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公开(公告)号：CN103386684A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310365565.5
申请日：2013-08-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种防止机器人产生意外碰撞的装置，其特征在于：包括一机器人本体、一控制器和一安全保护器，所述控制器连接所述机器人本体，所述控制器上设有一急停按钮，所述机器人本体上贴附一粘弹性缓冲层，在所述粘弹性缓冲层上贴附一个或多个触觉传感器，所述触觉传感器连接所述安全保护器的输入接口，所述急停按钮连接所述安全保护器的输出接口。本发明通过在机器人本体的连杆臂上包裹一缓冲层，用于缓冲和降低碰撞时产生的冲击力，并在缓冲层的有效压缩行程内，通过触觉传感器反馈，实现机器人的急停，从而保护被撞对象，在无需对现有机器人进行大幅改动的前提下，即可降低机器人产生意外碰撞的严重性，实现方法简单，可靠性高。
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公开(公告)号：CN103285548A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310181603.1
申请日：2013-05-16
Applicant: 福州大学
IPC: A62C37/00
Abstract: 本发明涉及一种利用单目摄像机定位地面火灾的方法及装置，该方法将单目摄像机设置在被监控地面区域上方，然后驱动所述单目摄像机运动扫描被监控地面区域以获取监控图像，当监控图像中出现火焰对象时，以火焰对象所成图像底边中心为基准点，在所述监控图像中指定一点，驱动所述单目摄像机移动，使所述基准点与指定点重合，以喷水灭火。对应的，该装置包括设于被监控地面区域中心上方且可在水平面和竖直面上转动的运动机构、设于所述运动机构上的单目摄像机以及分别与所述单目摄像机和运动机构相连接的控制器。该方法及装置不仅定位精度高，定位速度快，而且定位方法简单，技术要求低，易于安装调试。
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公开(公告)号：CN102589739B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201210087774.3
申请日：2012-03-29
Applicant: 福州大学
IPC: G01K7/02
Abstract: 一种多用热电偶微电极及其制作方法，包括两根由不同材料制成的第一金属丝和第二金属丝，所述第一金属丝和第二金属丝的一端部熔接成一微球节点以形成热电偶热端，所述第一金属丝、第二金属丝以及微球节点上包封有绝缘保护膜，以形成热电偶微电极的核心部件，所述热电偶微电极的核心部件封装在石英或硼硅玻璃空心管中，所述第一金属丝和第二金属丝的另一端部热电偶自由端上分别外接铜导线，所述两外接铜导线之间连接有温度表。本发明的热电偶微电极不仅能直接当作热电偶使用，测量介质（包括气体、液体、固体）温度，测温范围为0-1600℃，而且也可以在高频交流加热条件下用做微电极来进行电化学研究，且可以当作微热电偶来实时显示当前微电极周围微区溶液的温度，具有直观、方便、准确、可靠、精度高测量当前温度。
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公开(公告)号：CN101350566A
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200810071748.5
申请日：2008-09-12
Applicant: 福州大学
Inventor： 吴海彬
Abstract: 本发明公开了一种数字式交变恒流装置，包括可控硅交流调压模块、变压器、负载、电流真有效值检测器、AD转换器、控制器和DA转换器，其特征在于，所述的可控硅交流调压模块的输入端接电网，输出端接变压器，所述的变压器的输出端接有负载及电流真有效值传感器，所述的电流真有效值传感器用于检测负载上的交变电流信号，并把检测出的实际交变电流信号进行真有效值检测计算并作为反馈信号，其不仅提升了电流控制的准确度，解决了大电流、高电压恒流设计难题，而且避免了大功率管的耐压不够和发热量大的问题，使系统成本大幅降低。
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公开(公告)号：CN116252302A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310346488.2
申请日：2023-04-03
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于肢体动作预测的动态人机协作装配方法及系统，包括惯性测量单元、配套控制器、工业机器人和计算机。配套控制器控制所述惯性测量单元采集操作者的动作信息，计算机提取所述惯性测量单元信号特征，利用粒子群优化的支持向量机算法进行肢体运动识别。提出一种参数可变的隐马尔可夫模型实时预测动作序列，能推断出操作者的未来意图，实现装配序列的动态可变性。所提出的方法通过所述工业机器人配合人类完成关键步骤的操作，能有效地预测操作者下一步动作，并实现装配顺序可变的动态人机协作装配。本发明所述工业机器人根据操作者不同的选择做出对应配合的装配动作，实现动态可变的人机协作装配方案，实现柔性化生产和提高生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115615586A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211297617.5
