-
公开(公告)号：CN111313763B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010235162.9
申请日：2020-03-30
IPC: H02N15/00
Abstract: 本发明公开了一种低刚度及大悬浮力的重力补偿器，定子部分包括定子内圈永磁体、线圈和定子外圈永磁体，动子部分包括动子内圈永磁体和动子外圈永磁体，定子内圈永磁体、动子内圈永磁体、线圈、动子外圈永磁体和定子外圈永磁体依次由内向外设置且相互之间均设置有间隙，定子部分和动子部分相互作用产生悬浮力。本发明由于定子的内、外圈在轴向上均包含三层永磁体，增加了磁场强度，使得重力补偿器产生的悬浮力大；同时，三层永磁体中的上下两层充磁方向相反，使得磁场更加均匀，从而使得悬浮力接近线性、降低了悬浮刚度，能够对负载的重力进行有效补偿，实现对承载台的定位，并且降低内、外部扰动源对负载的影响。
-
公开(公告)号：CN114764243A
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202210396695.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域。所述方法包括：在地图坐标系中获取无人车的起点位姿、终点位姿和矩形障碍物的位置；根据车辆参数和起始点位姿分别计算起点和终点位姿处位置圆的圆心坐标；将位置圆对应添加到四个open列表中，并在open列表中弹出第一、第三目标圆；判断第一、第三目标圆是否有重叠；若是，则根据第一、第三目标圆确定圆形路径；若否，则根据f1c、f2c列表和四个子圆确定圆形路径；根据圆形路径确定最终路径。本发明解决了障碍物距离无人车较近时无法生成初始圆或探索圆的问题。
-
公开(公告)号：CN113757285B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111048472.0
申请日：2021-09-08
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种负刚度生成机构及准零刚度隔振器，涉及低频隔振技术领域，外壳安装于底座上，外壳与底座轴向相对位置能够调节；负刚度单元包括多个内圈磁体、多个外圈磁体和支撑轴，支撑轴轴向滑动于底座上并穿过外壳，多个内圈磁体均固定套设于支撑轴上，多个外圈磁体均套设于内圈磁体外且分为上下两组；通过负刚度调节装置能够使上下两组外圈磁体沿支撑轴方向同步相向或背向移动；通过调节外壳与底座的轴向相对位置能够调节外圈磁体中间面和内圈磁体中间面的轴向相对位置。准零刚度隔振器，包括负刚度生成机构和正刚度单元。本发明结构紧凑，能够根据正刚度和负载的不同进行适应性调节，使隔振器始终处于动刚度接近零的理想平衡位置。
-
公开(公告)号：CN112268092B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011061836.4
申请日：2020-09-30
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种点阵流变智能结构，包括由流变材料制作的梯度化点阵结构；其制作方法，包括以下步骤：s1.采用增材制造技术制作树脂基的梯度化点阵结构模具；s2.将所述模具置于铸造烧瓶中加入熔模膏后燃烧，形成空心型壳；s3.在所述空心型壳中浇注液态流变材料，去除外部熔模粉末后进行表面涂层处理后得到所述点阵流变智能结构。本发明的点阵流变智能结构具有可梯度化、体小质轻、刚度可变可调等优越性能，可实现刚度自适应大范围实时调控，实现机械有效减振。
-
公开(公告)号：CN113586660B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110925134.4
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化准零刚度隔振结构，包括若干个并排设置的隔振模块，每个隔振模块均包括正刚度单元和若干个负刚度单元；若干个负刚度单元由上至下依次相连，负刚度单元包括上壳体、运动轴和两个双曲梁，双曲梁包括两个上下平行且间隔设置的余弦形屈曲梁，同一个双曲梁中的两个余弦形屈曲梁的中部和两端分别固连，双曲梁的两端分别与上壳体的内壁固连，运动轴穿过两个双曲梁的中心，且双曲梁与运动轴固连，运动轴竖直，双曲梁的两端位于同一水平面上；正刚度单元包括下壳体、弹性体支架和电流变弹性体；上壳体和下壳体均呈筒状，上壳体与相邻的上壳体固连。本发明的模块化准零刚度隔振结构的隔振效果好。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112766329B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110012035.7
