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公开(公告)号：CN108805085A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810612136.6
申请日：2018-06-14
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/0061 , G06K9/00617 , G06K9/6256
Abstract: 本发明公开了一种基于人眼识别的智能睡眠检测方法及系统，在人因无意识进入睡眠后，可对空调、电视等电器进行智能断电，提高人的睡眠质量及保护人的健康，同时节约能源，若想要控制更多的电器只需增加继电器的数目，对所有的电器，根据用户的意向，都可以进行相应的断电控制；本发明提出的基于人眼识别的智能睡眠检测方法及系统，在司机疲劳驾驶时，对司机进行提醒，可预防因司机疲劳驾驶引发交通事故，保护驾车及乘车人员的安全。
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公开(公告)号：CN104820982B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510199728.6
申请日：2015-04-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于核函数的实时地形估计方法，具体过程为：获取实时点云数据和车辆当前状态相对于绝对空间的旋转平移矩阵；利用所述旋转平移矩阵对实时点云数据进行配准，并对配准后的点云数据采用基于体素的降采样处理；遍历历史点云库中的每一点，采用点约束建立描述被估计区域地形的地形矩阵MAP；利用实时点云数据对所述地形矩阵MAP进行点约束和光线约束，将此时获得的地形矩阵MAP作为当前无人车周围的地形估计；将所述配准后的实时点云数据添加到历史点云库中，更新历史点云数据。该方法能适用于无人车高实时性、海量数据的地形估计，解决运动中盲区的补偿，并给出可以在线更新的显式估计结果。
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公开(公告)号：CN105058398B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510470626.3
申请日：2015-08-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种球形轮移动机器人及其测速方法，该球形轮移动机器人包括：球形轮、根据控制信号驱动球形轮运动的驱动机构、承载各结构的机身、控制模块以及获取机身姿态数据的惯性传感器；还包括：用于获取球形轮相对于机身速度的测速机构；所述控制模块根据测速机构获取的球形轮相对于机身速度和惯性传感器获取的机身姿态数据利用基于运动学约束关系的线性方程得到球形轮的求解速度ω，然后利用球形轮的求解速度和传感器的机身姿态数据结合运动控制律求得球形轮移动机器人运动的控制信号，并将该控制信号发送至驱动机构。本发明提高了机器人行走时球形轮球速的测量精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN104503231B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410687889.5
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种两栖蛙板机器人的摆臂驱动式运动控制方法，具体过程为：测量机器人的腿臂位置θa和机器人速度Vc；令机器人质心在前进方向上的加速度ac＝K×(Vaim-Vc)，Vaim为目标速度，K为预设参数；利用θa、Vc和ac，根据所建立的机器人在陆地和水中的前进运动控制模型，计算电机控制量ω；根据所述电机控制量ω控制电机驱动机器人在陆地或水中的前进运动。本发明运用统一的控制器即可实现机器人水陆环境中的纵向速度控制，大大简化了两栖机器人控制算法的复杂程度，避免了两栖机器人因进行环境检测、执行机构切换和控制算法切换带来的时间和能源的损耗。
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公开(公告)号：CN104155976B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410345088.0
申请日：2014-07-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种球轮移动机器人及其控制方法。自主式球轮移动机器人包括：球形轮(1)、万向轮驱动机构(2)、支撑结构(3)、助力支架(6)、控制模块(4)以及传感器；其中传感器检测机器人姿态和环境信息；控制模块(4)分析环境信息得出控制策略，通过平衡和运动控制算法得到控制策略，向万向轮驱动机构(2)发送控制信号；万向轮驱动机构(2)根据控制信号驱动直流电机转动来带动球形轮(1)运动，从而实现对机器人的姿态和运动控制。本发明可以自动实现静态和动态平衡，可通过无障碍通道，机动性好，环境适应能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103699899B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310717643.3
