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公开(公告)号：CN108099907B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201710888956.3
申请日：2017-09-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
Abstract: 本发明涉及车辆驾驶辅助装置(10、20)，使用由车载照相机装置(51)拍摄到的风景图像数据来获取道路端(LEout)，并进行控制车辆行驶方向以使车辆(100)不脱离道路端的道路端脱离防止控制。本辅助装置在无法获取道路端时，在规定时间(Tth)的期间，进行基于在变得无法获取道路端的紧前获取到的道路端即紧前道路端(LEout_last)来推断变得无法获取的道路端的部分(LEout_est)的插补推断。当紧前道路端朝向本车辆行驶车道(LN)延伸时，本辅助装置在紧前道路端相对于本车辆行驶车道延伸的角度(θout)大的情况下，与该角度小的情况相比，将进行插补推断的规定时间设定为短的时间(Tshort)。
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公开(公告)号：CN108216365A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711209089.2
申请日：2017-11-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
Abstract: 本发明公开了驾驶支持器。该驾驶支持器被配置成当转向操作值的绝对值大于或等于抑制阈值时抑制驾驶支持。在本车辆中，由于转向操作构件与转向车轮彼此机械上联接，所以由于路面凹凸引起的由转向车轮从路面接收的道路输入被传递至转向操作构件。因此，转向操作值的绝对值随着路面的凹凸程度和道路输入的增加而增加。在驾驶员没有进行转向操作的情况下，当由于道路输入引起的转向操作值的绝对值大于抑制阈值时，抑制驾驶支持。与当路面的凹凸程度小时相比，当路面的凹凸程度大时，驾驶支持器将抑制阈值确定为较大值。该处理使得难以由于道路输入而违背驾驶员的意图抑制驾驶支持。
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公开(公告)号：CN108162961A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711236103.8
申请日：2017-11-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
IPC: B60W30/12 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及一种车道内行驶支援装置，具备驾驶支援ECU(10)。驾驶支援ECU(10)在从车道维持支援控制切换为车道脱离抑制控制而执行车道脱离抑制控制的情况下，在执行车道脱离抑制控制期间，通过提高车道脱离抑制控制的响应性而执行车道脱离抑制控制期间的方向盘的动作及本车辆的车辆行为给驾驶者带来的唐突感或不适感，从而将车道脱离抑制控制处于执行中向驾驶者报知。
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公开(公告)号：CN102667888B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN200980162610.9
申请日：2009-11-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/167 , B60T2201/08 , G06K9/00798
Abstract: 驾驶辅助ECU（1）使用照相机（2）所拍摄到的车辆前方的行驶路面的图像检测上述行驶路面的车道线，并且在不存在车道线的区域设定虚拟的车道线，基于上述车道线与上述虚拟的车道线控制上述车辆而进行上述驾驶辅助，在上述车辆驶离上述虚拟的车道线的情况下发出警告。并且，驾驶辅助ECU（1）检测上述车辆的状态，算出表示该状态的信息作为车辆信息，在上述车辆信息满足预先确定的解除条件的情况下解除上述驾驶辅助，在上述驾驶辅助被解除的情况下禁止上述警告。
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公开(公告)号：CN103754226A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310628075.X
申请日：2009-04-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
Abstract: 输出调整ECU(1)包括：请求接受部(11)，其从驾驶辅助ECU(2)接受对驾驶员的警报信息的输出请求；有用性判定部(12)，其在从请求接受部(11)接受了输出请求时，判定输出作为被接受输出请求的警报信息的第一警报信息是否对驾驶员有用；内容改变部(13)，其在通过有用性判定部(12)判定为没有用时，改变所述第一警报信息的内容，并生成作为对驾驶员有用的警报信息的第二警报信息；以及输出执行部(15)，其在通过有用性判定部(12)判定为有用时输出所述第一警报信息，并且在通过有用性判定部(12)判定为没有用时输出所述第二警报信息。如此，输出适当的警报信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103010098A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210468826.1
申请日：2006-05-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G08G1/167 , B60W30/12 , B60W50/14 , B62D15/025 , B62D15/029
Abstract: 本发明提供一种车辆脱离防止装置，具有：脱离判断单元，检测本车辆所行驶的行驶区域，并基于行驶区域与本车辆的位置关系，判断本车辆是否脱离了行驶区域；以及警报单元，在判断为脱离的情况下，向转向装置提供用于向司机发出警报的转矩；上述车辆脱离防止装置具有：把握车辆周边的障碍物信息的障碍物把握单元，上述警报单元，基于所把握的障碍物信息，设定用于向司机发出警报的转矩。
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公开(公告)号：CN101870291B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN200910221109.7
申请日：2006-05-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G08G1/167 , B60W30/12 , B60W50/14 , B62D15/025 , B62D15/029
Abstract: 一种车辆脱离防止装置，具有：脱离判断单元，检测本车辆所行驶的行驶区域，并基于行驶区域与本车辆的位置关系，判断本车辆是否脱离了行驶区域；以及警报单元，在判断为脱离的情况下，向转向装置提供用于向司机发出警报的转矩；其特征在于，具有检测车速的车速检测单元，上述警报单元，在所检测出的车速较快的情况下，与所检测的车速较慢的情况相比，使用于向司机发出警报的转矩减小，上述警报单元所提供的转矩是基于车辆的横摆运动特性及实际横向加速度而设定的，在车速是规定值以上的情况下，使加在车辆上的实际横向加速度大致一定。
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公开(公告)号：CN102708703A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210089178.9
申请日：2006-05-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G08G1/167 , B60W30/12 , B60W50/14 , B62D15/025 , B62D15/029
Abstract: 本发明提供一种车辆脱离防止装置，具有：脱离判断单元，检测本车辆所行驶的行驶区域，并基于行驶区域与本车辆的位置关系，判断本车辆是否脱离了行驶区域；以及警报单元，在判断为脱离的情况下，向转向装置提供用于向司机发出警报的转矩；具有把握道路行驶环境的行驶环境把握单元，警报单元基于所把握的道路行驶环境，设定用于向司机发出警报的转矩。
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公开(公告)号：CN102378712A
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201080016002.X
申请日：2010-03-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
CPC classification number: B62D15/025
Abstract: 本发明提供能够切实地降低驾驶员的转向负荷的转向辅助装置。一种对驾驶车辆的驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助装置，包括：辅助转矩产生单元，所述辅助转矩产生单元使车辆的转向装置产生辅助转矩，辅助转矩辅助驾驶员的转向力；第一转矩控制单元，所述第一转矩控制单元控制辅助转矩，以使车辆进行与行驶车道的曲率相应的转弯行驶；第二转矩控制单元，所述第二转矩控制单元控制辅助转矩，以使车辆的行驶位置向行驶车道的中央线靠近；车道变换判断单元，所述车道变换判断单元判断车辆是否处于车道变换当中；以及控制抑制单元，当判断为车辆处于车道变换当中时，控制抑制单元抑制通过第二转矩控制单元进行的辅助转矩的控制。
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公开(公告)号：CN101506025B
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200780030714.5
申请日：2007-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D1/28
CPC classification number: B62D1/286
Abstract: 一种用于施加转向力矩的转向辅助系统，当检测到驾驶员的预定驾驶操作时，所述转向辅助系统减小时间相关转向控制量对辅助转向力矩的影响。因此，当驾驶员执行所述预定驾驶操作时，所述时间相关转向控制量对施加的转向力矩的影响减小，所述时间相关转向控制量随着实际运动状态偏离目标运动状态的时间段的增加而增加。因此，能够避免由于转向力矩随着时间增加而使转向感变差的问题。
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