申请日：2021-01-06
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同拦截控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，该方法包括获取当前时刻无人艇团队内每个无人艇的任务环境信息；根据当前时刻所有无人艇的任务环境信息，采用卡尔曼滤波器，估计当前时刻入侵目标的拦截点信息；确定当前时刻每个无人艇的过程状态信息；将当前时刻每个无人艇的过程状态信息分别输入至相应的入侵目标拦截策略输出模型以获取下一时刻每个无人艇的执行动作，进而对入侵目标进行拦截。本发明能够对应入侵目标进行精准拦截。
-
公开(公告)号：CN112362093B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010796790.4
申请日：2020-08-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种大坝检测机器人、检测系统和检测方法；其中，大坝检测机器人包括混合型机身、摄像头、推进器组件和清扫除淤模块；所述混合型机身包括喇叭状壳体和固定于喇叭状壳体前端的矩形框架；所述清扫除淤模块包括安装于所述矩形框架上的超声波换能振头和滚筒刷；大坝检测系统包括水面双体船、电缆、缆绳和所述检测机器人；大坝检测方法包括以下步骤：s1.入水；s2.循迹下降采集图像；s3.横移；s4.循迹上升采集图像；s5.横移；s6.浮出水面；本发明结合超声波清洗原理和大坝检测技术，从而提高了大坝表面前期清洁工作的质量和效率，提高裂缝、孔洞等检测的准确性。
-
公开(公告)号：CN113538459A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110766116.6
申请日：2021-07-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于落点区域检测的多模式抓取避障检测优化方法，主要步骤包括：目标进行典型模式下的抓取设计，获得不同抓取模式下夹持器的落点区域；建立多模式抓取规划数据库；获取目标场景信息并检测目标零件的类型、姿态及其在相机坐标系下的位置信息；索引抓取规划数据库，获得该模式下的抓取规划；求得抓取该目标时相机坐标系下夹持器位姿及工件坐标系下的落点区域；检查落点区域，无碰撞则执行该次抓取，有碰撞则优化后再次检测；变换得到夹持器在机器人坐标系下的位姿，执行抓取。本发明可以准确对所规划抓取进行碰撞检查，可用于多物体多模式下的抓取规划，应用简单，适用于各类抓取场景，提高了自动化抓取的安全性。
-
公开(公告)号：CN113536571A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110808869.9
申请日：2021-07-16
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种矿井多绳缠绕式提升机动力学建模方法及系统、存储介质，该方法首先确定提升机系统中的各个子系统，分别对子系统建立动力学模型，采用位移和力将提升绳系统、罐笼系统和罐道系统进行耦合，作为动力学模型的边界条件。最后得到时变、非线性、耦合的高保真动力学方程。本发明提供的方法考虑了整个系统各个部件的物理属性以及各个部件之间的耦合效应，用以揭示整个系统的振动机理，指导结构以及控制器的设计。考虑提升绳的三维振动耦合效应，罐笼的三维运动以及三维旋转，罐笼与柔性罐道之间的耦合，模型更为真实。该方法通过力和位移进行耦合，此建模方法更为简单，也更为直观。
-
公开(公告)号：CN113065581A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110291696.8
申请日：2021-03-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种基于参数共享对抗域自适应网络的振动故障迁移诊断方法，包括获取源域数据集Ds和目标域数据集Dt划分为训练集和测试集；构建参数共享对抗域自适应网络模型；交替进行共享网络训练和对抗训练，对参数共享对抗域自适应网络模型迭代更新训练；输出目标域数据集Dt无标签目标域样本的故障诊断结果。本发明提出了一种不平衡对抗训练策略，降低网络结构的复杂性，增强了域混淆能力，提高迁移诊断的准确性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
308
records
(took 0.026 seconds)
