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公开(公告)号：CN107802384A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711170091.3
申请日：2017-11-22
Applicant: 上海大学
IPC: A61F2/70
CPC classification number: A61F2/68 , A61F2002/701
Abstract: 本发明公开了一种主动型髋关节离断假肢控制系统及控制方法，系统包含姿态传感器、主蓝牙模块、从蓝牙模块、单片机、上肢电源、假肢电源、伺服电机驱动电路、假肢髋关节电机、假肢膝关节电机、假肢踝关节电机、髋角度传感器、膝角度传感器和踝角度传感器。所述控制方法是：姿态传感器采集人体上臂摆角信息并通过蓝牙传送给单片机，单片机根据上臂摆角信息和人体上下肢运动协调关系计算出与上肢摆角时时对应的下肢各关节角度信息，然后利用下肢各关节角度信对髋关节离断假肢各关节进行运动控制。本发明可以使髋关节离断截肢者根据运动意图通过上肢的摆动对髋关节离断假肢进行运动控制，系统运行稳定且能够实现多种不同运动步态。
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公开(公告)号：CN106052582A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610337778.0
申请日：2016-05-22
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种光纤光栅曲线形状传感器的封装装置与封装方法，其包括丝杠螺母平台收紧装置、拉力传感器、支撑装置、夹紧装置、标定块、基材光纤光栅封装体以及底座，光纤光栅曲线形状传感器包括镍钛记忆合金丝、光纤光栅固定套管、光纤光栅组，镍钛记忆合金丝上刻有四十段槽，光纤光栅组为四根刻有光栅点的光纤。本发明针对目前已有的细长柔性杆三维空间定位传感器，在不改变检测原理的前提下对传感器进行标准化封装，同时对传感器内部的记忆合金丝以及固定管套部分进行优化设计，以达到封装精度最优化。
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公开(公告)号：CN105034020A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510273182.4
申请日：2015-05-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种面向缝隙的管状搜救机器人的头部主动偏转机构，包括驱动机构和龙骨；所述驱动机构带动龙骨上下左右偏转，实现管状搜救机器人头部偏转。本发明可用于直径Φ10-14mm的刚性或具有一定柔性的管状搜救机器人。该头部偏转机构可搭载霍尔传感器，检测管状搜救机器人头部偏转情况，实现机器人头部转向的自动化控制，有效延长探测距离，尤其适用于地震废墟缝隙搜救、探测等领域。
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公开(公告)号：CN102607410B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201210051182.6
申请日：2012-03-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种对用靶准直传感器对微小柱腔靶的位姿检测方法。本方法检测时，采用三个正交布置的CCD图像传感器所构成的一个靶准直传感器，以三个CCD图像传感器的光轴交点作为靶放置的基准点，靶准直器从不同的视角采集微小柱腔靶的图像。综合三个CCD提取出的微小柱腔靶图像的特征值，由特征值计算微小柱腔靶的空间坐标和方位旋转矩阵，从而确定其在空间的六维位姿。本发明提供了一种新的对微小柱腔靶的位置和姿态的检测方法，提高了对微小柱腔靶位置检测的重复性精度，尤其降低了对微小柱腔靶姿态检测的误差，操作方便，稳定性好，检测速度快。
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公开(公告)号：CN103006415A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210567268.4
申请日：2012-12-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种上肢运动训练机器人控制系统及控制方法，本控制系统主要由上肢运动训练机器人、信号检测设备、数据采集设备、主控计算机、运动控制设备、力矩控制设备、驱动设备和交互界面组成。此上肢运动训练机器人控制系统及控制方法能够实现上肢运动训练机器人辅助训练对象的上肢进行沿预定轨迹的被动训练、沿预定轨迹的主动训练和自由运动的主动训练，可以根据训练对象的上肢状况选择训练模式和设置相关参数来辅助上肢进行运动训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102106766B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201110050541.1
