公开(公告)号：CN110853099B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN201911132154.5

申请日：2019-11-19

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴海彬 ,  黄艺坤 ,  游晓君

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种基于双Kinect相机的人机交互方法及系统，首先通过在工业机器人的两侧分别装配的两台Kinect相机，采集工业机器人工作范围内的工作环境以及人的图像数据与深度数据，并分别将数据转换为两个点云数据，并采集工作环境中的人体骨架位置信息；然后通过ICP算法将两个点云数据和人体骨架融合到同一个世界坐标中；接着对合成的点云数据进行滤波去噪，再将点云数据转换为八叉树地图；最后在八叉树地图中根据任务指定起始点与终止点进行避障和路径规划，通过训练好的BP神经网络对人体骨架姿态进行行为识别，实现对人阻碍动作进行避障，对人的交互动作进行配合。本发明提升了人与工业机器人协作生产安全性，为智能化生产提供了可靠且廉价的方案。

公开(公告)号：CN110666804B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201911048824.5

申请日：2019-10-31

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴海彬 ,  游晓君 ,  黄艺坤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种用于双机器人协作的运动规划方法及系统，首先在ROS系统中，建立双机器人及工作环境的模型描述文件以及双机器人的MoveIt配置文件；然后进行初始化设置，并创建操作对象，将操作对象作为参数创建双臂指令，编排双机器人执行任务的动作；接着逐条解析双臂指令，并调用MoveIt函数对该指令进行运动规划，并将规划结果进行保存与发布；若存在规划有误的指令则停止解析与规划。本发明具有示教方便、通用性好的特点。

公开(公告)号：CN110853099A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201911132154.5

申请日：2019-11-19

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴海彬 ,  黄艺坤 ,  游晓君

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种基于双Kinect相机的人机交互方法及系统，首先通过在工业机器人的两侧分别装配的两台Kinect相机，采集工业机器人工作范围内的工作环境以及人的图像数据与深度数据，并分别将数据转换为两个点云数据，并采集工作环境中的人体骨架位置信息；然后通过ICP算法将两个点云数据和人体骨架融合到同一个世界坐标中；接着对合成的点云数据进行滤波去噪，再将点云数据转换为八叉树地图；最后在八叉树地图中根据任务指定起始点与终止点进行避障和路径规划，通过训练好的BP神经网络对人体骨架姿态进行行为识别，实现对人阻碍动作进行避障，对人的交互动作进行配合。本发明提升了人与工业机器人协作生产安全性，为智能化生产提供了可靠且廉价的方案。

公开(公告)号：CN110666804A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201911048824.5

申请日：2019-10-31

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴海彬 ,  游晓君 ,  黄艺坤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种用于双机器人协作的运动规划方法及系统，首先在ROS系统中，建立双机器人及工作环境的模型描述文件以及双机器人的MoveIt配置文件；然后进行初始化设置，并创建操作对象，将操作对象作为参数创建双臂指令，编排双机器人执行任务的动作；接着逐条解析双臂指令，并调用MoveIt函数对该指令进行运动规划，并将规划结果进行保存与发布；若存在规划有误的指令则停止解析与规划。本发明具有示教方便、通用性好的特点。

公开(公告)号：CN206297189U

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201621321310.4

申请日：2016-12-05

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴俊超 ,  源泉 ,  游晓君 ,  郭成攀 ,  严鉴 ,  吴海彬 ,  蓝兆辉

IPC: B31B50/22 ,  B31B50/25 ,  B31B110/35

Abstract: 本实用新型涉及一种纸板材裁剪压痕装置，包括机架、纵向压痕机构、切割装置、滚筒，纵向压痕机构包括两端开设有旋向相反螺纹的第一双螺杆，第一双螺杆两端套设有压轮架，压轮架设有与第一双螺杆螺接的第一丝杆螺母，压轮架上设有压轮，压轮架上部设有第一滑块，第一滑块与第一直线导轨滑动连接，切割装置包括两端开设有旋向相反螺纹的第二双螺杆，第二双螺杆两端套设有电机架，电机架上设置有电机，电机输出轴上设置有切割刀，电机架设有第二丝杆螺母，第二双螺杆转动经第二丝杆螺母带动两端的电机架相向运动，电机架下部设置有第二滑块，第二滑块与第二直线导轨滑动连接，本装置能够对瓦楞纸进行横向、纵向压痕及横向切口，同时加工尺寸可调节。

公开(公告)号：CN205203571U

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201521006929.1

申请日：2015-12-08

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈硕 ,  汤伟民 ,  黄兴平 ,  游晓君 ,  顾李淼 ,  林帆

IPC: B65B69/00 ,  B65G65/23

Abstract: 本实用新型涉及一种尿素袋倾倒装置，包括机架，所述机架上设置有用于移动尿素袋的推进机构，所述机架上位于推进机构的两侧均设置有用于刺破尿素袋的刺袋机构，所述机架上位于推进机构的下侧还设置有用于倾倒尿素袋的倾倒机构。该尿素袋倾倒装置能够实现尿素袋的自动倾倒卸料，结构简单，工作高效，在倾倒过程输入动力少，模拟人工倾倒，操作简单，扬尘少，符合企业对高效率工作、绿色工作的要求，有助于改善因人工倾倒尿素造成的员工职业病频发的问题。