申请日：2013-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于等距曲线模型的车道线检测方法，采用方法可识别车载摄像机图像中的多条车道线，识别范围大，识别结果不限于直线，圆弧等简单曲线，对变曲率半径的车道线也可进行识别；且可对每条车道线的种类进行识别，区分实线与虚线，识别准确率高。该方法包括对车载摄像机获得的车辆前方的全景图像进行逆投影变换的步骤、对地面俯视图进行滤波及二值化预处理的步骤、对二值化预处理后图像进行Hough变换的步骤以及在Hough空间内进行车道线及其种类识别的步骤。
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公开(公告)号：CN105809106A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610099028.4
申请日：2016-02-23
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/00791 , G06K9/3233 , G06K9/4604
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的车辆队形跟驰检测方法，车队按照行列排列，列方向按照地面引导线设置，每一行设置一个基准方向，沿基准方向的最末的车辆为基准车，在车队中每个车体的前端安装前向摄像头，每个车体靠近基准车的一侧设置侧向摄像头、另一侧设置靶标；调整前向摄像头使地面引导线在图像正中，调整侧向摄像头使靶标在图像正中；在开始时刻，获取标准前视画面和标准侧视画面，并设置标准刻线和标准靶标，标准刻线与引导线重合、标准靶标与基准车靶标重合；在车辆跟驰过程中，计算引导线偏离标准刻线的距离和偏离角、以及靶标偏离距离，最终解算出引导线实际偏离量，以及车辆与基准车的纵向距离，对车辆行驶方向进行调整。
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公开(公告)号：CN105698783A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610027908.0
申请日：2016-01-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明提供一种智能车辆方阵跟驰辅助驾驶方法，过程为：确定方阵中每辆车在坐标系中所应处的位置；在车辆的相应位置安装激光传感器和红外摄像机；从方阵第一排的车辆中选定一个作为基准车，获得该基准车的位置及姿态；选定与基准车同列的所有车为列基准车，获得其姿态和位置；针对方阵中的每一行，以该行中已经进行定位的车辆为基准车，计算与该基准车相邻的待定位车辆的位置及姿态；根据之前步骤获得的所有车辆的精确位置及偏向角，将其投影至所述坐标系中，获得整体效果图，则驾驶员即可知道自己车辆所处位置，及其应该跟踪的位置。同时，方阵的整体情况及每辆车与其应当所处位置的偏差在该效果图中均被呈现。
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公开(公告)号：CN104627175A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510033683.5
申请日：2015-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/06
CPC classification number: B60W30/06 , B62D15/027 , B62D15/028
Abstract: 本发明公开了一种人车交互智能泊车系统，该系统包括环境检测模块，路径规划模块以及运动控制模块；环境检测模块检测车辆和车位尺寸发送给路径规划模块；路径规划模块包括判定阶段、初始化阶段、自由规划阶段、最终规划阶段和判优阶段；路径规划模块根据车位尺寸规划出多条泊车路径，然后根据判优准则选出最优泊车路径；运动控制模块根据最优泊车路径计算车辆控制参数，完成自主泊车；本发明的泊车系统在各种泊车环境下，都能够产生泊车路径，并且能够规划出车轮转动过程的路径，使车辆在转动方向盘的过程中不需要停车，从而保证车辆行进过程的连续性。
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公开(公告)号：CN102825988B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210202018.0
申请日：2012-06-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及一种两栖移动机器人平台，包括支撑平台、动力臂、旋转固定轴、胸鳍、反偏向轮、轮舵机构和尾璞，支撑平台内部装有控制模块、驱动模块，控制模块控制驱动模块为机器人平台提供驱动力，同时控制并调整平台的浮力，从而使机器人整体实现上浮、下潜、水平运动；轮舵机构安装在支撑平台的头部下方；支撑平台的尾部安装的两个动力臂在驱动电机的驱动下在水平面内相对或反向摆动；动力臂的末端固定连接反偏向轮，反偏向轮将水平的摆动转化为直线运动；尾璞安装在动力臂上，胸鳍安装在支撑平台尾部的左右两侧。本发明能够利用同一驱动动作实现在陆地和流体中的驱动，从而使机器人在不改变驱动方式的情况下实现两栖环境中的运动。
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