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公开(公告)号：CN119479360A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411575993.5
申请日：2024-11-06
Applicant: 山东高速集团有限公司 , 福建农林大学 , 北京工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于潜在冲突分析的车路协同换道决策与控制方法，具体包括以下步骤：S1、采集和处理车辆和周围环境信息；S2、启动换道决策计算；S3、计算换道影响范围；S4、换道冲突车辆筛选；对每一换道车换道影响范围内车辆间的关系进行分析，判断换道车辆间是否存在潜在冲突；S5、计算换道优先度；S6、换道执行。本发明能够有效降低潜在的换道冲突风险，提高车辆换道效率；通过考虑换道车辆的到达随机性和时空演变特性，能够更加客观地反映车辆换道过程的动态变化规律以适应不同的换道场景与换道需求，对于推进车路协同技术应用与提高交通安全具有较为重要的理论意义和实际应用价值。
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公开(公告)号：CN110533712B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201910845907.0
申请日：2019-09-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/593
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的双目立体匹配方法。对于匹配代价计算，在初始特征的基础上利用稠密块整合上下文信息。对于匹配代价聚和，提出一个小型编解码结构正则化代价量。对于视差计算，在代价量的视差维度上执行一个可微分的soft argmin操作获取初始视差。对于视差细化，以残差块为主，相似性度量为辅指导细化初始视差。本发明严格遵照立体匹配算法的4个阶段，并将4个步骤整合到一个网络中，可端对端的对网络进行训练。本发明的立体匹配方法在特征提取过程中整合上下文信息有效的缓解了病态区域内像素点的误匹配，正则化过程中小型编解码结构显著减少了网络训练/推测期间的内存占用和运行时间，提高了视差预测精度。
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公开(公告)号：CN114088081A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111189748.7
申请日：2021-10-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于多段联合优化的用于精确定位的地图构建方法，属于基于先验地图的机器人或自动驾驶汽车精确定位领域。本发明(1)对需要构建定位地图的场景，使用基于特征点的视觉SLAM方法，通过视觉里程计与局部地图优化得到多组单段子地图，其中视觉里程计和局部地图优化是在两个单独的线程中并行运行；(2)利用关键帧中的ORB描述子，并采用基于词袋模型的场景识别策略进行子地图之间快速的重叠检测；(3)利用分配给每个子地图的锚点，在一个全局坐标系中执行多段位姿图优化；(4)先将所有子地图合并为一个整体地图，然后对整个地图执行全局BA优化，从而得到更准确的可用于精确定位的离线地图。
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公开(公告)号：CN113095461A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110398457.2
申请日：2021-04-11
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的引体向上计数器，包括树莓派模块和单目摄像头，单目摄像头内嵌入有人脸识别模块，树莓派模块中预安装有引体向上计数程序，单目摄像头布设在单杠水平高度并与树莓派模块连接。使用嵌入式系统(树莓派)和单目摄像头的设备组合，利用人脸识别和目标追踪相结合的方式实现引体线上计数功能。本发明基于机器视觉的引体向上计数器设备使用嵌入式系统代替传统PC平台，技术实现优化了现有使用人脸识别的方法，采用人脸识别与目标追踪相融合的方法，使得结构简单布设方便，降低了硬件成本，具有较高的使用价值。
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公开(公告)号：CN110533712A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910845907.0
申请日：2019-09-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/593
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的双目立体匹配方法。对于匹配代价计算，在初始特征的基础上利用稠密块整合上下文信息。对于匹配代价聚和，提出一个小型编解码结构正则化代价量。对于视差计算，在代价量的视差维度上执行一个可微分的soft argmin操作获取初始视差。对于视差细化，以残差块为主，相似性度量为辅指导细化初始视差。本发明严格遵照立体匹配算法的4个阶段，并将4个步骤整合到一个网络中，可端对端的对网络进行训练。本发明的立体匹配方法在特征提取过程中整合上下文信息有效的缓解了病态区域内像素点的误匹配，正则化过程中小型编解码结构显著减少了网络训练/推测期间的内存占用和运行时间，提高了视差预测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105046688A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510350352.4
