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公开(公告)号：CN103921268A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410151922.2
申请日：2014-04-15
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统，属于机械手作业技术领域。该用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统包括定平台、动平台、固定在定平台的直线导轨、固定在动平台上的末端执行器、电机和侧电机，定平台和动平台之间由两条相对设置且结构相同的左ups子链和右ups子链以及一条与左ups子链和右ups子链偏置的一条prrpr子链连接。该用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统结构简单新颖，控制方法简单，机构运动惯性小，运动学性能好，具有使得制孔末端执行器具有三维移动和两维转动五个自由度运动的特点。
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公开(公告)号：CN102501140B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110375174.2
申请日：2011-11-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种球头铣刀定位及磨损监测方法，属于数控铣削加工刀具磨损监测领域。其特征在于：在数控机床上安装视觉监测系统；采集球头铣刀加工前的新刀图像，对图像进行预处理，提取图像中切削刃上的数据点，通过这些数据点拟合出反映切削刃整体趋势的直线，计算该直线的水平夹角，以该水平夹角旋转新刀图像，并提取出该旋转后图像中刀尖的位置；采集磨损后刀具图像，并保证与新刀图像具有相同的位置和角度，利用处理新刀图像得到的切削刃水平夹角和刀尖位置对该磨损后刀具图像进行周向定位和刀尖定位，继而提取出该时刻铣刀的磨损量。本发明的作用在于，实现了数控铣削加工刀具磨损监测中球头铣刀的定位，完成了刀具磨损的在线测量。
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公开(公告)号：CN102357839B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110326722.2
申请日：2011-10-25
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种单向压紧制孔试验装置，其特征是它包括内框（1）、四个Z向升降足（2）、末端执行器移动平台（12）和末端执行器（13），末端执行器（13）的上端与末端执行器移动平台（12）上的Y向滑块相连，Y向滑块安装在Y向导轨上并与驱动螺母相连，驱动螺母与Y向驱动丝杆（18）相连，末端执行器移动平台（12）的两端分别与内框（1）相对两边上安装的X向滑块相连，各X向滑块安装在X向导轨上，至少有一个X向滑块与X向驱动螺母相连，X向驱动螺母与X向丝杆（19）相连；所述的四个Z向升降足（2）的结构相同，它包括保护罩（3）、安装板（5）和滚珠丝杠（6）；所述的末端执行器（13）上安装有用于压紧工件的压紧头（7）及钻孔用的电主轴（9），在压紧头（7）的周围安装有法向传感器（23）。本发明结构简单，调整方便。
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公开(公告)号：CN119247897A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411311895.0
申请日：2024-09-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种支持数字孪生的动态重构多机协同控制方法，其特征是：首先，对设备的协议与接口进行封装，构建数据采集控制模块；其次，建立包括四个库的动态重构模块；第三，基于上述数据采集控制模块与动态重构模块进行质量、安全和效率驱动的任务动态分配；第四，在执行分配的任务之前，系统会先对占位位置和加工零件的位置进行在线检测或离线修正，确保任务执行的准确性和一致性。本发明通过封装数据采集控制模块，建立动态重构模块，实现设备动态重构与注册，离线编程解析任务，实现加工任务的动态高效分配，确保加工精度和效率的提高。
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公开(公告)号：CN118808916A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410802417.3
申请日：2024-06-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B23K26/356