申请日：2011-03-03
Applicant: 上海大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明涉及一种新型的线性驱动装置。它主要由特种步进电机、内推杆、外套筒、电机箱、电机后盖板、连接耳和导套组成，利用丝杆螺母把电机的旋转运动转变为推杆的直线运动，从而调节驱动装置的长度，实现机械腿关节转动。采用特种步进电机使驱动装置的整体结构变得更加紧凑；导套一方面起到良好的导向支撑作用，另一方面限制了推杆的轴向转动。系统装配时采用了较多定位孔定位，使其具有较高的同轴度。该线性驱动装置结构紧凑，同轴性好，行程大，阻力小，传动误差小，控制容易。
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公开(公告)号：CN102961847A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210487414.2
申请日：2012-11-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种跑步机速度跟随自适应控制方法及装置。本控制方法的特征在于通过测量力信号来反馈使用者相对于跑步机的运动趋势，根据这一运动趋势来控制跑步机速度，从而能够匹配适应使用者的运动速度。本控制装置包括跑步机本体，穿戴于使用者身上的力测量装置和中央控制单元。力测量装置上包括有力传感器和信号变送器，将力信号送入中央控制单元。中央控制单元接收到信号后进行计算处理并控制跑步机的速度。采用上述控制方法及装置后，可以避免因使用者的速度与跑步机速度不同时而引起的跌倒的危险状况的发生，并且操作简单，使用方便，锻炼效果更佳。
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公开(公告)号：CN101732809B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN200910200544.1
申请日：2009-12-22
Applicant: 上海大学
IPC: A62B99/00
Abstract: 本发明涉及一种狭小空间中柔性管体送进装置。本装置包括驱动部分和支脚部分，两部分之间采用柔性连接。使用前，先用其他方法及装置将柔性管体伸进废墟至最大长度，至此废墟内柔性管体卡死。然后将本装置安装到柔性管体后端，启动电机，使装置沿管体向废墟内的管体前端前进。当装置到达管体前端后立即反向驱动各电机，使装置沿管体后退。当装置后退至卡死点时，支脚会挂到废墟，因而受一定阻力后支脚自动张开。随着装置继续后退，支脚继续张开，最大张开至前后支架间约成90°，张开后的支脚更容易找到稳固的力支撑点。之后随着电机的继续驱动，装置在支脚的支撑下无法继续后退，从而反向驱动柔性管体继续前进。柔性管体继续前进一段距离后，前端管体可能又“卡死”，然后重复以上步骤，反复推进柔性本体前进。本发明能有效地提高柔性管在狭小空间中的送进效果，其操作简单，适于废墟搜救及管道探测等应用。
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公开(公告)号：CN102607410A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210051182.6
申请日：2012-03-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种对用靶准直传感器对微小柱腔靶的位姿检测方法。本方法检测时，采用三个正交布置的CCD图像传感器所构成的一个靶准直传感器，以三个CCD图像传感器的光轴交点作为靶放置的基准点，靶准直器从不同的视角采集微小柱腔靶的图像。综合三个CCD提取出的微小柱腔靶图像的特征值，由特征值计算微小柱腔靶的空间坐标和方位旋转矩阵，从而确定其在空间的六维位姿。本发明提供了一种新的对微小柱腔靶的位置和姿态的检测方法，提高了对微小柱腔靶位置检测的重复性精度，尤其降低了对微小柱腔靶姿态检测的误差，操作方便，稳定性好，检测速度快。
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公开(公告)号：CN102499700A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110295079.1
申请日：2011-09-29
Applicant: 上海大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复人-机耦合力检测装置和方法。本装置包括左右两条外骨骼机械腿、电机和康复靴，所述两个外骨骼机械腿的上大腿和小腿上各安装有一个人-机耦合力检测机构。本测量装置主要是通过检测患者在主动运动模式下进行下肢康复训练时外骨骼机械腿与患者间的耦合力，用来提取运动过程中的人腿主动力。本发明系统结构简单，操作方便，测得的人-机耦合力可以作为下肢康复机器人外骨骼机械腿动态步态轨迹和驱动力控制的依据。
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