申请日：2015-06-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种三维点云中的多平面自动识别方法，由深度传感器输入三维点云，对其进行下采样以加快计算；从点云中随机采样，计算出初始平面的参数得到多个平面模型；计算平面模型的误差能量、平滑能量和标签能量，根据图割能量优化算法得到能量和的最小值并标注出平面的内点；对平面的内点进行最小二乘拟合改进平面参数估计精度，将平面参数相近的内点融合为一个平面，把内点数较少的点集标注为外点，再对此时的平面进行能量优化；直至能量不再减小，输出各个平面的参数、内点和外点。本发明克服了现有贪婪搜索式算法对距离、角度等阈值的依赖，具有应用范围广、参数估计准确、抗干扰能力强等特点，大大提高了对三维点云的物体识别分析能力。
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公开(公告)号：CN101344391A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200810116807.6
申请日：2008-07-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种用于深空探测科学及地球观测领域的基于全功能太阳罗盘的月球车位姿自主确定方法。该方法是以观测设备、嵌入式PC104+计算机及内置于广角太阳相机的嵌入式TMS320计算机为基础完成的。本发明利用在嵌入式系统中的广角太阳相机、IMU及高速激光雷达接口程序获取数据；并将月球车位姿确定任务交与系统中的智能太阳识别与处理、月球垂直陀螺、初始位姿校准、高精度太阳罗盘导航、位姿补偿方法、基于地图重建与即时定位(SLAM)月球车速度估计、具有速度修正的月球车位姿确定、基于太阳连测的经纬校准的各方法模块并行运行，整个系统中所执行的处理方法共同完成了月球车位姿的确定。该方法为月球车提供适应月球环境的自主位姿确定提供了高可靠性的方案。
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公开(公告)号：CN219455992U
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202320515290.8
申请日：2023-03-16
Applicant: 新疆维吾尔自治区特种设备检验研究院 , 北京工业大学
Inventor： 时亚南 , 陈迎春 , 范效礼 , 苗锐 , 李强 , 王昕 , 叶伟 , 宋伟 , 依马木艾山·买买提 , 王亮 , 刘瑞瑞 , 谢志坚 , 王新礼 , 胡亚兰 , 仲芳 , 杨松涛
Abstract: 本实用新型提供一种用于工业管道焊缝数字射线检测的远程定位装置，涉及工业管道焊缝技术领域，包括管道主体，管道主体的外部套设有一对固定环，且其中一个固定环的两侧中心处均安装有连接杆，一对连接杆的内部均设有插槽，另一个固定环在靠近连接杆的两侧均安总有插杆，一对连接杆的内部均设有螺纹孔，且螺纹孔内安装有固定螺栓，一对固定环的内部均设有弧形滑槽，且弧形滑槽的内部设有调节机构，调节机构包括一对齿轮，一对固定环的顶部滑动安装有放置板，且放置板的顶部设有定位机构，定位机构包括一对调节杆。该实用新型，结构简单合理，操作简单便捷，有效对检测仪进行定位，便于对一对管道接头进行感觉，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN201293837Y
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200820124203.1
申请日：2008-11-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本实用新型一种月球车高速三维激光成像雷达系统，该系统包括：点结构光激光测距仪，扫描双驱动无刷伺服电机系统以及一个激光反射棱镜；采用安装位置呈90度的垂直电机和水平电机，两电机输出轴所在轴线与激光射线相交于棱镜反射斜面中心；垂直电机控制棱镜在与其输出轴垂直的平面上绕轴线方向连续自旋，另一个水平电机则采用步进的方式控制该平面在垂直方向上一定范围内俯仰转动；还设有光电码盘和编码装置；与激光测距仪配套的高速采集接口，获得的距离与棱镜滚动和俯仰角度的采样数据为同步数据；结构紧凑、质量轻、体积小、功耗低，扫描速度快，激光反射棱镜高速旋转有利于防尘，三维数据精度高，同步效果好。
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公开(公告)号：CN201249818Y
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200820109677.9
申请日：2008-08-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 自平衡式六轮独立驱动机器人，属于机器人工程领域。该机器人由电气控制系统单元及与其通信连接的移动机构、平衡探测机构、视觉系统单元、红外测距单元、遥控单元，以及与各机构、单元连接的供电单元和承载以上各机构、单元的车体构成，其特征在于：所述的移动机构由均可独立动作的左右六连杆摇臂和前后柔性六连杆摇臂3组成，具有六个车轮4，左右侧六连杆摇臂各带有两个车轮4，前后侧柔性六连杆摇臂各带有1个车轮4。通过前后车轮受力不同检测车体俯仰姿态来调整车体的俯仰角、同时通过左右摇臂主动调节机器人横滚角度达到车体侧向自平衡的目的。
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