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公开(公告)号：CN110238649B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910531618.3
申请日：2019-06-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于航空发动机的可重配置人机协同装配系统，该系统包括底座，升降机构、翻转机构、角向微调机构、夹持机构、上料装配机构和检测机构；升降机构带动翻转机构竖直上下运动，上料装配机构上具有上料工位和装配工位，上料工位和装配工位共同沿X向水平移动，装配工位能够沿Y向水平移动和绕C轴旋转，待装配的零件分别置于上料工位和装配工位上；翻转机构带动夹持机构绕B轴旋转，角向微调机构安装在夹持机构和翻转机构之间实现对夹持机构绕A轴转动量微调；检测机构完成零件间的平面间隙和角度偏摆量测量，通过上料装配机构、翻转机构及角向微调机构完成偏差量调整。本发明可有效降低现场工人操作难度，保证安全的同时提高其生产率。
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公开(公告)号：CN109446539B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810996064.X
申请日：2018-08-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供一种结合面误差实体建模方法及装置，该方法包括基于机床结构中结合面的几何特征误差点建立结合面的几何特征误差曲面；基于几何特征误差曲面以及理想实体模型，建立结合面的几何特征误差模型，其中，理想实体模型为计算机构建的无几何特征误差点的机床结构模型。本发明实施例提供的结合面误差实体建模方法及装置采用机床结构结合面的几何特征误差点构建几何特征误差曲面，并通过该几何特征误差曲面结合理想实体模型，建立几何特征误差模型，得到的几何特征误差模型真实反映实际部件与计算机构建的理想实体模型之间的结合面特征误差情况，为机床结构优化设计以及装配特性预测的准确计算与分析提供依据。
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公开(公告)号：CN108760153B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201810511417.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 本发明公开了一种温度变化工况下零件的质心位移监测装置及方法，属于制造质量预测与控制技术领域，该装置包括：底板、框架、垫片、两个位移传感器及两块压板；框架的水平部分安装在底板的中部；轴类零件的两端分别安装在框架的两个竖直部分上端面的半圆弧状凹槽中，两块压板的半圆弧状凹槽分别安装在轴类零件的两端；框架的一个竖直部分所在端的底面与底板之间安装有垫片；两个位移传感器分别安装在底板的两端，并分别位于框架的两侧；本发明能够实时监测轴类零件的质心在加载载荷的工况下随温度变化时的位移。
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公开(公告)号：CN107016215B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710285408.1
申请日：2017-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于势能最小的装配位姿计算方法，能够获得满足实际工况的装配零件间唯一的一组接触点，不仅解决了平面之间的接触问题，而且解决了柱面、球面等曲面与平面间、曲面与曲面间的接触问题。该方法根据实际装配工况建立势能映射矩阵，将待装配面在测量坐标下的点映射到装配坐标系下并以势能形式表征；在约束条件下，以空间微运动为变量，建立总势能最小的优化模型，利用骨干粒子群算法获得最优解，利用最优解逆求出测量坐标系下两个零件的接触点坐标值，获得满足实际工况的装配零件间唯一的一组接触点。
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公开(公告)号：CN110262397A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910550999.X
申请日：2019-06-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/408 , G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种车铣加工空间螺旋次摆线运动轨迹及瞬时切削力预测模型，属于机械加工制造技术领域。瞬时切削力预测模型的建立过程如下：首先建立刀具坐标系与工件坐标系，其次建立空间螺旋次摆线运动轨迹模型；然后建立单齿圆周刃切入角、切出角模型；再建立单齿圆周刃切削厚度和切削宽度模型；最后建立理论正交车铣瞬时切削力模型。本发明能够真实的反应出刀尖切削运动轨迹，解决了车铣复合加工刀齿运动轨迹问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109682304A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910107817.1