Abstract: 本发明本发明提供了一种五轴激光冲击的无模具成形设备及其路径优化算法，所述方法包括基于XYZAC五个自由度控制系统的路径优化算法；通过调整激光参数进行激光冲击，对不同金属材料进行微成形实验；构建五轴激光冲击路径优化模型，利用激光参数优化控制金属表面的微结构成形；研究激光参数和冲击路径对成形质量的影响，针对不同金属材料进行优化实验，显著提高成形质量和重复性。该方法在金属微成形领域具有广泛应用前景，提高了复杂形状制造的精度和效率，同时增强了设备的适应性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118443674A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410535297.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于高动态范围成像和光度立体视觉的零件表面反光抑制方法，其特征是：首先，建立一套视觉检测系统，视觉检测系统包括：视觉系统框架、工业相机和镜头、漫反射光源和条形光源、偏振片和光源控制器；其次，将工业相机和镜头组装好，偏振片装在镜头上，将相机整体固定在视觉系统框架的正中间的上方，待测零件放置于相机正下方；第三，布置好光源；同时条形光源布置在待测零件的多个方位，光源全部和光源控制器连接好；第四，完成检测。本发明解决了在图像预处理的过程中，零件表面高反光给视觉检测带来的干扰；有效地抑制了零件高反光干扰，同时将视觉检测方法引入到工业领域，拓展了视觉检测的适用性。
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公开(公告)号：CN118143605A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410418470.3
申请日：2024-04-09
Applicant: 天津航天长征火箭制造有限公司 , 南京航空航天大学
Abstract: 一种多站位轮换均布型通用芯级多发动机并联装配方法，其特征是：首先，将大型火箭吊放于箭体对接车上；第二，将中心部位发动机翻转至卧式姿态，运送至对接初始部位；第三，通过对接车调整发动机对接位姿，通过调整位姿将对接面贴合；第四，插入拧紧螺栓，将发动机装配到最终位置上；第五，退出发动机对接车；第六，将边缘工位发动机翻转至卧式姿态，放置于发动机对接车上，送至箭体底部边缘对接工位的对接初始部位，重复第三到五步，完成边缘工位发动机的安装；本发明采用6自由度调姿对接车来调整对接发动机的位置，解决了吊装发动机吊具会和其它发动机干涉的问题，能够实现更加快速安全的调整位置和完成对接装配。
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公开(公告)号：CN118133605A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410153887.1
申请日：2024-02-04
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/23 , G06T17/20 , G06T3/18 , G06F119/18
Abstract: 一种基于预测或实测数据的模型变形快速映射和表达方法，其特征是：所述的基于预测数据的模型变形快速映射和表达方法包括以下步骤：首先，根据预测数据生成工件模型的三角网格数据；第二，将处理好的顶点坐标及顶点索引进行文件分段内存映射；第三，基于预测数据对网格弯曲变形进行插值计算；第四，对变形后的网格模型进行拓扑重构；第五，加工装备根据模型变形后相应加工点所在的顶点位姿，通过运动学逆解求出相应的各运动轴位置，生成其对应加工装备的工作状态，用于相应变形下设备工作状态的虚拟仿真。本发明通过预先分析的数据对具体工艺预测数据或现场实测数据的工件变形状态进行仿真。
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公开(公告)号：CN117718970A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410091510.8
申请日：2024-01-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于独立陀螺仪传感器总线修正末端位姿的多自由度机械臂精度提升方法，系统由数字层交互计算机、伺服控制计算机、多自由度机械臂机器人、多个陀螺仪传感器和采样修正计算机组成。数字层计算机利用基于Unity引擎的实时3D孪生镜像系统展示机械臂的运行状态。用户指令转化为机器代码上传给伺服控制计算机，控制机械臂运动。通过特定方式安装的在机械臂上的陀螺仪传感器采集角加速度传送给采样修正计算机。后者通过处理数据并反馈给数字层计算机，用于修正发送给伺服控制计算机的指令，实现闭环控制和准确的镜像系统构建。采用低成本高响应速度的陀螺仪传感器感知并通过独立计算机总线采样，通过卡尔曼滤波算法修正累积误差，降低多自由度串联工业机械臂成本。
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公开(公告)号：CN114012726A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111315578.2
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种航天机械臂碰撞检测方法，先基于最小包络和二分法算得模型最小包络球体及胶囊体，再基于二叉树思想采用AABB和球体及胶囊体包围盒两层结构，按照自顶向下顺序对机械臂及舱体模型建立混合层次包围盒树，遵循同层优先的原则对层次包围盒树节点进行遍历，利用上层AABB层实现了碰撞部位的快速定位，利用下层球体及胶囊体包围盒层保证了碰撞检测的精度，本发明的方法提高了碰撞检测的精度，满足了超大作业空间碰撞检测实时性及准确性要求。
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