申请日：2022-10-22
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明提出高精度电阻型柔性阵列传感器串扰抑制采集电路，包括电阻型柔性阵列传感器（3）和单片机（9）；电阻型柔性阵列传感器包括由大量阻性传感单元通过共用行线与列线进行连接而组成的二维柔性平面传感器结构，其行线通过行信号连接器（2）、行驱动电路（1）与单片机的行选择IO组（901）相连，其列线通过列信号连接器（4）、阻性传感单元检测电路（5）、列多路选择器（6）与单片机的列选择IO组（903）相连；所述列多路选择器还通过电压跟随器（7）、反相器（8）与单片机的ADC端口（902）相连；本发明可以抑制共用行列线的二维阵列设计带来的串扰，解决行、列多路选择器内阻对检测结果的影响，实现电阻型阵列传感器的高精度采集。
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公开(公告)号：CN113021353B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110323934.9
申请日：2021-03-26
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种机器人碰撞检测方法，适用于至少由一个机器人关节，伺服驱动器，电流检测器和控制器构成的机器人系统。机器人关节包括连杆，减速机和伺服电机，伺服电机配备位置检测单元，位置检测单元实时检测机器人关节位置信息，电流检测器实时检测伺服电机驱动电流。利用机器人关节电机电流I可分解为实现动力学运动的电机电流分量I1，克服关节摩擦的电机电流分量I2，以及碰撞所致的电机电流分量I3的原理，当碰撞所致的电机电流分量I3超过碰撞阈值，则判定机器人该关节连杆发生碰撞。本发明所提出的机器人碰撞检测方法无需额外添加传感器，就能检测出机器人与外界环境发生的碰撞。
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公开(公告)号：CN114705334A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210367483.3
申请日：2022-04-08
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明涉及一种线性压阻式触觉传感器及其制备方法，该传感器包括至少一个触觉传感单元，所述触觉传感单元包括压力感知层与下电极层，所述下电极层包括以叉指方式并列分布的电极A和电极B；所述压力感知层由凸起结构朝下的PDMS凸起和覆盖在PDMS凸起表面上的PDMS/MWCNTs复合材料组成，所述压力感知层的上表面为平面，下表面分布有至少一个凸起；所述凸起为带顶圆角的圆锥结构，其顶点与所述下电极层接触；所述压力感知层受压时，所述凸起产生形变，导致凸起与下电极层接触面积发生线性改变。该传感器具有良好的线性响应和灵敏度，且制备工艺简单，制造成本低。
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公开(公告)号：CN110815189B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201911144045.5
申请日：2019-11-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于混合现实的机器人快速示教系统及方法，该系统包括实体工业机器人和混合现实眼镜，实体工业机器人包括机器人本体和机器人控制器，混合现实眼镜内建有3D虚拟机器人，混合现实眼镜与机器人控制器之间通讯连接。该方法包括：使用混合现实眼镜连续捕捉单手或双手的手部位置，并将其映射为虚拟机器人末端的位置和姿态；将虚拟机器人末端的位置和姿态数据输入机器人逆运动学算法，求解虚拟机器人的关节运动参数；混合现实眼镜利用关节运动参数，同步更新绘制虚拟机器人；将关节运动参数实时传给机器人控制器，使机器人本体产生同样的运动，从而完成示教。该系统及方法有利于提升对机器人的示教速度，使用灵活方便。
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公开(公告)号：CN110666804B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911048824.5
申请日：2019-10-31
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种用于双机器人协作的运动规划方法及系统，首先在ROS系统中，建立双机器人及工作环境的模型描述文件以及双机器人的MoveIt配置文件；然后进行初始化设置，并创建操作对象，将操作对象作为参数创建双臂指令，编排双机器人执行任务的动作；接着逐条解析双臂指令，并调用MoveIt函数对该指令进行运动规划，并将规划结果进行保存与发布；若存在规划有误的指令则停止解析与规划。本发明具有示教方便、通用性好的特点。
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