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公开(公告)号：CN111723778B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010647265.6
申请日：2020-07-07
Applicant: 厦门大学
Abstract: 基于MobileNet‑SSD的车辆测距系统及方法，涉及智能汽车。系统包括标定模块、图像采集模块、检测模块、判断模块、预估模块、跟踪模块、立体匹配模块和测距模块。方法：构建双目视觉系统，并对双目视觉进行标定；双目摄像头同步采集左、右目图像；进行目标车辆检测，判断是否检测出首帧车辆；进一步确定车辆区域的坐标；对左、右目图像车辆区域点进行SGBM立体匹配；计算区域点视差，求出目标物与当前车辆的区域平均距离。检测过程包括HSV车辆阴影检测和MobileNet‑SSD车辆检测算法，并结合车辆跟踪算法，提高目标车辆区域获取的速度和准确度，简化图像识别过程，而且提高了检测效果，实现实时高效的测距方法。
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公开(公告)号：CN114067178A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111368338.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 厦门大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 一种无人驾驶汽车对周边车辆切入轨迹预测系统及方法，涉及无人驾驶。系统包括数据集获取模块、模型训练模块和轨迹预测模块。方法：1)数据集获取：通过大规模真实驾驶场景采集驾驶数据，处理并构建训练神经网络所需的轨迹数据集；2)模型训练：构建切入轨迹预测模型，并利用所得轨迹数据集进行训练；3)实时车辆切入轨迹预测：通过自车实时采集行驶数据，经过数据处理，用训练好的切入轨迹预测模型进行在线预测，即可获得相邻车辆未来一段时间内的轨迹预测。采用基于数据驱动的深度学习方法，简单高效。通过构建基于DR‑Connect改进的Bi‑LSTM网络构架，实现对周围车辆切入轨迹的实时长时间准确预测，有效提高交通安全。
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公开(公告)号：CN110654386B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910958150.6
申请日：2019-10-10
Applicant: 厦门大学
IPC: B60W30/14
Abstract: 弯道下多智能电动汽车协作式巡航纵横向综合控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。首先采集多智能电动汽车行驶环境信息及自车状态信息，建立描述弯道工况下多智能电动汽车协作式巡航纵横向耦合动力学模型；再设计多智能电动汽车协作式巡航自适应神经反演滑模控制器，动态求解多智能电动汽车协同行驶所需的期望总纵向力、期望总横向力、期望总横摆力矩；然后设计智能电动汽车协作式巡航控制分配器，实时求解各执行机构所需的纵横向力，基于逆轮胎模型推导出车轮的期望滑移率和期望侧偏角，实现对期望滑移率和期望侧偏角的精确控制。解决弯道工况下的多智能电动汽车协作式巡航纵横向综合控制问题，提高多智能电动汽车协作式巡航控制系统性能。
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公开(公告)号：CN112201069A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011026453.3
申请日：2020-09-25
Applicant: 厦门大学
IPC: G08G1/0967 , G06N3/08 , G06N3/04
Abstract: 基于深度强化学习的驾驶员纵向跟车行为模型构建方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。基于中国实际道路工况，采集符合中国道路特征的驾驶员驾驶车辆行驶过程中的车辆状态信息和周围环境信息，统计分析采集的数据，给出驾驶员跟车行驶过程的行为特性及其影响因素。确定表征驾驶员在某个时刻所采取动作的基准信息，建立描述驾驶员跟车行为状态迭代关系的数学模型。设计基于竞争Q网络构架的驾驶员纵向跟车行为模型的神经网络结构。设计基于竞争Q网络构架的神经网络的驾驶员纵向跟车行为学习流程。设计基于深度强化学习的驾驶员纵向跟车行为模型的训练方法。可准确地描述不同工况下驾驶员的跟车行为特性，实现对驾驶员跟车行为的复现能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111007722B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201911309018.9
申请日：2019-12-18
