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公开(公告)号：CN111595592B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010437713.X
申请日：2020-05-21
Applicant: 东南大学
IPC: G01M17/007 , G01C25/00 , G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种自适应巡航控制系统性能测评方法。首先，面向高等级公路，建立了基于前车车速时变的自适应巡航控制系统性能测试场景。其次，为了全面、准确的获取测试过程中的车辆运动参数，在方法论层面对测试方法进行了改进，利用改进的自适应卡尔曼滤波算法对车辆的位置、速度等运动状态参数进行精确估计。最后，基于准确递推的车辆运动状态参数，提出了多维度的自适应巡航控制系统性能评价指标并进行量化，构建了自适应巡航控制系统性能评价指标体系。本发明提出的测评方法，克服了现有方法中测试场景与实际不符、测评指标相对单一等不足，实现了复杂场景下自适应巡航控制系统性能高精度、可靠、全面的科学定量测评。
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公开(公告)号：CN111775912B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010587839.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 东南大学
IPC: B60T8/1755 , B60W30/04
Abstract: 本发明公开了一种基于电子制动减速的罐车侧翻舒缓型控制方法，针对使用EBS的罐车，首先明确舒缓型控制方法适用的罐车侧翻场景，然后采用最小二乘法建立罐车制动减速度的表征函数，最后基于制动减速度的表征函数和EBS实现罐车侧翻舒缓型控制。本发明拟合出罐车制动减速度的函数表达式，能够在不同侧翻场景下根据罐车运动学信息和车身信息自主选取合适的制动减速度；在进行罐车制动减速时，考虑了驾驶员的操作，实现人机的有效结合；在罐车处于侧翻潜在危险状态时就进行舒缓型制动减速，无需等到罐车存在较大侧翻危险时才进行紧急制动，提高了罐车侧翻控制的稳定性和有效性。
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公开(公告)号：CN110103823B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910421233.1
申请日：2019-05-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于增强型数字地图的车辆侧翻事前预警方法，该方法首先制作带有道路属性信息的增强型数字地图，然后确定车辆在数字地图中的位置和车辆即将驶入的前方路段，接着基于当前车速分析车辆在前方路段的横向受力，最后基于横向受力分析预估车辆以当前车速在前方路段行驶时是否有侧翻危险并预警。本发明制作的增强型数字地图，不需要大量的人工测绘工作，实施方便，同时包含道路曲率半径、横向坡度角和纵向坡度角信息；本发明提出的侧翻事前预警方法基于当前车速预估车辆在前方道路行驶时是否有侧翻危险，能够在车辆存在侧翻危险前提醒驾驶员安全驾驶，并给出车辆距前方侧翻点的距离和安全行驶速度，达到侧翻事前预警的目的。
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公开(公告)号：CN112101709A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010760374.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q10/06 , G06F30/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了用于商用车辆自动紧急制动系统的全面准确的测评方法。首先，建立基于强跟踪卡尔曼滤波算法的靶车自适应常加速改进模型和基于强跟踪扩展卡尔曼滤波算法的自车横摆特性动力学模型，获取靶车和自车的位置、速度、加速度等运动学状态信息及自车横摆特性状态信息；然后，利用靶车和自车的状态信息，计算一般性的AEB测评指标，即碰撞时间和强化碰撞时间，并计算针对商用车辆横摆稳定性的测评指标，即制动横摆安全裕量和制动平顺性。本发明解决了现有车辆AEB测评方法没有关注靶车的运动状态参数导致测评结果准确性不够高，没有具体考虑商用车辆重心高、质量大等特性导致测评结果不够全面的问题，实现了对商用车辆AEB系统的全面准确测评。
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公开(公告)号：CN111696387A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010436618.8
申请日：2020-05-21
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/01 , G08G1/0962 , G08B21/18 , G08B7/06
