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公开(公告)号：CN119916814A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311639742.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种无人机救援全覆盖搜救方法及系统，该方法包括：将搜救边界向内偏移一段距离，得到搜救区域边界偏移线，判断搜救区域边界偏移线围成的区域的中心是否有孔，当有孔时，采用环形狭缝映射将所述区域通过共形狭缝映射映射至含狭缝的圆环上，所述区域的边界被映射成圆环内外侧边界和内部圆弧形狭缝，当无孔时，采用盘形狭缝映射将所述区域通过狭缝映射映射至含狭缝的圆盘上，所述区域的边界被映射成圆盘外侧边界和内部圆弧形狭缝；获取圆环或圆盘像域内不与狭缝相交的不等分螺旋线；不等分螺旋线经共形狭缝映射的逆映射映射回原像域后得到原像上的螺旋轨迹，沿搜救区域边界偏移线搜救，排查螺旋轨迹未能搜救的危险区域。
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公开(公告)号：CN119850643A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411734919.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种基于多特征动态阀值分析的焊缝点云区域分割方法及系统。包括：获取包含焊缝区域的三维点云数据，选择焊缝内任意一点作为区域生长的初始种子点；计算所述种子点法向量散度特征与切平面偏差特征，进行三维点云特征融合；通过将先验特征信息建模为高斯过程，实现区域生长过程的动态阈值更新；采用动态阈值更新方法来判断种子点是否属于焊缝区域，若是，将焊缝特征点的K邻域纳入种子集，作为后续判断是否属于焊缝区域的种子点集合，若否，判断种子点集是否为空，如果不为空，则更新种子点，如果为空，判断已完成完整的焊缝区域分割。本发明能够有效提取焊缝表面的部分弱曲率特征区域的焊缝点云。
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公开(公告)号：CN119356216A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411327475.1
申请日：2024-09-23
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明实施例公开一种柔性磨具磨抛前后缘的路径规划方法、系统、设备及介质，该方法根据整体叶盘模型，提取整体叶盘叶片、Hub及Shroud的几何特征；通过对Hub和Shroud进行延伸处和偏置处理，构建伪V线；根据磨具的几何特征，生成初始刀路信息；对刀路信息和刀轴信息进行优化，获得优化后的刀路信息。本发明能够生成高度一致的刀路信息，有效解决了在磨抛过程中每条刀路间刀轴矢量变化大的问题，实现前后缘的高质量磨抛，提高了加工精度和效率，适用于整体叶盘前后缘磨抛的柔性磨具路径规划，适宜推广应用。
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公开(公告)号：CN110900379B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201911170550.7
申请日：2019-11-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种压气机叶片机器人砂带磨抛加工方法，包括S100：搭建机器人磨抛系统，并对机器人进行标定和运动路径规划；S200：以砂带型号、粒度和磨抛机接触轮半径为已知量，以机器人进给速度、砂带线速度和磨削力作为磨抛变量，进行正交实验，并通过机器人磨抛系统对叶片进行磨抛实验；获得磨抛叶片样本；S300：测量所述磨抛叶片样本的磨削深度、表面粗糙度及表面形貌特征，并建立考虑切入切出过磨或欠磨现象的切入、中间、切出部分材料去除率模型；S400：根据所述材料去除率模型，分析其主要影响因素，优化调整切入、切出时所述主要影响因素，并预估多组优化参数。本发明的方法，最大限度的减小的过磨和欠磨现象，提高工件表面质量与平整度。
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公开(公告)号：CN110682289B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910947799.8
申请日：2019-10-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人的曲面工件坐标系自动标定方法，S100：对工件表面进行曲面划分，获得贴合工件表面的包络曲线，包络曲线与工件边缘的交点构成目标点，各包络线之间的交点构成导向点；S200：将激光位移传感器安装于工业机器人末端法兰上，并对其进行标定；S300：所述激光位移传感器从工件外沿所述导向点向工件运动，对所述目标点进行扫描，并将当前目标点在激光位移传感器中的读数Di传输至上位机中；S400：对所述读数Di处理得到目标点在机器人基坐标系下的坐标：S500：重复步骤S300、S400获得工件在机器人基坐标系下的坐标系。本发明的方法，能够自动地获取标定目标点的数据，具有应用成本低、自动化程度高和操作简单等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112157484A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010938707.2