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种四轮转向自动驾驶汽车横向鲁棒容错控制系统及方法，属于无人驾驶汽车领域。通过车载INS模块和车载视觉模块实时获取四轮转向自动驾驶汽车行驶运动状态信息及道路位置信息并进行融合；建立描述执行器故障、参数不确定性和外部干扰的四轮转向自动驾驶汽车的横向控制模型；设计横向鲁棒H∞容错控制方法，用于克服执行器故障下四轮转向自动驾驶汽车的参数不确定性的影响，并在保持稳定性和乘坐舒适性的同时，确保跟踪误差的渐近收敛，实现四轮转向自动驾驶汽车的横向鲁棒容错控制。可以增强系统的横向跟踪性能，使汽车在转向执行器发生故障时，依然能够准确地在预期道路上行驶。
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公开(公告)号：CN110654386A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910958150.6
申请日：2019-10-10
Applicant: 厦门大学
IPC: B60W30/14
Abstract: 弯道下多智能电动汽车协作式巡航纵横向综合控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。首先采集多智能电动汽车行驶环境信息及自车状态信息，建立描述弯道工况下多智能电动汽车协作式巡航纵横向耦合动力学模型；再设计多智能电动汽车协作式巡航自适应神经反演滑模控制器，动态求解多智能电动汽车协同行驶所需的期望总纵向力、期望总横向力、期望总横摆力矩；然后设计智能电动汽车协作式巡航控制分配器，实时求解各执行机构所需的纵横向力，基于逆轮胎模型推导出车轮的期望滑移率和期望侧偏角，实现对期望滑移率和期望侧偏角的精确控制。解决弯道工况下的多智能电动汽车协作式巡航纵横向综合控制问题，提高多智能电动汽车协作式巡航控制系统性能。
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公开(公告)号：CN110568762A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910958157.8
申请日：2019-10-10
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种抗通信延迟的智能电动车编队自适应鲁棒控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。通过无线通信系统和车载传感器采集车辆自身行驶状态信息和周围其他车辆的信息，采用反馈线性化技术，建立具有参数不确定性特征的智能电动车编队纵向控制模型，设计一种抵抗通信延迟的智能电动车编队自适应鲁棒H∞控制方法。可有效克服智能电动车编队动力学系统的参数不确定性及外部无线通信延迟的影响，提高智能电动车编队控制系统的综合性能。
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公开(公告)号：CN109733396A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811635903.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 厦门大学
Abstract: 过驱动无人驾驶汽车输入饱和自适应分级控制系统及方法。控制系统设有感知模块、输入饱和逼近模块、自适应终端神经滑模上级控制模块、下级控制分配模块；上级控制模块包括参数调节律、神经网络估计器和自适应终端滑模控制器。控制方法：采集行驶周围环境信和车辆状态信息，建立描述具有饱和输入和参数不确定特性的过驱动无人驾驶汽车非线性动力学模型；设计克服非线性和参数不确定性的过驱动无人驾驶汽车自适应终端神经滑模上级控制模块，动态规划出过驱动无人驾驶汽车运动所需的广义力/力矩；设计基于轮胎负荷率优化的过驱动无人驾驶汽车下级控制分配器，根据上级控制器给出的期望广义力/力矩动态规划出各执行机构的最优轮胎力。
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公开(公告)号：CN109334672A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811319084.X
申请日：2018-11-07
Applicant: 厦门大学
IPC: B60W50/00
Abstract: 一种智能电动汽车路径跟踪和直接横摆力矩协同控制方法，涉及电动汽车。基于GPS、INS和CCD视觉系统等多传感器融合信息，建立表征智能电动汽车横向动态特征的动力学模型；建立基于速度分区的智能电动汽车横向分段多模型，以智能电动汽车行驶状态最优和控制输入量最小为控制目标，设计智能电动汽车路径跟踪和直接横摆力矩上层多模型预测协同控制模块；设计智能电动汽车下层控制分配器，根据实际附加横摆力矩实时求解除出车轮的最优纵向轮胎力。有效克服了智能电动汽车系统模型的时变性和外部干扰，明显提高了智能电动汽车横向运动控制系统性能，降低了成本。
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