Abstract: 本发明公开了一种基于前向障碍物识别的自适应防撞分级预警方法。首先，为了准确识别前向障碍物类型，建立了基于深度学习的前向障碍物识别模型。其次，综合考虑前向障碍物类型、运动状态和道路环境等因素对前向碰撞的影响，建立了具有自适应交通环境特性的行车安全距离模型，并对碰撞危险进行量化。最后，制定前向防撞分级预警策略。本发明提出的方法适应不同的交通环境和行驶工况，且能够根据交通环境自适应调整阈值，并以数值的形式将前向碰撞危险精确量化，实现不同碰撞危险程度下的自适应防撞分级预警，解决了现有的半挂罐车防撞预警方法缺乏准确性、适应性的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111645670A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010444572.4
申请日：2020-05-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种基于支持向量机的重载车辆侧倾状态检测方法，首先明确影响重载车辆侧倾状态的因素及其获取方式，然后定义用于辨识侧倾状态的表征参数和不同危险等级的侧倾状态，接着开展典型侧翻场景下的重载车辆实车试验并保存数据，进而设计用于重载车辆侧倾状态检测的SVM，最后基于SVM实现重载车辆侧倾状态的实时检测。该方法选用整车质量、车速和方向盘转角信息实现侧倾状态的冗余检测，提高检测的可靠性；车速和方向盘转角通过车身CAN总线读取，无需外加传感器，成本低；以最后一轴两侧车轮垂向力的横向变化来辨识侧倾状态，建立整车质量、车速、方向盘转角与侧倾状态的对应关系，利用实车试验数据训练SVM，提高检测的准确性。
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公开(公告)号：CN109878509A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910179582.7
申请日：2019-03-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于模糊逻辑的整体式罐车多源信息融合侧翻预警方法，首先明确三个侧翻表征参数和分别计算对应的预估侧翻发生的概率，然后建立基于模糊逻辑的概率计算模型，最后计算预估侧翻发生的最优概率并分级别进行预警。本发明所提出的侧翻预警方法无需考虑复杂的动力学方程和车身参数，只需冗余处理多个低成本传感器信息，再通过基于模糊逻辑的概率计算模型得到预估侧翻发生的最优概率。该方法分析数据全面，以概率形式将侧翻危险精确量化，能够在整体式罐车存在较小的侧翻危险时准确、及时预警，使驾驶员尽早采取预防措施，减少侧翻事故的发生。
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公开(公告)号：CN106156267A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610078232.8
申请日：2016-02-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向高速公路的车道级增强型矢量数字地图制作方法。本发明通过以下技术方案实现：首先在需要测绘的道路上选择一条车道，确定车道的起点和终点；利用信息采集车辆采集车道的位置信息，根据所采信息选取车道的节点；通过高斯‑克吕格投影对节点进行大地坐标系到高斯平面直角坐标系的转换；利用最小二乘法对节点进行筛选得到车道的最终矢量数据；最后利用上述方法得到需要测绘的道路上其它车道的最终矢量数据，并借助相关数字地图制作软件将最终矢量数据制作生成面向高速公路的车道级增强型矢量数字地图。本发明制作出的数字地图包含道路的车道信息，相对于一般的数字地图精度更高。
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公开(公告)号：CN105807301A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610120659.X
申请日：2016-03-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向城市环境的车辆优化选星定位方法，通过车载电子罗盘和轮速传感器，获取车辆的航向角和速度，粗略估计出车辆的位置，然后利用增强型三维数字地图，结合优化选星算法，有效剔除非视距卫星干扰，减弱多路径效应的影响，从而提高车载卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)的定位精度，实现城市车辆的可靠、准确定位。与传统车辆卫星导航相比，本发明中的方法能够有效提高城市环境下车辆定位的精度。
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公开(公告)号：CN105677899A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610079933.3
申请日：2016-02-04
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G06F17/30241 , G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种包含道路行进方向的增强型矢量数字地图制作方法，本方法首先确定需要测绘的道路的起点和终点，利用信息采集车辆采集道路的位置信息，根据所采信息选取节点；然后通过高斯-克吕格投影对节点进行坐标转换；将上述节点作为插值点计算道路平面线形的三次样条拟合曲线；再利用得到拟合曲线计算道路行进方向，并根据求得的方向信息对节点进行筛选；最后借助相关数字地图制作软件将经筛选的矢量数据制作生成包含道路行进方向的增强型矢量数字地图。本发明相对于一般的数字地图制作方法增加了道路行进方向属性的制作，用来拟合道路平面线形的三次样条曲线光滑性好、精度高，对道路上节点的筛选很好地降低了数字地图的数据量。
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