申请日：2019-02-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CCD相机对位装配系统的综合误差建模方法，包括如下步骤：根据CCD相机对位装配系统建立系统拓扑链；在没有运动误差的理想状况下，预先计算得到基体零件组和目标零件组中各坐标系之间的变换矩阵，计算得到基体零件和目标零件在参考坐标系下的位置向量P31、P61、方向向量U31、U61；在存在运动误差的状况下，考虑线性轴间的垂直度误差，并将CCD相机镜头的误差转换到目标零件和基体零件坐标系下，计算得到基体零件和目标零件在参考坐标系下的位置向量为P3和P6；基体零件和目标零件在参考坐标系下的方向向量为U3和U6；获得基体零件以及目标零件在参考坐标系下的位置误差向量分别为ΔP3＝P3-P31、ΔP6＝P6-P61和方向误差向量分别为ΔU3＝U3-U31、ΔU6＝U6-U61。
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公开(公告)号：CN109277829A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811388983.5
申请日：2018-11-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高效数控纵切车铣复合加工机床，该机床包括主轴系统、背轴系统、刀具系统和床身；主轴系统和背轴系统安装在床身的两端，刀具系统安装在床身上且位于主轴系统和背轴系统之间；主轴系统能够沿Z向往复运动且夹持的工件绕Z向轴线转动；背轴系统能够沿Z向和X向往复运动且夹持的工件绕Z向轴线转动；刀具系统具有包括立柱和两个移动平台，立柱中部的通孔中安装为工件提供支撑的动力导套，两个移动平台分别位于动力导套的左右两侧并与背轴系统相对，移动平台具有X向和Y向的平移功能且装有加工刀具。本发明能够完成对三维微小型复杂回转体异构件的车、铣复合加工。
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公开(公告)号：CN109186843A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810827557.0
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01L5/24
Abstract: 本发明公开了一种用于研究压紧力对扭矩系数影响的测量装置及方法，属于精密测量仪器技术领域，该装置包括：预紧力测试台和螺丝刀；所述预紧力测试台上安装有拉/压力传感器，用于测量将螺钉旋入被连接件过程中螺钉的预紧力；所述螺丝刀包括：安装筒、压力传感器、扭矩传感器、上扭矩传递柱、下扭矩传递组件及刀头；扭矩传感器用于测量螺钉旋入被连接件过程中螺钉受到的扭矩，上扭矩传递柱和下扭矩传递组件分别安装在扭矩传感器的两端，下扭矩传递组件位于安装筒外侧的一端安装有刀头；压力传感器用于测量拧紧螺钉时施加的压紧力；本发明能够测量螺钉连接过程中扭矩、预紧力和压紧力，采用数理统计的方法，获得不同条件下的扭矩系数K的变化规律。
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公开(公告)号：CN107214515B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201710428218.0
申请日：2017-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明提供了一种面向精密光学器件的夹持系统，主要由夹持器转台、机械臂运动组件、镜筒安放工装、光学器件夹持器和气路系统五个主要部分组成，通过各个部分的协调合作，能够自动完成高精度光学镜头的装调。本发明提供的夹持系统中的夹爪式隔圈夹持器利用电机作为动力源，通过丝杠‑连接板和连杆机构来完成夹爪的张合运动，通过控制电机的转动量可以得到卡爪的夹持半径，从而夹持相应隔圈，从而实现一定尺寸范围内多种隔圈的可靠夹持。本系统能弥补光学零件种类和数量较多、手工操作不可控和一致性差的问题；能够大大提高光学零件的装配效率和装配精度，是一套可调节的自动夹持系统，能够应对多种高精度光学器件的装调。
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公开(公告)号：CN108732780A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810587097.9
申请日：2018-06-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G02B27/62
Abstract: 本发明提供了一种光学镜头自动装调装置及方法，能够实现多种光学器件的自动化夹持和定心装调。本发明光学镜头自动装调装置，集成了光学镜头的对位与定心装调，所述装置包括夹持和待装配件、上料模块、夹持模块、同轴对位模块、光学定心模块和辅助模块，通过各个部分的协调合作，完成精密光学镜头的装调，实现多透镜、隔圈的光学镜头的自动化装配。各模块可独立或联合使用，扩展了精密光学零件装配的适用范围，具有人机协同、可重配置的特点。本发明的光学镜头自动装调装置的装调方法中通过十字分划板，针对透镜在自准直仪的CCD相机上成像，得到透镜中心偏误差和透镜间隔，通过位姿调整，消除透镜中心偏误差，进一步提高透镜与镜筒的装配精度。
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