公开(公告)号：CN109300829A

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201811181343.7

申请日：2018-10-11

Applicant: 华南理工大学 ,  东莞市科隆威自动化设备有限公司

Inventor： 冼志军 ,  黄大榕 ,  张宪民 ,  蔡林林

IPC: H01L21/677 ,  H01L21/68 ,  H01L31/18

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的晶硅光伏太阳能电池传送及定位装置和方法，该装置包括视觉系统、控制系统、传送系统和真空系统；所述视觉系统包括工业相机、相机架和上位机；传送系统包括电机、同步轮、同步带、穿孔皮带、初定位传感器、机架；真空系统包括机架上的空腔、气管、电磁阀和真空发生器；所述下位机用于控制工业相机拍照、传送系统的传送、真空系统的发生。本发明方法通过将标定板放置于适当的位置，触发相机拍照并通过上位机处理，来标定视觉系统；通过放置携带标志物的工件于穿孔皮带上，并控制传送系统运动和视觉系统测量，配合真空系统固定工件，来实现传动系统的标定。本发明装置和方法，在生产应用中可以达到较高的精度要求。

公开(公告)号：CN109263253A

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201811181374.2

申请日：2018-10-11

Applicant: 华南理工大学 ,  东莞市科隆威自动化设备有限公司

Inventor： 张宪民 ,  黄大榕 ,  冼志军 ,  金根炎

IPC: B41F15/08 ,  B41F15/26 ,  B41F15/14

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的晶硅光伏太阳能电池印刷定位平台标定方法，实现该方法所需要的装置主要包括进板定位相机组、运动平台标定相机组、旋转定位平台、承印台、三自由度丝网运动平台、标定板、控制系统等。本发明方法通过定制的标定板和旋转定位平台，结合控制系统内部视觉软件算法，建立进板定位相机组与运动平台标定相机组之间的坐标关系；通过控制三自由度丝网运动平台运动，并结合运动平台标定相机组进行拍照，建立三自由度丝网运动平台运动参数与运动平台标定相机组基准位之间的坐标联系，进而确定进板定位相机组与三自由度丝网运动平台运动参数之间的坐标关系。本发明方法及装置具有定位精度高，稳定性好等特点。

公开(公告)号：CN109263252A

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201811181359.8

申请日：2018-10-11

Applicant: 华南理工大学 ,  东莞市科隆威自动化设备有限公司

Inventor： 冼志军 ,  黄大榕 ,  张宪民 ,  白生辉

IPC: B41F15/08 ,  B41F15/14 ,  B41F15/26 ,  B41F15/36 ,  B41M1/12

Abstract: 本发明公开了一种晶硅光伏太阳能电池的换网自适应印刷方法及装置，该装置包括四个进板定位相机、进板定位相机固定架、四个承印台、一个旋转定位平台、机架台、丝网、三自由度丝网运动平台、以及控制系统，所述控制系统包括上位机和下位机；本发明方法首先标定进板定位相机和三自由度丝网运动平台，在更换印刷网板时通过印刷数片硅片，测量出新网板相对于原网板的相对位置，再计算出三自由度丝网运动平台在本次换网后的生产过程中三个自由度应有的调整量，以实现装置在换网后能够自适应印刷生产。本发明方法及装置具有生产效率高、定位精度高、稳定性好等特点。

公开(公告)号：CN108972505A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810720459.7

申请日：2018-07-02

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 黄沿江 ,  张洪川 ,  张宪民 ,  苏恩泽 ,  张瑜 ,  宋百哲 ,  方梓帆

IPC: B25J9/00

Abstract: 涉及一种3PcSS+RTR球铰链代换型并联机构，包括：用于实现并联机构几何关系特征约束、保证三自由度特征的等效球铰，用于输出动力、实现并联机构运动功能的工作平台，用于实现并联机构几何关系特征约束、并将动力传递至工作平台的摇臂，用于实现动力的传动、将动力传递至摇臂的传动装置。传动装置位于整个并联结构的下层，工作平台位于传动机构的上方，工作平台与传动装置之间通过摇臂连接，摇臂的两端分别与工作平台和传动装置球铰链连接；等效球铰位于传动装置、工作平台和摇臂三者的内侧中部且两端分别与传动装置和工作平台连接。该并联机构在保证较好的运动精度同时降低了对加工精度的要求。属于并联机构领域。

公开(公告)号：CN106054806B

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201610557165.8

申请日：2016-07-13

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张宪民 ,  曾磊 ,  莫嘉嗣 ,  简智聪 ,  陈婵媛

IPC: G05B19/402

Abstract: 本发明提供了一种基于二维编码器的平面并联机构末端跟踪控制系统与方法，该系统包括安装于静平台上的平面并联机构、二维编码器测量装置、机构回零装置以及控制装置；所述控制装置，由伺服电机控制模块、触发光电开关模块、并联机构定位控制模块以及并联机构轨迹跟踪控制模块等组成；整个系统首先通过机构回零装置使平面并联机构末端位于零点，接着通过二维编码器测量平面并联机构末端的实时位姿，然后输入到控制装置，并通过控制装置驱动平面并联机构使末端按预定的轨迹实现精密定位。本发明控制系统与方法所涉及的数据处理模块只需简单的解算就可以获取动平台末端的位姿，实时性好，同时还提高了平面并联机构的末端轨迹跟踪精度，为平面并联机构实现亚微米级别定位精度提供了条件。

