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公开(公告)号：CN108572073A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810378375.X
申请日：2018-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种弯曲型气动人工肌肉测试系统，包括：传动装置、检测装置、控制模块、气动模块。在测试过程中，控制采集板21通过控制电气比例阀11来调节气动人工肌肉23的内部气压值，控制回转台3的转动来调节拉力传感器6与活动支撑板7之间的作用力。控制采集板21自动控制整个实验过程，并将实验数据传回计算机22中并实时显示出来。气动人工肌肉23的弯曲角度通过安装在固定支撑板15和活动支撑板7连接处的旋转编码器8来检测。气动人工肌肉23提供的弯曲力矩通过活动支撑板7对侧的拉力传感器6来测量，力与固定力臂的乘积得到力矩。本发明可以对气压下实现弯曲运动或旋转运动的气动人工肌肉23进行测试，包括静态特性测试和动态特性测试。
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公开(公告)号：CN104973253B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201510406725.5
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 本发明提出了一种抛投式微小型机器人自动分离机构，用于解决抛投式微小型机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后实现与降落伞的分离的问题。发明包括电机及控制元件座、电机、摆杆、旋转轮、导向螺钉、铰接螺钉、防转螺钉、支撑座、缓冲弹簧。抛投式微小型机器人降落伞自动分离机构能够在抛投过程中实现机器人和降落伞的柔性连接，同时防止机器人和脱钩装置相对转动，发生误脱钩动作；在机器人着陆后，将降落伞与机器人及时有效分离。同时能够在开伞、着陆两个冲击过程中吸收部分冲击能量，对机器人起到一定程度的保护作用，防止机器人损坏。本发明所涉及的自动分离机构体积小，重量轻，结构简单，易于实现，可靠性高，具有很高的应用价值，尤其适用于灾难后环境数据采集的微小型机器人的降落伞布设工作。
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公开(公告)号：CN106491319A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611092908.5
申请日：2016-12-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/1238
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴型膝关节助力机器人，包括控制系统部件(1)、柔性执行机构(2，3)、足底薄膜压力传感器组(4，5)等。所述可穿戴型膝关节助力机器人以微型气泵为气动动力源，作用于膝关节的柔性执行机构(2，3)采用气囊增压与扭力弹簧蓄能相结合的柔性作用方式，基于足底薄膜压力传感器组(4，5)对步态参数的实时采集和反馈，膝关节助力机器人控制系统部件走过程中按照步态周期提供作用于辅助膝关节弯曲和伸展的柔性转矩，达到为下肢运动能力下降或者下肢运动部分失能人群提供柔性行走辅助的目的。(1)对柔性执行机构(2，3)进行实时控制，在人行
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公开(公告)号：CN106428562A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611095024.5
申请日：2016-12-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D1/14
CPC classification number: B64D1/14
Abstract: 本发明公开了一种用于布设式探测机器人空中快速布设的落地缓冲装置。包括降落伞组件1、聚氨酯泡沫体保护套筒2、弹性固定套筒3、锁紧机构4、触发器5以及防误撞保险机构6等。该缓冲装置可装载微小型探测机器人一起通过空中抛撒的方式介入特殊目标区域，经过空过减速和落地缓冲着陆后，能够有效地抗落地过载冲击，保证所装载的布设式探测机器人在落地后功能的完整性。落地后，本发明装置能够实现装置与布设式探测机器人的自动分离，使布设式探测机器人能够快速进入目标区域和进行现场信息获取和重要目标监视。通过本发明装置空中布设多个探测机器人，可实现目标区域内机器人群体协同探测，通过地面或空中中继传送回地面接收和控制终端。
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公开(公告)号：CN105035324A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510406533.4
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D1/02
Abstract: 本发明公开了一种两轮式机器人抛投舱机构，该机构包括舱门、紧定螺钉、卡箍、传动轴、舱体、轴套托、弹簧门、紧定螺钉、舱门套筒、轴托、电机固定架、电机、顶板、两轮式机器人、降落伞托、弹簧、轴套、轴套托固定板、圆柱销、滚子、联轴器等。驱动电机带动传动轴转动，舱门和弹簧门同时打开。在舱门打开的在舱门打开瞬间，弹簧释放能量，给予两轮式机器人足够的出舱速度，加速出舱过程，机器人出舱。本发明实现了模块化设计，便于飞机搭载，可独立控制，体积小、重量轻，尤其适用于需要检测但人无法靠近的特殊区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104973253A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510406725.5
