-
公开(公告)号：CN109859849A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910155896.3
申请日：2019-03-01
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种基于分段人工神经网络的软组织穿刺力建模方法，按以下步骤：1)选取待建模软组织样本进行穿刺实验收集样本数据；2)对样本数据进行分析整理，并将所有数据按穿刺阶段分为刺破前、刺破后直至最深点、拔出三组，再把每一组数据分为训练组与测试组；3)利用训练组进行神经网络训练，再用测试组评估得到的神经网络；4)将训练所得的三个神经网络按照穿刺阶段分段调用，完成建模。本发明建模的预测误差小，在人手难以察觉的范围内；易于建模，省时省力；可以对软组织穿刺的完整过程进行力学建模，即使是非线性最强的阶段也能较好地完成建模；模型对不同个体的相同组织有一定的普遍适用性，总体的预测力趋势与实验数据一致。
-
公开(公告)号：CN106074089B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610553123.7
申请日：2016-07-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种双手跟踪式手指康复机器人系统，包括正常手端的三指结构和恢复手端的三指结构，康复过程实现单元包括运动感知单元、训练学习单元和动作执行与监测单元；运动感知单元分别分布在正常手和恢复手，其输出端均与训练学习单元输入端连接；动作执行与监测单元的输入端与恢复手的运动感知单元输出端连接，通过正常手的动作习惯牵引患者手指进行运动；系统首先通过EMG传感器Ⅰ、三维角度传感器Ⅰ和三维角度传感器Ⅱ对正常手动作结果进行测量，并输出给微控制系统进行分析、训练与学习，微控制系统根据判断结果控制恢复手端进行对称运动。本发明采用双手跟踪式康复设计，可以有效刺激患者大脑恢复并建立正常手与恢复手的对称联系，加快相关功能的恢复；且采用三指结构，重量轻、便于携带，适用于家庭康复。
-
公开(公告)号：CN109116723A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810815310.7
申请日：2018-07-24
Applicant: 南昌大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种基于加幂积分型有限时间收敛的遥操作控制器的设计方法，按以下步骤：1)分别选取主端触觉机械臂以及从端操作臂通过网络通信通道连接组成主从遥操作系统。获取主从端机械臂的动力学参数，动力学参数包括主从端惯性力矩阵、哥氏力与离心力矩阵、重力项矩阵等；2)针对该主从遥操作系统，定义主从端机械臂轨迹跟踪误差及误差变化率，然后在主从端均设计加幂积分型有限时间控制器。本发明的优点：1)从机械手可以准确快速地跟踪主机的轨迹；2)具有良好鲁棒性，适用于具有对称时变时延和不对称时变时延的遥操作系统。3)具有良好的抗外部干扰的性能。
-
公开(公告)号：CN106236504B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610728815.0
申请日：2016-08-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种可搭载于康复轮椅的手指康复装置，包括手指抓握外骨骼结构和电机传动结构，手指抓握外骨骼结构包括三指抓握外骨骼、手臂垫板和侧电机板；电机传动结构包括五根钢丝绳、五个电机和相对应滑轮，三指抓握外骨骼包含各指节的手指底板；五个电机都固定在手臂垫板上，每个电机分别通过钢丝绳与对应指节的手指底板相连。本发明可安装于康复轮椅上，帮助患者进行手指康复治疗；且结构简单，体积小巧，便于修复和携带，适合患者日常使用。
-
公开(公告)号：CN106419870A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610738062.1
申请日：2016-08-29
Applicant: 南昌大学
IPC: A61B5/0205 , A61B5/0488 , A63B71/06
Abstract: 本发明公开了一种面向游泳时的生理信息监测的智能腰环，包括腰环本体、缝制在腰环本体外侧的尼龙带、缝制在腰环本体内侧的尼龙粘贴面和设于腰环内部的智能控制集成装置以及电源模块；所述智能控制装置包括主电路板和集成在主电路板上的微处理器、存储单元、数据采集单元、无线通信单元、报警单元以及控制键和工作状态指示灯。本发明能在水下正常工作；监测人体的生理信息更加全面，除了采用各种人体生理信息传感器外，还增加了肌电传感器，能监测游泳者的肌肉情况；适用范围广，在户内游泳和户外游泳都能实现监测。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106388713A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610925869.6
申请日：2016-10-31
Applicant: 南昌大学
CPC classification number: A47L11/24 , A47L11/4008 , A47L11/4011 , G10L15/22 , G10L15/26 , G10L2015/223 , H04L67/10
Abstract: 本发明公开了一种智能扫地机器人，该智能扫地机器人包括：主控板；音频采集模块，用于采集用户输入的可识别语音信息；识别模块，用于对所述用户输入的可识别语音信息进行识别以生成语音指令，并发送至所述主控板；扬声器，用于播放所述语音指令的响应消息。本发明实施例提出的智能扫地机器人通过识别模块对语音信息进行智能化识别，可以实现语音信息的模糊识别，操作容易，便于用户个性化配置控制指令，提升了用户体验。
-
公开(公告)号：CN105740623A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610065789.8
申请日：2016-02-01
Applicant: 南昌大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16H50/50
Abstract: 一种适用于脑外科虚拟手术仿真的高沉浸感视觉呈现方法，包括将图像分割为光斑区域Us和脑组织区域Ub、光斑区域线性放大为Us'图像、光斑图像Us与Us'进行质心配准、脑组织区域进行图像修复为Ub'图像、Us'与Ub'进行视频合成、视频解帧生成纹理、消除首尾帧跳变、手术背景动态纹理循环映射、手术肿瘤镜面环境映射等步骤。本发明通过采用摄像机获得的视频序列进行动态纹理映射方法建立高真实感场景信息，通过进行镜面环境映射获得手术的虚拟器官的真实感纹理，极大地提升了手术仿真的真实感和沉浸感，实习医生在训练过程中可以更身临其境地体验到真实手术一样的动态视觉效果，有助于更快速高效的提升实习医生的手术操作水平。
-
公开(公告)号：CN105373652A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510698252.0
申请日：2015-10-23
Applicant: 南昌大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种手术稳定控制的仿真方法，包括设定手术操作者输出速度为uo(t)，输出力为σo(t)，触觉机械手末端代理点输出速度为uh(t)，输出力为σh(t)，离散输出速度为us(k)，输出力为σs(k)，经过稳定控制算法后的输出速度为ue(k)，输出力为σe(k)等步骤：本发明在虚拟手术系统中设计一个稳定控制器。采用基于虚拟手术的二端口网络系统结构，使用自适应输出限制力算法最大限度保证系统透明性的基础上保证系统稳定性。自适应输出限制力算法实时估算下一采样值产生的最大能量来控制输出力大小。
-
-
公开(公告)号：CN103869773A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410075986.9
申请日：2014-03-04
Applicant: 南昌大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开一种基于主端机的力反馈控制器校正反馈力的方法，旨在解决反馈到主端机滞后的力反馈使主端机产生不正确运动，造成主从遥操作系统不稳定的技术问题，本方法在于不需要测量和估算操作者施加的力，仅需要确定传递到主端机上的从端机器人与环境交互作用力，和主端机器人的运动速度即可能够提高遥操作稳定的同时，提高主从遥操作系统的透明性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
78
records
(took 0.04 seconds)