公开(公告)号：CN108709890A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810668111.8

申请日：2018-06-26

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张宪民 ,  李常胜 ,  王昌书 ,  欧阳健燊 ,  李凯宁 ,  华奕然

IPC: G01N21/88 ,  G01N21/958 ,  G01N21/95

Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的曲面玻璃缺陷检测装置及方法，所述装置包括图像采集装置、传动装置和夹具；所述图像采集装置用于采集曲面玻璃的图像；所述夹具用于定位并夹紧曲面玻璃；所述图像采集装置和所述夹具安装于所述传动装置上，所述传动装置控制图像采集装置和曲面玻璃的位置，使在图像采集装置正下方的曲面玻璃上形成有效检测区域。该装置可以灵活稳定地检测3D曲面玻璃，解决了曲面结构特征引起反光带来的缺陷图像获取困难问题，实现自动检测划痕、裂纹、崩边等常见外观缺陷，避免漏检现象，装置结构简单，操作方便。

公开(公告)号：CN106482691B

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201611035127.2

申请日：2016-11-23

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张宪民 ,  张金婴 ,  杨丽新 ,  周浩朋

IPC: G01B21/04

Abstract: 本发明公开了一种实时测量转轴空间位姿的装置与方法；包括转轴、两组结构相同、位置不同的位移传感器组件；每组位移传感器组件均包括一个安装支架、两个伸缩式位移传感器；安装支架的两端各开设有一个用于定位的安装孔；伸缩式位移传感器包括固定杆和安装在其端部并可轴向伸缩的伸缩杆，在伸缩杆的端部安装传感器测量头；每个安装支架上的两个安装孔的轴线在同一平面内，且该两个安装孔的轴线之间呈90°角，使两个伸缩杆的轴线互相垂直，且交点在转轴的旋转中心上；本装置可用于实时采集转轴在支承间隙影响下的空间位置与姿态信息，得到的数据可用于研究转轴及其固连的活动构件的运动偏差，从而加以修正。

公开(公告)号：CN105864275B

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201610357255.2

申请日：2016-05-25

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 朱本亮 ,  张宪民 ,  陈为林 ,  刘敏

IPC: F16C11/04

Abstract: 本发明公开了一种高精度转动柔性铰链，包括相隔一定间距对称设置的左刚性部分和右刚性部分、连接于所述左刚性部分和右刚性部分之间的柔性部分，所述柔性部分包括板状长柔性单元、结构相同且关于长柔性单元对称设置的板状第一短柔性单元和板状第二短柔性单元，所述的长柔性单元沿铰链水平中轴线连接于左刚性部分、右刚性部分之间，所述第一短柔性单元和第二短柔性单元沿长柔性单元的中垂线方向对称地竖直连接于所述左刚性部分和右刚性部分之间。本发明是一种具有多个变形单元的柔性铰链结构，相对于传统的切口型柔顺铰链而言，兼具行程大、精度高的优点，适用于高精度柔顺精密定位平台。

公开(公告)号：CN105904443B

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201610447616.2

申请日：2016-06-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张宪民 ,  金莫辉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种运动解耦的两自由度柔顺并联机构，包括基座、动平台、X轴支链和Y轴支链，所述的基座和所述的动平台通过X轴支链和Y轴支链连接；所述X轴支链和Y轴支链成正交分布，结构相同，均包括有第一平行四杆导向机构、第二平行四杆导向机构和位移放大机构，所述第一平行四杆导向机构连接所述的基座，所述第二平行四杆导向机构连接所述的动平台，所述的位移放大机构连接在所述第一平行四杆导向机构和所述第二平行四杆导向机构之间。本发明采用了并联结构，结构紧凑，每个支链包含两个平行四杆导向机构和一个位移放大机构，可将压电陶瓷驱动器的输入位移放大，得到较大的工作行程，同时避免了X轴和Y轴运动之间的耦合。

公开(公告)号：CN104896425B

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：CN201510264676.6

申请日：2015-05-18

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张宪民 ,  吴衡 ,  李海 ,  王恺 ,  余金栋

IPC: F21V5/04 ,  F21Y115/10

Abstract: 本发明公开一种用于光学显微镜照明系统的LED自由曲面透镜，透镜包括三个自由曲面；透镜的底面中心有一个供LED安装于其内的空腔；空腔的一部分腔壁是柱面，构成内侧柱面，另一部分是自由曲面，构成内侧自由曲面；内侧自由曲面位于内侧柱面的顶部，两者构成透镜的入射面；透镜的外侧面是自由曲面，构成外侧自由曲面，透镜的顶面中部是自由曲面，构成顶部自由曲面，顶部自由曲面的外侧是部分柱面，部分柱面的顶部是平面，构成所述的顶部平面，透镜的顶部自由曲面和顶部平面构成透镜的出射面。本发明结构紧凑、体积小巧，可用于光学显微镜照明系统的自由曲面透镜，能够在目标照明面上形成照度分布均匀的圆形光斑，同时保持很高的光学效率。