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 本发明提出了一种抛投式微小型机器人自动分离机构，用于解决抛投式微小型机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后实现与降落伞的分离的问题。发明包括电机及控制元件座、电机、摆杆、旋转轮、导向螺钉、铰接螺钉、防转螺钉、支撑座、缓冲弹簧。抛投式微小型机器人降落伞自动分离机构能够在抛投过程中实现机器人和降落伞的柔性连接，同时防止机器人和脱钩装置相对转动，发生误脱钩动作；在机器人着陆后，将降落伞与机器人及时有效分离。同时能够在开伞、着陆两个冲击过程中吸收部分冲击能量，对机器人起到一定程度的保护作用，防止机器人损坏。本发明所涉及的自动分离机构体积小，重量轻，结构简单，易于实现，可靠性高，具有很高的应用价值，尤其适用于灾难后环境数据采集的微小型机器人的降落伞布设工作。
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公开(公告)号：CN102343763A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201010246091.9
申请日：2010-08-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有全向缓冲能力的全方位抗过载橡胶车轮，包括橡胶减振轮、轮毂、紧固件，所述橡胶减振轮外廓为圆柱面和椭球面相结合的形式，具有轴向安装端面、径向配合面和轴向配合端面，并且所述紧固件通过所述轴向安装端面将所述橡胶减振轮固定在所述轮毂上；所述橡胶减振轮能够吸收所述车轮受到的来自径向、轴向和/或各个侧向的冲击力的一部分能量；所述轴向安装端面、轴向配合端面和径向配合面能够将所述冲击力的没有被吸收的能量向轮毂传递。本发明通过固定在轮毂外侧的橡胶减振轮来吸收轴向、径向及侧向冲击能量，从而达到全方位抗冲击的目的。
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公开(公告)号：CN208179547U
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201820002184.9
申请日：2018-01-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本实用新型公开了一种负压驱动的气动人工肌肉，包括负压驱动弹性体、气管等。负压驱动的气动人工肌肉采用对称结构，气室单元采用六面体结构形式，通过每个气室单元横向和纵向壁厚差异化的设计，在外界负压作用时形成单向线性位移和弹性作用力；当外界负压作用消失时，亦可形成恢复到自然状态的弹性回复力和线性位移，通过对输入负压的控制可以实现对负压驱动的气动人工肌肉线性位移量和弹性力的控制。负压驱动的气动人工肌肉可使用微型负压泵作为负压输入源，采用不同硬度橡胶材料或者硅胶材料匹配不同负压输入可以实现不同行程的线性位移输出，且易实现精确控制；大于0.12MP的负压输入即可形成稳定线性位移输出和力输出，易于实现装备便携化。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208176667U
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201820002196.1
申请日：2018-01-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种负压收缩弹性体驱动的柔性膝关节外骨骼，包括外骨骼控制器以及左腿膝关节柔性执行器和右腿膝关节柔性执行器等。柔性膝关节外骨骼主要以一个微型真空负压泵为气压动力源，DSP嵌入式控制系统对传感系统检测到的肌肉力、膝关节角度以及人机交互力等数据进行实时处理并对人机协同状态进行估计，实时控制微型真空负压泵的负压流量和气路的切换，基于人机协同状态对左腿膝关节柔性执行器和右腿膝关节柔性执行器上相应的负压收缩弹性体驱动器进行压力控制，在行走过程中实时为左、右腿提供辅助膝关节弯曲和伸展的转矩，达到为膝关节运动损伤以及弱行走能力的老年群体提供柔性行走辅助的目的。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN217724039U
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202121182842.5
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴柔性膝关节助力服，包括便携式控制系统、助力服左腿穿戴组件、助力服右腿穿戴组件和航姿参考系统组件(AHRS)。航姿参考系统组件能够对人体的大腿和小腿相对地面的摆动角度参数进行实时获取，并反馈给便携式控制系统。所述便携式控制系统根据用户步态和运动模式，利用基于双闭环机制的滑模变结构控制方法,对助力服左腿穿戴组件和助力服右腿穿戴组件的气压进行实时控制，在行走过程中提供与用户的步态和运动模式一致的、在人体矢状面内从左腿或右腿的大腿和小腿的后侧以及膝盖窝侧的气压作用力，以及为膝关节提供在0°‑180°范围内伸展的转矩，达到辅助膝关节运动的目的。
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