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公开(公告)号：CN105388902B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510860445.1
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于指令力矩矢量调节的控制力矩陀螺奇异规避方法，首先采集控制力矩陀螺群框架角向量，进而计算控制力矩陀螺运动方程的雅克比矩阵、奇异度量值、指令力矩矢量调节系数，然后根据姿态控制器给出的控制力矩指令得到控制力矩指令调节矢量、零运动奇异规避强度系数，最后根据控制力矩指令调节矢量、零运动奇异规避强度系数得到控制力矩陀螺框架角速度指令向量来控制力矩陀螺框架角速度。本发明克服了在框架“锁死”时力矩指令与其特定方向重合而无法脱离的情况，解决了在现有技术在奇异规避过程中所存在的框架角“锁死”问题，实现了对控制力矩陀螺奇异的有效规避。
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公开(公告)号：CN107783420A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710831866.0
申请日：2017-09-15
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G05B13/042 , B64G1/244
Abstract: 本发明涉及一种高精度星载运动天线扰动抑制方法，属于星载运动附件扰动抑制技术领域。该方法能够抑制天线运动对卫星姿态的扰动影响，该方法主要是针对卫星上所带有的双轴运动天线。本发明采用运动平滑方法和动量矩定理计算运动天线的扰动力矩，从而对星体引入前馈补偿力矩抑制天线的扰动影响。相比传统不含前馈力矩补偿的直接驱动方法，采用本发明的方法可有效抑制天线运动的冲击影响，提高卫星姿态稳定度水平。
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公开(公告)号：CN105204513B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510595474.X
申请日：2015-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种渐变惯量充液执行机构及对航天器高精度姿态控制的方法，其中渐变惯量充液执行机构包括：固定和安装整个飞轮结构的真空容器(1)、飞轮轴承(2)、飞轮电机(3)、飞轮(4)；控制方法为建立层流附面层方程，计算附面层内的速度分布，建立航天器在执行机构惯量变化过程中的姿态动力学方程，得到姿态变化需要执行机构提供的控制力矩Tc。本发明提高了姿态控制过程中，姿态控制执行机构的执行能力，提高输出力矩覆盖的范围，同时降低转动部件高频转动时由于结构、工艺设计问题带来的动不平衡、阻力过大等问题。
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公开(公告)号：CN105388902A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510860445.1
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G05D1/0883 , G05B13/021
Abstract: 一种基于指令力矩矢量调节的控制力矩陀螺奇异规避方法，首先采集控制力矩陀螺群框架角向量，进而计算控制力矩陀螺运动方程的雅克比矩阵、奇异度量值、指令力矩矢量调节系数，然后根据姿态控制器给出的控制力矩指令得到控制力矩指令调节矢量、零运动奇异规避强度系数，最后根据控制力矩指令调节矢量、零运动奇异规避强度系数得到控制力矩陀螺框架角速度指令向量来控制力矩陀螺框架角速度。本发明克服了在框架“锁死”时力矩指令与其特定方向重合而无法脱离的情况，解决了在现有技术在奇异规避过程中所存在的框架角“锁死”问题，实现了对控制力矩陀螺奇异的有效规避。
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公开(公告)号：CN119511292A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411503926.2
申请日：2024-10-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种远距离单光子激光雷达信号的提取方法，包括：单激光雷达原始测量数据流输入、距离门去噪、双相位直方图目标粗检测、二次细分直方图目标精检测、检测结果输出。本发明提出的方法，可靠性高、流程简单、算力小、算法精度高，可实现在百公里距离下的亚米级检测精度，算法适用于嵌入式实时处理系统，解决了空间远距离单光子激光雷达信号提取时目标信号受噪声干扰，导致目标检测率低、测量精度差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119363948A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411486731.1
申请日：2024-10-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04N7/20 , H04N21/61 , H04N21/65 , H04N21/845 , H04B7/185
Abstract: 本发明提供了一种星敏感器星窗数据的下传方法和装置，该方法包括：基于接收到的存储指令对星窗数据进行存储，得到存储数据；接收下传指令，并基于所述下传指令对所述存储数据进行下传；获取所述存储数据在规定时间内的下传时间；根据所述下传时间和预设时间阈值，控制所述存储数据的下传。本方案实现了智能化存储和下传星窗数据，在保证传输数据总量的同时提高了下传控制效率。
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公开(公告)号：CN117928601A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410095874.3
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及卫星载荷姿态测量技术领域，特别涉及一种提高卫星载荷惯性姿态准确性的方法及装置。方法包括：基于星敏感器光轴相对载荷基准的夹角监视四元数，确定星敏感器相对载荷基准的三轴误差角；对所述三轴误差角进行滤波，得到滤波后的三轴误差角；基于滤波后的三轴误差角对载荷安装矩阵进行校正，得到校正后的载荷安装矩阵；基于校正后的载荷安装矩阵计算载荷惯性姿态。本申请，可以对低频误差进行补偿，提高卫星载荷惯性姿态的准确性。
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公开(公告)号：CN117928600A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410095821.1
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种星敏感器与光学载荷之间测量基准的标定方法及装置。方法包括：基于预设的阻尼方法，将光学遥感卫星相对于惯性空间的轨道角速度调整至零，并将光学载荷的光轴定向至惯性空间；利用光学载荷和星敏感器同时对惯性空间进行机动扫描，以分别获取光学载荷对惯性空间的第一姿态测量结果以及星敏感器对惯性空间的第二姿态测量结果；分别对第一姿态测量结果和第二姿态测量结果进行滤波处理，以得到相应的第一惯性四元数和第二惯性四元数；基于第一惯性四元数和第二惯性四元数，确定光学载荷与星敏感器之间测量基准的误差标定结果。本申请，可以消除光学载荷与星敏感器之间的测量偏差，保证光学载荷与星敏感器保持一致的测量基准。
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公开(公告)号：CN115615727A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211076707.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种基于通用模板混合嵌套的航天器通用测试方法，属于航天器系统集成与验证领域。通过设计通用化的测试模板，约束、梳理共性测试要素，根据不同测试项目、工况的测试需求，混合嵌套测试模板，以测试序列的简化搭配实现复杂系统的不同测试项目需求，设计测试项目执行条件，从时间、事件触发两个维度，将测试结果与测试指令直接关联，提升了测试的有效性，降低了测试过程中的人为失误风险，为系统集成验证提供强有力支撑与保障。
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