申请日：2020-09-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于复合材料磨削加工的技术领域，公开了一种树脂基复合材料的磨削方法，包括以下步骤：(1)将待加工的树脂基复合材料作为工件固定在工作台上；(2)根据工件与磨头的物理参数，以及预先设定的加工工艺参数对应表，确定加工工艺参数；(3)设定加工路径，确定路径参数；(4)开启机器人磨削系统进行加工，利用热成像仪获取磨削过程中产生的温度场分布，并根据温度分布对路径参数进行调整，最后完成加工。本发明通过间歇磨削方式对末端装夹的加工磨头进行路径规划，让加工磨头以间歇磨削方式对树脂基复合材料进行加工，在切割界面处的温度积聚较低，解决了刀具温度过高的问题。
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公开(公告)号：CN107234444B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710565816.2
申请日：2017-07-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于车床领域，并公开了激光预热辅助车削调整装置，包括Z向移动机构、C向旋转机构、R向移动机构、X向旋转机构和A向旋转机构。另外，还公开了激光预热辅助车削系统，包括激光预热辅助车削调整装置、车削单元、激光预热单元、测温拍照单元和切削力测量单元。本发明的激光预热辅助调整装置可调整预热工艺参数，测温拍照单元采用红外测温，以调整PLC控制器的输出功率、保持温度最佳化，并且采用CCD工业相机收集加工后工件的表面形貌图像。切削力测量单元采用测力仪测量加工时的切削力动态变化。激光预热辅助车削系统各单元的协同工作，可以优化预热工艺参数，以使得加工时的刀具寿命最长，经济效益最高和表面质量最优。
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公开(公告)号：CN107598197A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711006925.7
申请日：2017-10-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23B27/10
Abstract: 本发明属于机械加工刀具领域，并具体公开了一种具有循环冷却功能的新型内冷车刀，包括刀垫、刀片和刀杆，刀垫上设有冷却液槽，其中部设有凸台，凸台的高度与冷却液槽的槽壁高度相同；冷却液槽内设置有第一通孔和第二通孔，刀垫内设有第一流道和第二流道；刀片设置在刀垫上方，并与冷却液槽的槽壁及凸台抵接，其有压板压紧；刀杆上安装有第一水管接头和第二水管接头，刀杆内设置有连通第一流道和第一水管接头的第三流道以及连通第二流道和第二水管接头的第四流道。本发明具有冷却效果好，成本低，刀具寿命长，已加工表面质量好的优点，适用于难加工材料的预热车削加工。
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公开(公告)号：CN107020520A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710273179.1
申请日：2017-04-25
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B23P25/006 , B23Q17/00
Abstract: 本发明公开了一种集成温度场实时测量和反馈控制功能的激光预热加工系统，该系统包括同轴红外测温激光头、三自由度可控夹具、激光器、激光器控制单元、夹具控制单元、数据处理单元和反馈调节单元。该系统的目的是综合考虑影响激光预热工件表面温度场的多个因素，通过输入实测温度、预设目标温度至数据处理单元中，优选已经训练好的BP神经网络模型进行数据处理，输出激光功率、可控夹具三个自由度的补偿量至反馈调节单元，继而将补偿量加载到激光器和可控夹具上以适当地调节激光输出功率和激光打在工件表面上的光斑大小、能量密度，使预热工件表面准确地达到预设目标温度。本发明自动化程度高，温度反馈控制精度高，安全性能好，操作方便。
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公开(公告)号：CN102581364A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210055859.3
申请日：2012-03-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种计算球头铣刀铣削负载的方法，包括如下步骤：获得刀具与工件的相对位置参数模型，根据刀具与工件的相对位置参数模型确定参与切削的全部刀具微元，计算每个参与切削的侧倾铣削微元的切入角、切出角以及瞬时切削厚度，计算每个参与切削的前倾铣削微元的切入角、切出角以及瞬时切削厚度，将每个侧倾铣削微元的瞬时切削厚度和每个参与切削的前倾铣削微元的瞬时切削厚度进行叠加，以获得刀具微元的瞬时切削厚度，将参与切削的所有刀具微元的瞬时切削厚度进行求和，以获取球头铣刀的瞬时铣削负载。本发明能在刀具侧倾和前倾铣削时获得刀具的切削刃与工件的瞬时切削状态以及切削厚度，从而实现五轴铣削加工中切削力的预测。
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