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公开(公告)号：CN117245657A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311251198.6
申请日：2023-09-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的手眼标定方法、装置、机器人和存储介质，该方法包括：控制机器人抓取标定物并移动到预设的九个点位，根据标定物在每一个点位下的标定物图像和机器人点位坐标，及预设的模板匹配算法，得出九点标定矩阵；控制机器人抓取标定物旋转多个点位，并根据模板匹配算法得出旋转中心，根据旋转中心对九点标定矩阵进行矫正。该方案，通过机器人的机械臂抓取标定物进行九点标定，利用预设的模板匹配算法进行模板匹配，从而得到九点标定矩阵，并利用旋转标定得到的旋转中心对九点标定矩阵进行矫正，解决了人为标定操作的操作繁琐、标定精度低的问题，极大提高了机器人手眼标定的精度。
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公开(公告)号：CN112767426B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110018500.8
申请日：2021-01-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标匹配方法、装置和机器人，属于图像处理领域。其中方法首先获取目标图像和目标图像，然后对两个图像进行预处理得到两个物体边缘轮廓图，之后再分别获取两个物体边缘轮廓图上相互匹配的指定点；获取指定点后以已完成匹配的指定点为基础对模板物体边缘轮廓图上的其他未匹配点进行一一匹配，直至完成所有点的匹配。本申请方案只有第一个点匹配时是全局匹配，其他点都以已完成匹配的指定点为基础进行匹配，匹配时只需在已完成匹配的指定点一定距离内的点进行匹配即可，匹配速率快，匹配准确度高。
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公开(公告)号：CN115797202A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211414536.9
申请日：2022-11-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了图像去雾方法、装置、设备及存储介质，方法包括：响应于图像去雾指令，获取对应的待处理图像；对待处理图像中的非重叠暗通道进行分层搜索得到大气光估计值；基于双约束策略获取待处理图像中的透射率函数并进行能量最小化和引导滤波，得到优化透射率；将大气光估计值和优化透射率输入至待处理图像对应的图像物理模型，得到与待处理图像对应的去雾图像。本发明实施例可以通过改进的非重叠暗通道来适当地腐蚀图像中的明亮像素，并采用分层搜索来提高大气光估计值的准确性。而且还基于双约束策略获取待处理图像的优化透射率，能避免块状效应的产生，也能防止去雾后的图像出现像素值溢出的情况，提高了获取去雾图像的准确性。
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公开(公告)号：CN114331970A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111486569.X
申请日：2021-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种输尿管支架定位方法、装置和设备及机器人手术系统，属于输尿管支架定位领域。在获取到输尿管支架的CT切片图像及其顺序后，采用二维神经网络得到每个CT切片图像中输尿管支架的检测框；根据CT切片图像的顺序及检测框得到输尿管支架的主分支序列；根据CT切片图像补充主分支序列得到完整检测框序列，根据完整检测框序列确定输尿管支架的位置。本申请方案仅采用二维神经网络处理CT切片图像即可，无需使用三维切片图像，计算量小，成本低；此外先得到主分支序列；再将主分支序列补充完整得到完整检测框序列，进而根据完整检测框序列确定输尿管支架位置，无需将二维图像映射会三维空间，在保证不会遗漏信息的同时大大降低了计算量。
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公开(公告)号：CN113744201A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110923865.5
申请日：2021-08-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06K9/32 , G06K9/38 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N20/10
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种CT切片图像的处理方法、装置、设备和CT扫描仪，通过对CT切片图像进行分割处理，得到输尿管支架的掩膜图像，确定输尿管支架的掩膜图像中输尿管支架所在的目标区域，在CT切片图像中，对目标区域进行扩展，得到扩展后的第一图像，对第一图像进行增强处理，提取增强后第二图像中感兴趣区域的图像特征，提取第二图像中感兴趣区域的区域特征，基于区域特征将图像特征融合，得到融合后的第三图像，将第三图像输入预先训练好的分类模型中，得到输出的结石分类结果，避免了输尿管支架对CT切片图像中尿管支架图像对结石图像的影响，实现了对输尿管支架区域结石图像的识别，提高了识别的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113643364A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110756560.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像目标检测方法、装置和设备，属于目标检测领域；在获取待检测图像之后，首先对待检测图像进行缩小处理，然后在缩小后的待检测图像中获取目标位置；由于此时输入的图像缩小了，因此获取目标位置无需占用太大内存，也大大降低了获取目标位置的计算量；获取目标位置后根据目标位置映射回原来的待检测图像；这样能够在原来的待检测图像中精准的找到目标原始位置，检测精度不会降低，能够在原来的待检测图像中找到目标原始位置。
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公开(公告)号：CN113473834A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110696474.4
申请日：2021-06-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，初始坐标为机器人手部处于初始抓取状态的位置，目标坐标为机器人手部插装异型元件的位置；获取异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到机器人手部的旋转角度，其中，旋转角度为以坐标原点为旋转中心点，将机器人手部由初始坐标旋转到针脚中心坐标的角度；根据旋转角度、初始坐标和目标坐标，确定机器人手部的偏移量；根据偏移量，校正机器人手部完成对异型元件的插装操作。本申请解决相关技术中存在的机器的插装准确度较低的问题。
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公开(公告)号：CN111951335A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010813934.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种确定相机标定参数的方法、装置、处理器和图像采集系统，该方法包括：获取相机拍摄到的目标图像；从目标图像中的所有特征点中确定多个目标特征点，其中，目标特征点处于预定区域且多个目标特征点构成两条线段呈相互垂直关系，预定区域基于目标图像的图像中心区域确定；依据多个目标特征点的坐标信息确定相机标定参数。上述方法避免了计算单应性矩阵所引入的误差，利用靠近图像中心区域的特征点，由于中心区域畸变较小，从而可以更精确地计算内参初始值，有效地减少参数优化的迭代次数与运算时间，即该可以有效地减少求解时间并相对提高最后标定参数的精确度，解决了现有技术确定相机标定参数不准确的问题。
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公开(公告)号：CN109409372A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201810961374.8
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种字符分割方法、装置、存储介质及视觉检测系统，该方法包括：获取待进行视觉检测的显示屏中的数字显示区域；通过预设的竖直扫描线探测所述数字显示区域，确定所述数字显示区域中一个以上数字间隔点的连接情况；对所述连接情况进行筛选，得到所述数字显示区域中的字符分割点。本发明的方案，可以解决基于投影的字符分割方式存在无法准确分割的问题，达到能够准确分割的效果。
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公开(公告)号：CN118789259A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410953676.6
申请日：2024-07-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种空调两器的插弯头处理方法及装置。其中，该方法包括：获取空调两器的蒸发器管口图像、冷凝器管口图像以及弯头的弯头管口图像；采用自适应圆拟合方式对蒸发器的管口一定位得到管口一的管口圆一，采用自适应圆拟合方式对冷凝器的管口二进行定位得到管口二的管口圆二，并采用自适应圆拟合方式对弯头的管口三进行定位，得到管口三的管口圆三；根据管口圆一、管口圆二以及管口圆三确定需要插装弯头的位置信息；控制插弯头机按照位置信息对空调两器执行插弯头操作。本发明解决了相关技术中在空调两器进行弯头插装时，通常采用粗定位方式对两器管口和弯头管口进行定位，定位精度较低，无法实现弯头的精准插入，可靠性较低的技术问题。
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