数据集的数据通过节点1、2、3分别输入DSL网络模型进行训练；随机选择一个节点A作为中央服务器决策者；节点B、C将其模型参数传递给决策者，由决策者整合模型并分发模型；判断是否达到训练次数，如是，则使用测试数据集对训练好的DSL网络模型进行测试，并给出机械部件的故障诊断结果。本发明可以解决现有技术中模型结构相同、存在着数据泄露等问题，将不同的训练节点使用不同的模型，通过不同的模型来实现数据信息的交互，进一步提高了数据的隐私性。
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公开(公告)号：CN111591840A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010301137.6
申请日：2020-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种绳索收放装置、绳驱设备及绳驱机器人，绳索收放装置包括传动单元压绳单元，压绳单元能够跟随传动单元的运动而转动，并始终贴紧传动单元的外壁，以将绳索夹紧于传动单元与压绳单元之间，传动单元能够带动绳索移动，以收放绳索；绳驱设备包括上述的绳索收放装置，还包括基架、蓄绳部及导绳部；绳驱机器人包括上述的绳驱设备，还包括操作平台及执行末端。本发明中传动单元的运动为绳索的收放提供主驱动动力，传动单元与压绳单元相互配合向绳索施加挤压作用，使绳索跟随传动单元的运动而移动，保证绳索能够在传动单元、压绳单元的持续挤压作用下平稳移动，避免了绳索之间的相互干扰，提高了绳索收放的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119927964A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510262711.4
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节，包括：基座模块；解耦机构，所述解耦机构与所述基座模块的基座连接，所述解耦机构设置在所述基座模块的上方；驱动机构，所述驱动机构设置在所述解耦机构的从动轮上方；变刚度机构，所述变刚度机构设置在所述驱动机构的上方；输出机构，所述输出机构置于基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节的顶端，所述输出机构与所述变刚度机构连接。所述基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节中解耦机构具有结构紧凑、响应快速、不具有反向虚位、误差较小等优势，实现刚度变化范围从0到无穷大的技术效果。
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公开(公告)号：CN119927890A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510350851.7
申请日：2025-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于三自由度差动关节的大负载绳驱敏捷机械臂，包括依次连接的基座、用于进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的绳驱三自由度差动肩部球关节、第一连接臂杆、用于进行肘部俯仰运动的一自由度的拮抗式解耦肘关节、第二连接臂杆和用于进行腕一回转运动、腕二俯仰运动和腕三回转运动的绳驱三自由度差动腕部球关节，以及用于提供动力的驱动源。本发明可提高负载能力，使得机械臂更轻、更快且更有力。
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公开(公告)号：CN119765987A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411934185.3
申请日：2024-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本申请实施例涉及能量收集技术领域，特别涉及一种仿生扑翼式复合能量收集器，包括：固定座，配置为用于固定于能量收集处，且其内部设有空腔；线圈，固定于固定座表面，且环绕空腔设置；磁体，位于空腔内，且其在线圈轴线上的尺寸小于空腔在轴线上的尺寸；主翼梁，呈板状，且其一端与固定座固定，并沿远离于固定座的方向延伸，其中，主翼梁的延伸方向与主翼梁的板面垂直；副翼梁，呈板状，且其一端与主翼梁远离固定座的一端固定；以及压电片，与主翼梁的板面贴合并固定。本申请实施例提供的仿生扑翼式复合能量收集器，用于实现可捕获多方向振动能量，提升复合能量收集器如在桥梁、货运列车等复杂振动环境下的能量收集效果。
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公开(公告)号：CN119610079A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510153082.1
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种模块化分段联动柔性机械臂及绳簇分段解耦驱动方法，所述的模块化分段联动柔性机械臂包括驱动箱；基座连杆组件，用于导向从所述驱动箱引出的多条驱动绳，所述基座连杆组件设置在所述驱动箱的上方；至少一个臂段组，所述臂段组包括依次连接的模块化臂段和臂段间连杆，第一个模块化臂段3000的底部与基座连杆组件的顶部连接。所述的模块化分段联动柔性机械臂采用“刚性连杆+旋转关节+联动模块”的设计，确保后端臂段驱动绳索在经过前端臂段时，其路径长度不随前端臂段关节角变化，从而实现绳簇分段驱动解耦。
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公开(公告)号：CN119347803A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411935951.8
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱敏捷空间机械臂快速捕获运动目标的自主轨迹规划方法，包括根据绳驱敏捷空间机械臂的运动耦合特性，将绳驱关节进行等效；根据目标与机械臂当前末端位姿差、目标速度和以时变的末端速度和末端加速度限制为约束，计算末端机械臂期望速度方向；构造速度映射矩阵，计算电机速度、电机最大速度和机械臂末端最大速度约束，根据末端最大速度约束，对机械臂末端速度进行判断赋值；根据绳驱敏捷空间机械臂的关节电机力矩和关节力矩的关系，计算机械臂末端最大加速度约束。本发明确保得到规划与控制机械臂在电机运动能力范围内运动所能达到的最大末端速度与加速度，以充分发挥柔性驱动敏捷空间机械臂的运动性能。
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