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公开(公告)号：CN114440707B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210120979.0
申请日：2022-02-09
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F41G7/00
Abstract: 本发明公开了一种顶部与侧面协同拦截的飞行器制导方法、装置及系统。其中，该方法包括：在第一阶段，在偏航通道，基于动态逆的控制方法生成时间控制制导律，其中，所述时间控制制导律用于针对不同的指定攻击时间在所述偏航通道上进行机动来补偿过多的剩余时间；在俯仰通道，基于角度约束制导律对所述飞行器的角度进行控制；在第二阶段，基于李亚普诺夫稳定性来生成满足攻击角度约束的三维制导律，并基于所述三维制导律对目标的顶部与侧面进行协同拦截，其中，所述三维制导律仅用于对所述飞行器的角度进行控制。本发明解决了相关技术中难以实现时间与落角约束下俯仰和偏航通道协同拦截的技术问题。
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公开(公告)号：CN116642484A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310478450.0
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本申请提供了一种基于矩阵李群和因子图的无人机视觉定位导航方法及装置，该方法包括：通过视觉传感器获取无人机的视觉特征，并基于所述视觉特征对所述无人机的信息变量进行优化估计；通过惯导传感器获取所述无人机的位姿信息，并对所述位姿信息进行约束优化，得到最优的姿态和位置估计；将所述视觉传感器和所述惯导传感器相融合，生成视觉惯性里程计，以测量并估计所述无人机的位姿数据；将优化估计的所述信息变量、所述最优的姿态和位置估计、和所述位姿数据输入到因子图算法中，利用所述因子图算法，得到所述无人机的导航结果，以对所述无人机进行导航。本申请解决了现有技术中导航不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN115980811A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211597815.3
申请日：2022-12-14
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本申请公开了一种组合导航装置的任务调度方法及系统。其中，该方法包括：通过多个惯性测量单元进行数据采集，并采用多线程来对所采集的数据进行补偿处理；对补偿后的所述数据进行预处理，并基于预处理后的数据进行对准；在对准之后，采用多任务模块来对所述组合导航装置进行捷联任务调度。本申请解决了相关技术中串行处理的单核工作导航逻辑导致效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114386522A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210042492.5
申请日：2022-01-14
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的动态目标快速感知方法及系统。其中，该方法包括：基于感知系统联合标定，进行环境感知，从不同数据源采集数据；基于所采集的数据，进行场景获取，获取地图数据和位姿信息；基于所获取的地图数据和位姿信息，进行多元特征的归一化数据预处理，并通过超像素分割和语义分析来对归一化数据预处理后的数据进行特征匹配；基于特征匹配得到的数据，利用稀疏卷积网络和运动估计融合，来感知所述动态目标。本发明解决了相关技术中对动态目标识别准确率不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN113242598B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110775627.4
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本公开提供了一种三边定位方法、装置及系统。其中，该方法包括：采用双边双向测距分别获取多个基站到标签的距离，以所述多个基站中的每个基站为圆心、以所获取的相应的距离为半径，生成多个圆；确定所述多个圆的相交区域，并根据所述双边双向测距的误差值对所述相交区域进行修正，得到有效区域；对所述有效区域中的多个点的坐标值求平均值，得到所述标签的估计坐标，以对所述标签进行定位。本公开解决了由于非视距的存在而造成的定位精确度不高的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113467245A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110802800.5
申请日：2021-07-15
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开提供了一种飞行器的分数阶滑模控制方法、装置及系统。其中，该方法包括：在偏航方向，利用自适应多次幂趋近律分数阶滑模控制器将所述飞行器的轨迹偏角、偏航角和偏航弹道轨迹约束到对应的期望值；在俯仰方向，利用自适应多次幂趋近律分数阶滑模控制器将所述飞行器的轨迹倾角、俯仰角和俯仰飞行轨迹约束到对应的期望值；基于约束后的所述飞行器的轨迹偏角、偏航角、偏航弹道轨迹、轨迹倾角、俯仰角和飞行器轨迹，来控制所述飞行器的飞行轨迹。本公开解决了在制导律设计工程中由于飞行器轨迹切换引起的抖振，飞行器稳定性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112817335B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110133310.0
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种激光驾束制导飞行器的制导控制方法，由于激光信息场有效半径限制，初始时刻以一定角度发射后并不能立即进入激光信息场，所以传统的基于波束体制下的三点法导引方式并不适用。该方法中，采用多次幂趋近律滑模控制的分段制导方式完成制导飞行器整个飞行过程的制导律设计，实时根据测量的信息解算出舵偏指令和制导指令，从而据此控制飞行器的舵机打舵工作，使得飞行器最终沿着激光方向命中目标。
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公开(公告)号：CN113158753A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110170060.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种捷联图像制导飞行器的目标识别及制导方法，该方法中对目标照片图像和捷联图像进行特征提取，将提取到的特征图输入深度神经网络进行目标区域识别，进而得到目标位置信息，从而实现将操作者给定的目标照片输入到计算模型中并控制该模型识别并追踪该目标的目的，进一步地，将该模型应用在捷联可见光导引头图像中，能够准确识别并追踪目标，还能够屏蔽复杂背景及捷联导引头抖动导致的不确定性。
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公开(公告)号：CN109297483A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201710608770.8
申请日：2017-07-25
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种中空微型惯性测量装置，包括壳体，扇形压盖，紧固螺钉，内部印制板，MEMS传感器，定位工装。该装置内部包括平行印制板和垂直印制板，各印制板之间由接插件连接，不存在装配后焊线问题，印制板的三个轴向分别焊接两组陀螺仪和加速度计，每个轴向的两组传感器测量值进行差分运算，进而优化测量值，提高姿态解算精度。本发明所公开的这种惯性测量装置具有结构简单、内部空间紧凑、装配工艺简化、测量精度高、抗冲击能力强的优点，特别适用于小型化和高过载场合。
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公开(公告)号：CN103954285B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201410198799.X
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
Abstract: 一种室内自主三维空间定位信息融合方法，其利用人体运动零瞬态特征抑制惯性器件长时漂移，通该方法包括：过对惯性测量组合和智能信息融合的复杂环境下人体非规则运动行为的认知，判断人体行为运动状况；分析人体线运动和角运动零瞬态特征，确定多部位传感信息零瞬态判别准则；建立动态环境下融合人体非规则运动行为特征的惯性定位方程；通过确立惯性定位方程零瞬态触发修正状态和触发修正关系，求解这种非线性、时变、变采样时间的特殊系统，从而解决室内自主三维空间定位问题。
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